RSS лента

kak-dela007

Чек-лист ArduPilot

Рейтинг: 4.00. Голосов: 2.
28.08.2016 в 23:30 (2781 Показов)
Для проверки настроек автопилотов на базе APM 2.Х; MiniAPM; Pixhawk
На примере летающего крыла - GoDiscover

Принимайте участие! Пишите комментарии.

Чек-лист не является гарантией того, что у вас все полетит и мягко приземлиться. Он призван подкрепить уверенность в том, что Вы на верном пути

Главные источники:
0. Официальный сайт
1. Профильная ветка самолетной прошивки
2. Сайт с настройкой по шагам и видеоинструкциями от Юлиана
3. Испытания Пенза
4. Обзор и сайт от Алексея


Прошивка + преднастройка


1. PPM -енкодер
2. APM
3. Сборосить EEPROM
4. GPS: прошивка, настройка конфигурации
5. Радиомодем - прошивка + настройка
6. ОСД - пропайка+прошивка + настройка


Монтаж

1. Поролон для бародатчика
2. Правильное питание
3. Впайка стабилизирующего конденсатора
4. Демфер
5. Ферритовые кольца (исключить образование контуров)
6. Отдельное питание серв
7. Подключение приемника: PWM или PPM или SBus
8. Подключение провода RSSI
9. Установка GPS

Конфигурация (Настройка First Time)

1. Настройка элевонов (новый стиль)

RC1_REV = 1
RC2_REV = 1
ELEVON_MIXING = 0
ELEVON_OUTPUT = 1 либо 2, 3 , 4 (в зависимости от отклонения)

LIM_ROLL_CD -макс угол по крену
LIM_PITCH_MAX // кобрирования
LIM_PITCH_MIN // пикирования

Видимо, влияют на отработку при воздействии:
SERVO_ROLL_P - угол отклонения (парирование по крену) - \
SERVO_PITCH_P - угол отклонения (парирование по тангажу) - на глазок


2. Настройка реверса пульта


3. FS

- по батарее

FS_BATT_VOLTAGE - вольтаж срабатывания (0-отключен)

- по GPS:

AHRS_GPS_USE - использование GPS в навигации

(как отключить FS по GPS - для меня пока тайна. В результате чего при включении борта дома на кухне, где плохой прием GPS, срабатывает FS b самолет летит в Китай, не дождавшись даже арминга). Возможно GPS можно отключить только полностью функцией AHRS_GPS_USE.

- по газу:

THR_FS_VALUE ( по умолчанию 950) - уровень газа срабатывания FS

FS_SHORT_ACTN = 1 - включен "короткий" FS (круг) - влияеет на следующие параметры!!!
FS_LONG_ACTN = 1 - включен "длинный" FS (RTL)
FS_SHORT_TIMEOUT - время потели посе которого сработает "короткий" FS
FS_LONG_TIMEOUT - время потели посе которого сработает "длинный" FS

- по сигналу телеметрии (GCS)

FS_GCS_ENABL - вкл\выкл
FS_LONG_TIMEOUT - время "длинного" сраатывания ("короткое" вероятно в случае с GCS не участвует)

4. Настройки режимов полета

Мой набор:

FBWA
AUTO
RTL
lOITER
CRUISE (AUTOTUNE)
MANUAL

Подробнее:

