Комментарии к дневнику

  1. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Да, текста много. Пока полезного мало , но оставил, может в будущем как-то поможет.
  2. Аватар для INFERION
    • |
    • permalink
    12. частота ШИМ. Одна частота ШИМ на все моторы это роскошь, которая впустую тратит энергию. Поэтому она должна выбираться под разные кВ.
    На самом деле, достаточно иметь частоту ШИМ, обеспечивающую минимальные пульсации тока в обмотках. Зависит от индуктивности обмоток ("вольтовости" мотора) и напряжения питания, и начинается от сотен килогерц. Вполне достижимые значения для... Та даже для ATtiny13. Но есть интересный момент - глубина ШИМ. Народ поголовно не умеет в расширение разрядности всякими там сигма-дельта модуляторами и т.п. Поэтому всё работает грубо, с низким разрешением ШИМ, и часто в угоду разрядности приносят в жертву частоту, поскольку разрядности вечно не хватает. Мало кто знает, что одно другому совершенно не мешает, и можно выбирать любые удобные разрядности и частоты - независимо.

    Или речь о том, что на ключах при переключении теряется энергия? Ею можно просто пренебречь, поскольку там разница в доли процентов для современных компонентов. Импульсная схемотехника рассчитывается так, чтоб динамические потери были соизмеримы со статическими. В регулях можно использовать ключи с сопротивлением канала порядка 1мОм. При этом они работают дай бог на треть от всего времени. На 40A такой ключик будет выделять около 1W тепла (0.5 на статику, и столько же на динамику). Весь регуль будет греться аж на 6 ватт, прокачивая при этом под киловатт (40A*30V=1200W). КПД порядка 99.5%. Что экономить то?..
    13. защиты.
    Полностью согласен. ВМГ это такая штука, которая даже при пожаре должна работать до последнего. И в авиации так принято - горит индикатор пожара в моторном отсеке? Ну так что, глушить мотор и падать?.. Лучше делать правильный запас прочности и просто предупреждать, если вдруг что.

    Ой, всё... Сорри за огроменное полотно, но думаю тут читатели тоже чего-нибудь интересного почерпнуть смогут.
    Обновлено 07.08.2017 в 07:05 [ARG:5 UNDEFINED]
  3. Аватар для INFERION
    • |
    • permalink
    Прокомментирую "сложность" требований:
    2. количество шагов газа. 2000 для цифровых стандартов и 4000 для аналоговых.
    Прикинем: 48МГц/1мс=48000 тактов измеряющего таймера за 1мс. Ну, я сторонник 16-ти битных разрешений, так что не вижу смысла даже в самом дешевом МК, типа STM32F0 делать меньше 48000 шагов. Кроме того - ошибки измерений вносят шум, а шум - друг передискретизации. 48000 - это разрешение одного единственного измерения, а т.к. ВМГ усредняет целую пачку - разрешение без проблем повышается на порядки. Я считаю этот момент полностью закрытым ввиду неактуальности гоняться за сверхразрешениями - обычный МК может обеспечить разрешение, сопоставимое с аудио. Вопрос остаётся только в готовой реализации...
    3. Время реакции рега на изменение управляющего сигнала около 10 мс.
    Сигнал без особых жертв можно обрабатывать и на частоте где-то порядка 10кГц, что равно 0...100мкс после приёма заднего фронта импульса. Как бы на 2 нолика быстрее (при желании и на все 3), к чему и рекомендую стремиться (не забывая о помехозащищённости)... Другое дело, что сигнал управления весьма эстонский, и длится аж 2мс, плюс минимально необходимая пауза. Это частота дискретизации никак не выше 500Гц. На практике, на мой взгляд, это просто в притык для нормальной работы следящих систем.
    Время набора 90% оборотов 80 мс (0,08 сек), 95% - 0,1 сек, 100% - 0,15 (0,2) сек.
