RSS лента

Dav

  1. Наш дрон с защитой винтов

    Dav
    08.08.2013 в 17:20
    Попытались сделать "крутую" защиту винтов.

    Наши хорошие друзья из компании Pioneer Motor Yachts, к коптеростроению в общем-то непричастные, но причастные к композитам, сделали нам карбоновую раму с защитой винтов.

    Результат вот на Ютубе



    Все кроме рамы - от Mikrokopter'а.

    В принципе очень хорошо, но первый вариант рамы получился тяжеловат - мы перестарались с толщиной рамок вокруг винтов, и из-за этого у него еще и повышенная парусность.

    Сделать второй вариант к конкурсу не успеваем похоже, поэтому сделали вот такую смешную штуку

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: CROC-Drone-07-08-2013.jpg
Просмотров: 290
Размер:	46.5 Кб
ID:	827838

    Она уже много раз спасла наши винты и дрон от катастроф...
    Категории
    Без категории
  2. Техкарта КРОКовского квадрокоптера к КТ3 конкурса летающих роботов

    Dav
    18.05.2013 в 00:18
    Новая версия техкарты по состоянию на середину мая.

    Техкарта робота КРОК КТ3.zip

    Принципиальных изменений в самом аппарате нет, в последних двух разделах техкарты указали то, что фактически сделано.

    Оно само взлетает, садиться, висит в помещении (причем "как влитой") и перемещается на заданный вектор.

    На следующей неделе постараемся снять с этим всем ролик.

    Доделываем распознавалку посадочных площадок.
    Категории
    Без категории
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20130517_131414.jpg‎
Просмотров: 206
Размер:	56.0 Кб
ID:	795477   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20130517_131442.jpg‎
Просмотров: 206
Размер:	59.3 Кб
ID:	795478  
  3. Текущее состояние КРОКовского дрона

    Dav
    27.03.2013 в 01:09
    На данный момент соответствует ранее опубликованной техкарте.

    Общий вид:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_1480.jpg
Просмотров: 281
Размер:	60.9 Кб
ID:	771573

    Вид сбоку:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_1481.jpg
Просмотров: 195
Размер:	57.3 Кб
ID:	771574

    Снизу:

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_1483.jpg
Просмотров: 200
Размер:	66.6 Кб
ID:	771572

    Пока не установлена камера, остался отдельный аккумулятор и регулятор для питания Intel NUC - будут убраны (спасибо askoog'у за наводку), сонар скорее всего будет заменен на Maxbotix, куча лишних проводов и т.п. В общем, промежуточный вариант.
    Категории
    Без категории
  4. Пришлось полетать на большом микродроне MD4-1000 в снегопад

    Dav
    27.03.2013 в 00:56
    Вот что увидели после посадки.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_1477.jpg
Просмотров: 336
Размер:	45.0 Кб
ID:	771565

    На карбоновый корпус прекрасно налипает снег. До обледенения правда не дошло :-).

    Это примерно за получасовой полет.
    Категории
    Без категории
  5. Программная архитектура КРОКовского дрона

    Dav
    15.03.2013 в 14:43
    На картинке схема программной архитектуры нашего робота.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: CROC_drone_swa_CP2.jpg
Просмотров: 289
Размер:	31.2 Кб
ID:	766169

    Как уже упомянул ранее, она основана на ROS.

    Все, что есть на схеме, это node'ы в терминах ROS и сообщения между ними - кроме ПО наземной станции.

    Что такое ROS и node'ы - лучше читать тут - http://www.ros.org/wiki/.

    GCS - ground control station - наземная станция. Задачи: команда на запуск беспилотника, телеметрия. Возможно список задач расширится.

    Navi Node - узел ROS для навигации беспилотника на поле. На входе получает позицию робота в пространстве, имеет доступ к представлению карты в пространстве, координаты посадочной площадки, данные со сканирующего лазерного дальномера. На выходе – последовательность положений беспилотника в пространстве, чтобы достичь целевой позиции. State – текущее состояние алгоритма – взлет, поиск точки для посадки и т.д.

    Controller Node – узел ROS, реализующий ...
    Категории
    Без категории
  6. Аппаратная архитектура КРОКовского дрона, версия 3

    Dav
    15.03.2013 в 13:53
    В приложенной картинке нарисована аппаратная архитектура нашего дрона, соответствующая ранее опубликованной техкарте.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: CROC_drone_hwa_CP2.jpg
Просмотров: 193
Размер:	34.3 Кб
ID:	766146

    Из особенностей и приколов

    1. Установленный на данный момент сонар подключили к Intel NUC через "переходник" Arduino UNO. Причина тривиальна - у сонара HY_SRF05 нет встроенного контроллера с интерфейсом, позволяющим его подключить напрямую к Intel NUC. Пока сделали как проще.

    2. Этого нет на картинке, но из-за прожорливости Intel NUC сделали простейшую схему, позволяющую на земле питать его от сетевого блока питания, переключаясь без отключения вычислителя на аккумулятор.

    Обновлено 15.03.2013 в 15:49 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории
  7. Техкарта КРОКовского квадрокоптера к КТ2 конкурса летающих роботов

    Dav
    15.03.2013 в 13:08
    Вот актуализированная техкарта КРОКовского дрона.

    Техкарта робота КРОК КТ2.zip

    Основные изменения

    1. Нас постигла неприятность с выбранным ранее бортовым вычислителем (VOIPAC i.MX53 SODIMM Module).

    Мы слишком поторопились с его заказом (потому что все из-за рубежа идет крайне медленно).

    Программную архитектуру (основанную на ROS) мы выбрали, к сожалению, позднее.

    Рекомендованная операционка для ROS - Ubuntu, а Ubuntu на Voipac нам поставить не удалось. Экспериментировать с ROS на другом линуксе времени нет, поэтому в данный момент используется ...
    Категории
    Без категории
  8. Microdrones MD4-200 снаружи и внутри

    Dav
    15.03.2013 в 11:40
    Для интересующихся фото рассказ о квадрокоптере Microdrones MD4-200, младшей модели производителя.

    Я не буду перечислять характеристики MD4-200 – все есть тут. И не буду пытаться подробно описать как он летает. Можно посмотреть ролик например тут, или еще десяток таких же в Ютубе. (или «на Ютубе»?).

    Хотя пару слов про управление маленьким микродроном все таки скажу. По ощущениям его хочется назвать «табуреткой» (после TRex 450 и даже после Mikrokopter'а). Управление в стиле движения мышкой по экрану – все очень плавно и прогнозируемо. Если что-то не так – бросаешь ручки и он висит в одной точке (если видит спутники, конечно). Никакого кайфа. Но для спасателя-пожарного-полицейского ...
    Категории
    Без категории
  9. Техкарта КРОКовского квадрокоптера к КТ1 конкурса летающих роботов

    Dav
    15.03.2013 в 10:52
    Решил сосредоточить все описание нашего робота тут, потому что в ветке конференции искать уже невозможно, и там в основном оргвопросы.
    Категории
    Без категории
    Миниатюры Вложения