FBWA - удержание по крену и тангажу с ручным газом
LIM_ROLL_CD - предел угла крена (в сотых градуса)
LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN - тангаж
THR_MIN , THR_MAX - пределы газа
STABILISE - стабилизация, в отличие от предыдущего, можно крутить пилотаж.
THR_MIN, THR_MAX - пределы газа
FBWB - то же, что и FBWA, но с удержанием высоты (по рулю высоты, если стик в центре - удержание)
Скорость - зависит от стика газа.
FBWB_CLIMB_RATE - скорость набора высоты (2м/с - медленно)
ALT_HOLD_FBWCM - Минимальная высота для FBWB, если не 0, самолет будет выходить на нее. (поставил 5)
ARSPD_FBW_MIN ARSPD_FBW_MAX - пределы скорости (при мин и макс газе)
CRUISE - контроль высоты, воздушной (!) скорости и направления.
Устанавливает внутреннюю путевую точку при 3DFix и скорости 3 м/с.
- с рулем направления больше возможностей
- на Pix-е можно настроить рельеф
FBWB_CLIMB_RATE - скорость набора высоты
ALT_HOLD_FBWCM - Минимальная высота для FBWB самолет будет выходить на нее (если не 0).
Скорость - зависит от стика газа.
RTL
ALT_HOLD_RTL - высота возврата (в сантиметрах)
- если "-1" - будет использоваться текущая высота
- при возврате в Rally Point - используется высота Rally Point вместо ALT_HOLD_RTL.
( RTL_ALT - это вроде коптера, проверить) -минимальная относительная высота возврата (будет набирать. Если "0", использует текущую).
RTL_RADIUS - радиус домашнего круга. Если "0", используется WP_LOITER_RAD (-/+ направление кружения)
LOITER - кружение
- можно "подталкивать" самолет стиком
WP_LOITER_RAD - радиус окружности
NAV_ROLL_CD - радиус ограничен этим параметром (видимо это максимальный крен)
CIRCLE - то же, что LOITER, но без удержания позиции (CIRCLE запускается при FS)
LIM_ROLL_CD - ограничивает крен
GUIDED - Лети сюда. (используется так же для возврата в точку при столкновении с "забором" Geo Fence)
ACRO - удерживает заданный крен и тангаж, перевернутое положение при отпущенных стиках. Контолирует руль высоты при бочках. (полета на ноже пока нет, но обещают)
ACRO_ROLL_RATE и ACRO_PITCH_RATE - градусы/в секунду
AUTO - см. в конце статьи

5. Калибровки

- Акселеромер
- RC
- Компас (на улице)
- Установка ROTATION компаса
- Регулятор оборотов
[U]
6. Настройка магнитного склонения

7. Арминг/дизарминг: настройка (руль вправо/влево либо кнопкой в MP)

ARMING_REQUIRE = 0 - через пульт напрямую (без арминга)
- ARMING_REQUIRE = 1 - (по умолчанию) минимальный PWM газа.
ARMING_REQUIRE = 2 - никакого PWM газа (может пищать ESC).

- ARMING_RUDDER = 1 (арминг правым рулем)
- ARMING_RUDDER = 2 (еще и дизарминг левым рулем) - участвует датчик ВС если он задействован (в полете не удастся сделать дизарм)

8. Измерить вибрацию


12. Датчик воздушной скорости

ARSPD_ENABLE = 1 (готов в калибровке, регистрирует данные)
ARSPD_USE=1 (Используется)

ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (измеряется Пито или по другим датчикам)

13. Подготовка к Автотюн

AUTOTUNE_LEVEL - на сколько агрессивно хочу настроиться? (по умолчанию 6) - настроить заранее (поставил 7)
ARSPD_FBW_MIN - установить минимальную скорость полета (воздушная или по датчикам) - без нее автотюн не работает - установлена 9 м/с
STALL_PREVENTION- (1/0) защита от опрокидывания (зависит от предыдущего)

Предполетная проверка (в поле)