    Есть такая штука, как постоянная времени [сюда подсовываем название параметра]. От рега тут мало что зависит - есть сила, с которой мотор раскручивает статор с винтом, и есть инерция, которая этому сопротивляется. Регулятор может:
    1. Ничего не предпринимать и просто выдать заказанное значение, подождав пока именно мотор раскрутит именно свою массу с винтом. И у параметра этого имеется только одна характерная циферка, описывающая всю кривую - постоянная времени. Время, за которое он изменит своё состояние на 63.2% от конечного установившегося результата. На 95% он выйдет за 3 таких интервала. Поэтому все эти кривульки можно численно описать этим параметром, что очень удобно. Мотор тем быстрее раскрутится, чем легче его винт со статором, и чем мощнее привод. Регулятор тут вообще никаким местом, если только он искусственно не занижает этот процесс.
    2. Вариант куда интереснее - активная компенсация этой постоянной времени. В регуляторе сигнал управления можно пропустить через программный "RC-фильтр", построенный таким образом, чтоб давать зеркальную передаточную характеристику. У RC-фильтра точно такая же переходная характеристика, а его постоянную времени регуль может вычислить по разгонной характеристике мотора. В результате, пока хватает мощности батареи - любые задержки ВМГ полностью исключаются. Микродинамика будет безупречной, но при сильных сигналах результат фильтра будет упираться в потолок по питанию и мотор дальше уже только своими силами... Кроме того - такое управление будет передавать сильную реактивную нагрузку на ЛА, и может снизить экономичность из-за постоянных "подгазовываний" и "подтормаживаний" от мелких изменений в управляющем сигнале. Думаю, тут можно поиграться промежуточными компромиссными решениями, благо крутить только одну циферку нужно. И да, такая компенсация следящим системам (по-вашему - ПИД'ам) - как глоток свежего воздуха.
    И да, я это всё пишу не как диванный эксперт, подобные вещи не раз уже реализовывал.
    Время сброса 90% оборотов 100-140 мс (0,1-0,14 сек), 100% - 0,15-0,25 сек.
    Ранее в этом дневнике было написано, что резкое торможение вызывает проблемы с откручиванием винтов... На практике активное торможение реализовать проще его отсутствия. Дело в том, что нормальный ШИМ всегда держит напряжение на фазах в тисках, и мотору проблематично ему сопротивляться. Если контроллер опустит заполнение до нуля - это равносильно короткому замыканию, при чём при торможении будет осуществляться рекуперация энергии обратно в батарею. Чтоб исключить это - необходимо нижние ключи использовать только как диоды (привет от асинхронных преобразователей) - такое часто встречается и технически - сложнее. Решение не самое эффективное (у диодов падение выше, чем у каналов полевиков), зато мотор ведёт себя подобно ДВСу - набирает обороты легко, а тормозит только за счёт собственного сопротивления.
    При реализации обычного ШИМ - торможение можно настроить доп. фильтрацией входного сигнала управления (там же, где и прочие коррекции переходных процессов), что не очень сложно. А ещё лучше это делать на стороне мозга, т.к. там всё равно платформа полностью настраивается, а ещё и регуль шить под конкретнную ВМГ - нафиг надо.
    4. тайминг.
    Вообще базовая вещь, которая должна автоматически измеряться регулятором ещё при калибровке мотора, а затем учитываться везде и всегда на все 100%. Суть у неё простая - индуктивность обмоток. А я блин думаю, что за перемагничивание железа такое загадочное? Учитываться должна так же как и сопротивление и противоЭДС для детектирования положения ротора. Без учёта её - нормально обработать сигнал и понять где сейчас ротор - не выйдет. Регулятор должен управлять ТОКОМ, и считывать положение ротора по противоЭДС, который ещё нужно откопать за этой индуктивностью и сопротивлением. Управление током подразумевает отсутствие каких-либо задержек при переключении магнитного поля - контроллер просто работает с опережением, которое задаёт спец. модель виртуального мотора, и добивает уже следящая система. Именно поэтому я не понимаю эти контроллеры без датчиков тока на фазах - как ими то считать и учесть базовые параметры для нормальной работы?
    Короче, момент вообще не актуальный и просто само собою разумеющийся, если речь идёт о грамотном регуле. Регули, в которых это не зашито настолько глубоко, что пользователь об этом даже не догадывается - в мусорку... Хорошо хоть народ об этой проблеме знает.
    5. удержание оборотов. Признаком классности рега можно считать и этот параметр, т.е. способность удерживать обороты в очень узком диапазоне (почти постоянными). У современных регов скорее всего виновата обратная связь, вернее сам ее принцип. Все теории основываются на обратной ЭДС свободной фазы, хотя при этом никто не говорит, что в треугольнике нет свободной фазы в априори, все фазы постоянно под напряжением, что как бы не вяжется с теорией. Т.е. сигналы разные, а обратная связь работает одинаково. Это вызывает подозрение, а значит есть над чем работать. Возможно, стоит заменить на что-то новое.
    Всё там нормально с теорией. Просто треугольник чуть иначе обсчитывается, и всё. Два встречно включенных источника одинакового ЭДС (две обмотки, сходящиеся на свободно болтающейся фазе, в ключевой момент времени) эквивалентны тем же двум обмоткам в звезде, через которые проходит ток и от соединения между которыми (нуля) отходит свободная болтающаяся обмотка, в которой в этот же ключевой момент времени ЭДС не наводится.
    Удержание оборотов? Ну не знаю. Я думал, в ВМГ куда важнее удержание тяги. А если подует ветерок? Ну или ЛА скорость наберёт? Мне бы вот хотелось бы, чтоб тяга никак не зависела от скорости воздушного потока, а тут уместнее удержание не оборотов, а крутящего момента - т.е. тока...
    6. датчик оборотов.
    Встроенный в регуль фазовый детектор просто обязан точно держать угол, т.е. ему прекрасно известна не только скорость, и не только даже мгновенная. Под него отводится львиная доля ресурсов как схемотехники, так и МК. Думаю, внешний датчик не даст и 10-й доли той информации, которую видит МК по своим каналам АЦП. Считать всю оперативную информацию (индуктивности, сопротивления и температуры обмоток, зависимость оборотов от напряжения, внутреннее сопротивление аккумулятора, максимально достижимые с этими параметрами характеристики и т.п.) слить с самого регуля уже через цифровую шину. По сути, регуль может работать как бортовая диагностическая система, ему очень много доступно данных (речь о контроллере с датчиками тока на фазах). Вопрос тут только в том, что никто этим не заморачивался...
    7. обратная связь рега с полетником. Для передачи оборотов, температуры, напряжения на ПК с последующей передачей по ОСД (при необходимости) и применением элементов диагностики.
    Ага, поддерживаю. Выше об этом и написал. Технически не сложно, а программно - нужно повозиться...
    На сегодня корпуса 3х3 мм
    Я огорчу. На сегодня хороших ключей в 3х3мм нет. Хорошие все поголовно в 5х6мм. Искал уже. Поэтому лучше использовать ключики от TI серии CSD в SON5x6:

    Если требуются невысокие напряжения (до 19V) - удобны DrMOS. Их много всяких. В корпусе 6x6мм два ключа с готовым драйвером, токи до 60...80A. Используются как раз в многофазных импульсных преобразователях для питания процессоров на материнках.
    11. экономичность. Как и на тепловыделение сказываются компоненты и прошивка. Возможно стоит перейти от ШИМ на имитацию синусоиды или чего-то подобного.
    В идеале, форма тока должна повторять противоЭДС самого мотора. Можно считывать мотор при вращении по инерции, и забивать в базу его кривульки. Дальше с ними работать каким-нибудь стандартным алгоритмом, позволяющим переварить что угодно. По-моему, сложно. Пока стоит остановиться хотя бы на трапеции. Да и сам ШИМ тут - некорректно приплетать. ШИМ в импульсном преобразователе (состоящем из часто переключающихся ключей и индуктивности обмоток, сглаживающих эти импульсы до среднего значения) никуда не денется, и это очень эффективный метод получения любого необходимого напряжения. Эффективнее синхронного импульсного преобразователя, да ещё и использующего встроенную в двигатель индуктивность - человечество ещё ничего не придумало. Вопрос только в "качестве" его реализации (в основном, на программном уровне) в типичных регулях...
    Обновлено 07.08.2017 в 07:39 [ARG:5 UNDEFINED]
  4. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Цитата Сообщение от alexeykozin
    приветствую, логично сразу записать еще и условия тестов. моторы, пропы, напруга, типы регулей время идет и все меняется
    Малость подумал. Описаны предельные условия для рега переходить которые технически неоправдано. При этом если ВМГ не догоняет, то ничего страшного, отработает как может. А вот если рег не может выполнить такие условия, то мотор будет работать только на условиях рега.