0. Проверить заряд батареи
1. Выбрать нужную модель в передатчике
2. Проверить работу маяка (вбить координаты в смартфон, все ли правильно показывает)
3. Проверить центровку
4. Положить модель в горизонтальное положение
5. Включить питание
6. Проверить в правильную ли сторону отрабатывает автопилот в режиме FBWA
7. Проверить реверс пульта
8. Проверить нет ли срыва на максимальных углах
9. Арминг
10. Проверить не дергаются ли рули на полном газу
11. Дизарминг
12. Калибровать компас
13. Калибровать акселерометр
14. Проверить механику носителя
15. Проверить видеосигнал + включить запись
16 Проверить сигнал OSD: ШДОП, координаты, горизонт, высота, направление домой.
17. Настроить трекер
18. Проверить стартовое устройство
19. Дождаться 3D Fix, GPS Lock (синий диод на APM)
20. Проверить высоту
21. Обнулить высоту (пока не выяснил как это делать)
22. Проверить воздушную скорость
23. Проверить переключение режимов
25. Снять пульт с Throttle Hold

Старт 1


1. Режим - ручной
2. Триммирование
3. Проверка горизонтального полета на разных уровнях газа
4. Отпустить стики
5. Отметить средний газ в ручном режиме
6. Отметить газ сваливания в ручном режиме
7. Набрать высоту
8. Режим FBWA
9. Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
10. Режим-Автотюн
11. Резкие движения ручкой по 20 движений по крену потом - по тангажу
12. Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
13. Отлететь на безопасное расстояние
14. Проверить RTL (возврат и кружение)
15. Посадка в ручном режиме
16. После посадки настроить параметры (есть стандартные для моделей):
Ввести стандартные параметры для автоматических режимов для для крыла Х8:
RLL2SRV_P: 0.8 - собственно пиды..
PTCH2SRV_P: 0.5
NAVL1_PERIOD: 19 (до интенсивных поворотов, но чтоб не вилял хвостом)
Для крыла 900
RLL2SRV_P: 1.2
PTCH2SRV_P: 2
NAVL1_PERIOD: 18 - агрессивность поворотов в авторежимах

PTCH2SRV_RLL - интенсивность поднятия носа. Если теряет в кружении - поднять

- Провести предполетную проверку.

Старт 2 (Ручной тюнинг - если не устроил авторюн)

0. Взлет в ручном режиме
1. Режим FBWA
2. Помешать стиками горизонтальному полету быстрый возврат в горизонт
3. SERVO_ROLL_P - увеличивать на 10 %
4. Вводим в крен в ручном режиме и включаем FBWA
5. При необходимости повторяем два предыдущих пункта
6. Если есть автоколебания - убавляем
7. Вводим в пикирование в ручном режиме и включаем FBWA
8. SERVO_PITCH_P увеличить на 10%
9. Снова вводим в пикирование, проверяем как выравнивается, если надо убавляем
10. Отметить средний уровень газа в режиме стабилизации в горизонтальном полете (режим FBWA - с ручным управлением газом - высотой)
11. THROTTLE_CRUISE - Настроить параметр среднего газа в автоматических режимах (в прошивке А.Козина его не нашел)
12. TRIM_THROTTLE - газ для нормальной крейскроской скорости
13. Ручной тюниг в стаб-режимах


- Провести предполетную проверку
Старт 3: калибровка датчика воздушной скорости

Наземная калибровка

- закрыть датчик от ветра
- нажать в меню "Действия" PREFLIGHT_CALIBRATION - выполнить
- дунуть в датчик, поверить поднимается ли значение

Автоматическая калибровка в воздухе

ARSPD_RATIO - коэффициент отображения дифференциального давления
(по умолчанию - 2)

1. ARSPD_ENABLE = 1
2 ARSPD_USE = 0
3. ARSPD_AUTOCAL 1 и нажмите кнопку 'Write Params' (активация калибровки)
4 (опционально) GND_TEMP - установить температуру
5. Взлет и 5 минут в Loiter или RTL
6. В полном списке сделать Refrash Params, посмотреть значение
ARSPD_RATIO (обновляется каждые 2 минуты)
7. Посадка
8. ARSPD_AUTOCAL обратно в 0
9. Проверить ARSPD_RATIO (обновить параметры) как правило, от 1,5 до 3.0
10. ARSPD_USE = 1

Режим Auto (полет по точкам)