  5. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Спасибо за мысли, но пока наверное подумаю, что еще дописать.
    В принципе условия тестов описаны в других дневниках, а здесь как-бы памятка о том, что не вошло в остальные.
  6. Аватар для alexeykozin
    • |
    • permalink
    приветствую, логично сразу записать еще и условия тестов. моторы, пропы, напруга, типы регулей время идет и все меняется
  7. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Цитата Сообщение от SergejK
    Интересно, если тест проводился на одной и той же вмг, то экстраполируя линии на сравнительном графике, получается у саймонк выше обороты при том же проценте газа. Если так, то получается эффективность у саймонк выше чем блхели, по крайней мере на тестовых настройках.
    Тест конечно был на одном и том же ВМГ.
    В данном случае разница вызвана характеристикой заложенной в самой прошивке и с эффективностью не связана.
  8. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Цитата Сообщение от Hyperion
    было бы интересно увидеть afro с блхели прошивкой и симонком
    Да как-то не планировал т.к. разницы скорее всего не будет.
  9. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Прошу извинить, что сразу не ответил. Почему-то оповещение на почту не пришло. А я в полной уверенности, что комментариев нет.
    Александр Панаев (Shuricus). Для этого нужно в настройках выключить тормоз.
    В Блхели_С (в прочем как и дампедлайт Блхели) функция тормоз при остановке встроенная и для ее отключения в меню настроек нет. Тот тормоз, что есть в меню можно назвать автоматическим "ручником" (по подобию с машиной). Он предназначен только, чтобы удерживать винт от проворачивания после остановки и никакого отношения к вращению не имеет.
    Сергей Круковский (SergejK)
    Полезное сравнение.
    Спасибо.
    Интересно было бы глянуть на характеристики с большим пропеллером на этом моторе. Все таки 10" для 150г мотора уж очень легко крутить.
    На самом деле используется винт с полной тягой за 2 кг. Он мне интересен, т.к. надо его испытать. Но Вы правы, что момент инерции у него небольшой. Но с точки зрения испытания характеристик самого рега такой и надо. Есть мысль испытать еще меньше винт, чтобы убедиться, что это минимальное время рега.
    Пока же по просьбе испытан рейсерский комплект Тарот MT2205II 2300кВ с 3-х лопастным винтом Данлоп Т5045. Получилось:
    Время полного набора оборотов увеличилось в 2 раза.
    Время сброса оборотов осталось неизменным.
    Торможение при остановке (особенно в конце) плавнее. Возможно сказался маленький момент мотора.
  10. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Как бы всё понятно, но конечно при сборке если возникнут вопросы и если позволите - буду обращаться.
    Да, пожалуйста.
    А про BumpBee30 (_S) да, я читал где то что хороши. Хочу купить таки такие, но смотрел их на Али
    Здесь http://shop.myairbot.com/index.php/bumpbee-s.html дешевле. Сейчас примерно по 600 за шт., продают комплектом из 5 шт.
    но что то очень картинка не похожа на ту что на американском сайте
    Картинка соответствует той, что продается. Тестил как раз такие по виду.
  11. Аватар для Greyukrck
    • |
    • permalink
    Цитата Сообщение от arb
    А про тестер, я так понял, и так все понятно (или не требуется).
    Конечно требуется! Спасибо Вам большое за Ваш труд!!!
    Только что заказал недостающие элементы и через две-три недели буду начинать сборку.
    А описание изготовление тестера действительно великолепное. Как бы всё понятно, но конечно при сборке если возникнут вопросы и если позволите - буду обращаться.
    А про BumpBee30 (_S) да, я читал где то что хороши. Хочу купить таки такие, но смотрел их на Али, но что то очень картинка не похожа на ту что на американском сайте https://ru.aliexpress.com/item/BumpB...308.0.0.b01fdl
    Гляньте, такие можно покупать?
  12. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Ради эксперимента перепрошил на БлХели 14,8 - визуально стало лучше
    Меня учили не верить своим ощущениям, или хотя бы их привязывать. Основа измерения, ощущение дополнение (интуиция это несколько другое и требует проверки).
    Можете ознакомиться в других записях дневника и с другими результатами тестов ЕСК.
    DJI F-450+E300+ESC 15A OPTO = дрова. Благо снега много, раз пять упал, решил переделать.