THR_MAX : максимальный газ % , который может быть использован контроллером.
THR_MIN : минимальный газ % , который может быть использован контроллером.
THROTTLE_CRUISE - параметр среднего газа в автоматических режимах - после обновления MP параметр пропал. Возможно он теперь называется:
TRIM_THROTTLE: Это газ % требуется для горизонтального полета при нормальной крейсерской скорости.
ARSPD_FBW_MAX : Это максимальная скорость полета (в м / с) , что автопилот будет использовать в режимах с авто газом.
ARSPD_FBW_MIN : Это минимальная скорость полета указывается (в метрах/ секунду) , что регулятор скорости будет пытаться контролировать.
THR_SLEWRATE : максимальное изменение % газа в секунду.
THROTTLE_TE_P - коэффициент изменения газа для набора высоты
TECS_RLL2THR : Увеличение этого коэффициента усиления увеличивает количество газа, который будет использоваться для компенсации дополнительного сопротивления в повороте.
TECS_SPDWEIGHT - точность скорости в ущерб точности высоты чтобы контролировать скорость и игнорировать ошибки высоты.

WP_RADIUS - радиус путевой точки (при входе в него считает пройденной) (15)
WP_LOITER_RAD - радиус круга в лоитере (+/- направление) (20)

NAV_ROLL_P - автоматическое управление креном
NAV_PITCH_ALT_P - автоматическое управление пикированием
KFF_PTCHCOMP - он определяет зависимость положения руля высоты на кабрирование в зависимости от актуального угла крена (у APM нет)
NAVL1_PERIOD - интенсивность автоматических поворотов
NAVL1_DAMPING - увеличивать с шагом 0.05 чтобы получить желаемые ответы.

STICK_MIXING - влияние стика на автополёт (по умолчанию как в FBWA)
RST_MISSION_CH - канал рестарта миссии с первой точки (значение 1750). Если поставить на 8й - будет рестартовать при переключении в Manual - стоит 8.
- Возврат в Rally Point

FS

FS_SHORT_ACTN - в AUTO если параметр включен, то всегда будет переходить в круг и потом RTL
FS_LONG_ACTN - если включен, то после таймаута перейдет в RTL
(для продолжения миссии без пульта - отключить нужно оба).

Настройка Точности следования маршруту и парирования ветра

XTRK_ANGLE_CD - максимальный угол который может корректировать эта система коррекции, (в сотых градуса 90=90000) Больше 90- бессмысленно.
Оптимально - 30 - 45 градусов

XTRK_GAIN_SC - коэффициент воздействия ошибки отклонения от линии маршрута на угол поворота, для модели которой требуется идти точно по линии - из опыта коллег 150. (при увеличении на 50 требует увеличения NAV_ROLL_P на 15% для компенсации потери точности навигации по курсу)

Загрузка карт в MP, DP и Tower для работы оффлайн

Flight Plan - Alt+выделить - правой кнопкой и выбрать — Map tool — Prefetch.
Путь в MP:
64-bit: ProgramFiles(x86)%Mission Planner- gmapcache - TileDBv3 - en - GoogleSatelliteMap
(создать архив .zip)

Путь в DP:
storage/emulated/0/DroidPlanner/Maps
Путь в Tower:
storage/emulated/0/Tower/Maps instead.

- создать пустой файл с именем ".nomedia"
- разархивировать
- в пользовательских настройках зайти в Map Provider Preferences и
поставить галку “Use offline maps”.

Старт 4 настройка управления в режиме AUTO

Подготовка

1. Загрузить участок карты
2. Создать миссию
4. Сохранить миссию на компьютере
3. Загрузить миссию в автопилот
4. Изменить настойки FS

+ Провести предполетную подготовку

1. Взлет в ручном режиме
2. Набор безопасной высоты
3. Режим AUTO
4. Отметить как интенсивно входит в повороты и пикирует
5. Отметить по какой траектории проходит путевые точки
6. Отметить достаточно ли крейсерской скорости
7. Посадка

2. Автовзлет

THR_MAX - ограничение максимального газа
THR_SUPP_MAN - если включен, то в момент подавления газа автопилотом, им можно управлять. (у меня вкл)
TKOFF_THR_MINSPD - скорость активации полного газа и дальнейшего управления газом при взлете (если включен THR_SUPP_MAN)
TKOFF_THR_MINACC - ускорение активация полного газа от толчка (лучше использовать его чем пред.)
TKOFF_THR_SLEW = 90 плавность увеличения газа при автовзлете до 100%
TKOFF_TDRAG_ELEV = 30 на сколько поднять или опустить руль высоты во время взлета
TKOFF_TDRAG_SPD1 =10 при достижении какой скорости убрать руль высоты из положения TKOFF_TDRAG_ELEV в нормальное
TKOFF_FLAP_PCNT - на какой градус выпустить закрылки во взлетное положение
TKOFF_ROTATE_SPD1 - при достижении данной скорости происходит отрыв самолета от земли
WHEELSTEER_* параметр отвечающий рулёжка колесом (?)
GROUND_STEER_ALT и STEER2SRV... - руление носовым/хвостовым колесом


Взлет с катапульты (должно подойти и для резиностарта)
THR_SUPP_MAN = 1 если надо задать небольшой начальный газ вручную.
0 если газ вручную с пульта недопустим
TKOFF_THR_MINACC = 30 - ускорение активации газа (М/С/С)
TKOFF_THR_DELAY = 30 (3 сек) - задержка включения полного газа
+
Руль высоты, закрылки

При броске с руки
THR_SUPP_MAN = 1 если хотите задать небольшой начальный газ вручную. 0 если газ вручную с пульта недопустим
TKOFF_THR_MINACC = 10-12 ускорение активации газа (М/С/С)
TKOFF_THR_DELAY = 1 (0,1 сек) - задержка включения полного газа
+
Руль высоты, закрылки


Для взлета с колес (модель типа SkyWalker)

THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков
TKOFF_THR_MINSPD = 12 (взлетная скорость для конкретной модели) чтобы исключить включение полного газа до отрыва от полосы.
TKOFF_ROTATE_SPD1 - при достижении данной скорости происходит отрыв самолета от земли
WHEELSTEER_* параметр отвечающий рулёжка колесом (?)
GROUND_STEER_ALT и STEER2SRV... - руление носовым/хвостовым колесом
+
руль высоты, закрылки



Примечание: автогаз не сработает без 3DFix

3. Автопосадка
Газ и высота управлятся автопилотом.
LAND_FLARE_ALT = 3 - высота выравнивания (рекомендуется для мелких самолетов ставить от 2 до 5 метров, для больших от 10 до 30 метров), при прохождении этой высоты, самолет начинает "вспухать" (поднимать нос, надо думать) на угол заданный в параметре LAND_PITCH_CD (пока что 0)
LAND_FLARE_SEC = 5 время до посадки, за которое поднимает нос
TECS_LAND_ARSPD - посадочная скорость (достигается поднятием носа) без датчика не полезна, лучле исп. след.
TECS_LAND_THR =5 круизный газ на последнем этапе посадки
TECS_LAND_SINK =0.25 (def) вертикальная посадочная скорость
LAND_FLAP_PERCNT - градус закрылок при посадке

LAND_DISARMDELAY = 20 - задержка по дизармингу после приземления

Статься по настройке автовзлета и автопосадки

4. Система отказоустойчивости AFS (что-то в APM 2.6 я ее не обнаружил)
5. Продвинутый возврат домой: фильтр Калмана (Pixhawk, на APM - не нашел) Широкое описание (настройка на основе передатчика)

6. Ручная настройка в полете с помощью пульта

Логи


Глюк MissionPlaner 1.3.39
при котором пропадают Fight Mode - перестает идентифицироваться прошивка, хотя подключение и загрузка параметров проходит нормально.
Варианты лечения:
- Под номером сом-порта и скоростью выбираем самолет.
- Все закрываем и отключаем а потом заново (мне не помогло)
- Отключаем файрвол на компе. На главном экране MP нажать CTRL + F появится маленькое окно. Затем выбираем PARAM GEN, ждем некоторое время , чтобы загрузить все определения параметров из Интернета. Закрываем окно перезапускаем MP.