    Возможно был виноват и какой-то рег. Когда силовой ключ только начинает подгорать, то рег тянет чуть хуже остальных. На глаз это не видно, можно только по тесту узнать. Ну или когда совсем откажет. Но пока дойдет до этого коптер не раз успеет упасть.
    результат тоже не радует, жуткий унитазинг
    Обычно унитазинг связан с компасом. Пока про влияние ЕСК на унитазинг не слышал. Пока есть отзывы, что с 3.3 (3.4) проблема решена.
    выпаяю эти новые разъёмы из Пиксрейсера, и перепаяю их на F4By? как Вам идея?
    Про пиксы только читаю, не проверял. По идее должно работать почти одинаково. Но я Ф4БУ больше доверяю. Меня в нем все устраивает, что не скажешь про пиксоподобные.
    и думал LitlleBee 30A использовать
    Эти тестил. Сильно греются, дошло до волшебного запаха. Настоятельно не рекомендую.
    В ЕСК с Блхели (_С) стандартом на сегодня считаю BumpBee30 (_S). Конструкция почти идеальная (недочеты если и есть, то только из-за чужой недоработки). Но даже ЛБ30_С будет лучше.
    Извиняюсь, что немного не в тему.
    Это дневник. Большого смысла обсуждать про реги в 3 темах нет. А про тестер, я так понял, и так все понятно (или не требуется).
  13. Аватар для Greyukrck
    • |
    • permalink
    Спасибо за ответ. Не обращал раньше на эти моменты особо внимания. Есть у меня F4BY в связке с пауками 30А. Изначально они были на Симонке. Ради эксперимента перепрошил на БлХели 14,8 - визуально стало лучше, короче так и оставил.
    Некоторое время назад получил пиксрейсер и попервах собрал по быстрому квадр на раме DJI F-450+E300+ESC 15A OPTO = дрова. Благо снега много, раз пять упал, решил переделать. Сменил DJI на Пауки с БлХели, эти хоть калибруються, результат тоже не радует, жуткий унитазинг и беда - снег расстаял!!! Суть поста, спасибо за подсказку, наверное буду прошивать в Симонку. А если и дальше не полетит - выпаяю эти новые разъёмы из Пиксрейсера, и перепаяю их на F4By? как Вам идея?
    Только вот засада, собираю попутно гексу на 3605 Емакс 650КВ + Пиксхавк и думал LitlleBee 30A использовать, по видимому всё таки надобно XRotor устанавливать.
    Извиняюсь, что немного не в тему.
    С ув.,!
  14. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    Хотелось бы узнать Ваше предпочтение
    Я лично пока склоняюсь к Блхели_С, но у меня F4BY и только карбоновые винты.
    Пока, потому что тормоз и некоторые нюансы могут заставить уйти на Симонк (пока еще идет стадия наработок, изобретений и испытаний).
  15. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    У пиксов на сегодня реализован только обычный ПВМ. Заявленный ваншот125 пока не работает. Исходя из этого не рекомендуется Блхели (всего 255 шагов газа против 1000 у остальных, слишком грубо для таких мощных контроллеров). Единственно кого это не касается это F4BY, можно любой (проблема устранялась поддержкой этого контроллера отдельно).

    Следующая проблема ВМГ. Если используете самозатягивающиеся винты, то Блхели не рекомендуется, а Блхели_С использовать нельзя из-за тормоза откручиваются винты (улетают при остановке). В этом случае остается Симонк.
    Если же используете плоские карбоновые винты, то Блхели_С будет самый лучший вариант (маленькие легкие реги, маленькие минимальные обороты - получается большой динамический диапазон для управления), но все равно надо аккуратно обращаться с тормозом. Потом Симонк. Повторю - Блхели не рекомендуется.
  16. Аватар для Greyukrck
    • |
    • permalink
    Хотелось бы узнать Ваше предпочтение ну или мнение об использовании типа прошивки ESC при использовании контролеров класса Пиксхавк и им подомным.
    С ув., Сергей!
  17. Аватар для SergejK
    • |
    • permalink
    Полезное сравнение. Я сам подозревал, что разницы с блхели_с быть не должно, но проверить всегда надежнее.
    Интересно было бы глянуть на характеристики с большим пропеллером на этом моторе. Всетаки 10" для 150г мотора уж очень легко крутить.