Fin

Обновлено 30.09.2017 в 01:32 [ARG:5 UNDEFINED]

Метки: arduplane
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для XICHNIK55
    При чем здесь Юлиан и апмкоптер сайт.Там только видеоинструкция от него,а остальное наполнял админ сайта.
  2. Аватар для kak-dela007
    Ну там много его видеоинструкций. И мне Юлиан видится лицом этого замечательного сайта. Но это только мое мнение. Если что-то не точно написал - приношу свои извинения, исправлю. Чувствую, если бы это была диссертация - кинули бы мне черный шар.
  3. Аватар для Sci_Rosso
    Цитата Сообщение от kak-dela007
    Ну там много его видеоинструкций. И мне Юлиан видится лицом этого замечательного сайта. Но это только мое мнение. Если что-то не точно написал - приношу свои извинения, исправлю. Чувствую, если бы это была диссертация - кинули бы мне черный шар.
    У вас со зрением плохо, если Юлиана видите
    Это сайт ребят из г. Жигулёвск, Самарской области.
    И юлиана (блин женское имя) среди них точно нет
    Там два Сашки в основном, Зорин - рулит
  4. Аватар для kak-dela007
    У вас со зрением плохо, если Юлиана видите
    Это сайт ребят из г. Жигулёвск, Самарской области.
    И юлиана (блин женское имя) среди них точно нет
    Там два Сашки в основном, Зорин - рулит
    Отличный сайт! В настройке и запуске коптера он был просто незаменимым. Честь им и хвала И Юлиану - тоже
  5. Аватар для XrayT1
    Спасибо за собранную информацию!
    Для себя возможно составлю ready-to-print страничку формата A5 с чеклистом на поле.

    У Вас указаны
    12. Калибровать компас
    13. Калибровать акселерометр
    т.е. всегда с собой ноутбук с MissionPlanner?
  6. Аватар для kak-dela007
    Учтите, вариант пока не окончательный! Принимаю любые замечания и рекомендации.
    Для себя возможно составлю ready-to-print страничку формата A5 с чеклистом на поле.
    Печатайте А4, по-моему текст лучше сделать по-максимуму различимым. Читает пусть вам ассистент во время полета. На днях так и делали, когда облётывали новую модель. Из опыта - очень помог план полета №1. Сразу сделал все настройки, заметки и автотюн.
    Второй полет по плану выполнять не стал, т.к. выяснилось что телеметрия маломощна и когда модель в воздухе -уже не добивает. Есть еще вариант -каждый раз сажать чтобы изменить параметр на 10%. Но заморачиваться не стал, решил что меня устраивают результаты автотюна.
    У Вас указаны
    12. Калибровать компас
    13. Калибровать акселерометр
    т.е. всегда с собой ноутбук с MissionPlanner?
    На сколько я помню, компас лучше калибровать при любых переделках, и при смене географии полетов. Мне просто спокойней летается, если перед стартами откалибрую.
    Вообще рекомендуется брать с собой в поле устройство под Виндой. Особенно по первянке. Когда все настроено идеально, то можно обойтись и андроидом. Но его приложений ограниченный функционал. Например: мне неведомо как там делать калибровку компаса. Возможно - никак.
    Но имейте в виду, что крайняя версия MissionPlanner 1.3.39 на днях у меня глюкнула, и не у меня одного (см. крайние сообщения профильной ветки #11825)