  18. Аватар для Shuricus
    • |
    • permalink
    По пункту 2 и 12 - В прошивке Блхели_С мотор останавливается плавно при полном сбросе газа. Для этого нужно в настройках выключить тормоз. Таким образом прошивка Круковского теряет свое единственное преимущество!


    Цитата Сообщение от arb;
    Минусом этой функции является чрезмерно сильное торможение при остановке мотора. Причем только при остановке. В результате при использовании самозатягивающихся винтов возможно самооткручивание винтов с потерей. Еще один минус - моментом инерции от остановки выворачивает луч и разбалтывает крепление (единственный способ борьбы - останавливать с минимальных оборотов). В Блхели_С эта функция включена по умолчанию. Посмотреть можно в "Блхели 14.8 влияние дампедлайт в ПВМ", "Блхели 14.8 влияние дампедлайт с ВШ125". На графиках это участок после 3 наброса.
    Возможный способ решения проблемы на данный момент - использование альтернативной прошивки. Производители на этот счет не парятся.
    Обновлено 30.01.2017 в 12:57 [ARG:5 UNDEFINED]
  19. Аватар для SergejK
    • |
    • permalink
    Интересно, если тест проводился на одной и той же вмг, то экстраполируя линии на сравнительном графике, получается у саймонк выше обороты при том же проценте газа. Если так, то получается эффективность у саймонк выше чем блхели, по крайней мере на тестовых настройках.
  20. Аватар для Hyperion
    • |
    • permalink
    было бы интересно увидеть afro с блхели прошивкой и симонком
  21. Аватар для alexeykozin
    • |
    • permalink
    привет, а где картинка?
  22. Аватар для Shuricus
    • |
    • permalink
    Видны. Спасибо.
    Обновлено 07.01.2017 в 20:31 [ARG:5 UNDEFINED]
  23. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    для точной стабилизации мне была важна максимально точная работа моторов, чего со встроенной в регулятор задержкой получить никак не удавалось.
    Это интересно и стоит проверки. Буду пробовать, сначала только разберусь как прошить свой симонк (пока их не думал прошивать).
    Мой вывод был как и предполагалось - один только переход на более шустрый протокол передачи сигнала регулям не дал вообще ничего заметного.
    Согласен. Будет другая программа это можно будет зафиксировать на графике, чтоб это было не на ощущениях.
    Недавно пришло в голову, как народ вообще может тащиться от мультишот и дшот600 если частота ШИМ фазы всего 24 кГц, а частота луп у этих 2-х протоколов 32 кГц (еще с какого-то перепугу МШ считают быстрее ДШ, когда частота луп одинакова). А еще ведь саму фазу надо заполнить несколькими импульсами ШИМ. Получается контроллер послал сигнал и ждет кучу своих тактов пока мотор хоть куда-нибудь сдвинется. И это только в теории. А на практике надо еще разницу между ПВМ и ОШ125 измерить.
  24. Аватар для SergejK
    • |
    • permalink
    Не знаю, какие вкусности вы имеете ввиду, для точной стабилизации мне была важна максимально точная работа моторов, чего со встроеной в регулятор задержкой получить никак не удавалось.
    Кстати насчет вкусностей, на своем минике решил провести давно запланированый тест о том, дает ли что либо для стабилизации переход со стандартного 400Гц PWM хотя бы на OneShot125. Мой вывод был как и предполагалось - один только переход на более шустрый протокол передачи сигнала регулям не дал вообще ничего заметного.
  25. Аватар для arb
    • |
    • permalink
    А получилось ли у вас сравнить на этом стенде стандартный саймонк и мой правленый?
    Пока не стал сравнивать, я подумал, что речь идет только про задержку. А для ее измерения требуется другая программа с записью результатов разгона. Я сам не писатель. Приходиться просить, чтоб сделали. Пока только попытка понять как это лучше сделать.
    Если в Вашей версии есть другие вкусности, то можно и попробовать.
  26. Аватар для SergejK
    • |
    • permalink
    Полезная вещь. Я для себя в похожей ситуации писал спец прошивку полетника с возможностью кнопочного управления моторами.
    А получилось ли у вас сравнить на этом стенде стандартный саймонк и мой правленый?