Dav

Попытались сделать "крутую" защиту винтов.

Наши хорошие друзья из компании Pioneer Motor Yachts, к коптеростроению в общем-то непричастные, но причастные к композитам, сделали нам карбоновую раму с защитой винтов.

Результат вот на Ютубе



Все кроме рамы - от Mikrokopter'а.

В принципе очень хорошо, но первый вариант рамы получился тяжеловат - мы перестарались с толщиной рамок вокруг винтов, и из-за этого у него еще и повышенная парусность.

Сделать второй вариант к конкурсу не успеваем похоже, поэтому сделали вот такую смешную штуку



Она уже много раз спасла наши винты и дрон от катастроф...

Новая версия техкарты по состоянию на середину мая.

Техкарта робота КРОК КТ3.zip

Принципиальных изменений в самом аппарате нет, в последних двух разделах техкарты указали то, что фактически сделано.

Оно само взлетает, садиться, висит в помещении (причем "как влитой") и перемещается на заданный вектор.

На следующей неделе постараемся снять с этим всем ролик.

Доделываем распознавалку посадочных площадок.

Миниатюры

   

На данный момент соответствует ранее опубликованной техкарте.

Общий вид:



Вид сбоку:



Снизу:



Пока не установлена камера, остался отдельный аккумулятор и регулятор для питания Intel NUC - будут убраны (спасибо askoog'у за наводку), сонар скорее всего будет заменен на Maxbotix, куча лишних проводов и т.п. В общем, промежуточный вариант.

Вот что увидели после посадки.



На карбоновый корпус прекрасно налипает снег. До обледенения правда не дошло :-).

Это примерно за получасовой полет.

На картинке схема программной архитектуры нашего робота.



Как уже упомянул ранее, она основана на ROS.

Все, что есть на схеме, это node'ы в терминах ROS и сообщения между ними - кроме ПО наземной станции.

Что такое ROS и node'ы - лучше читать тут - http://www.ros.org/wiki/.

GCS - ground control station - наземная станция. Задачи: команда на запуск беспилотника, телеметрия. Возможно список задач расширится.

Navi Node - узел ROS для навигации беспилотника на поле. На входе получает позицию робота в пространстве, имеет доступ к представлению карты в пространстве, координаты посадочной площадки, данные со сканирующего лазерного дальномера. На выходе – последовательность положений беспилотника в пространстве, чтобы достичь целевой позиции. State – текущее состояние алгоритма – взлет, поиск точки для посадки и т.д.

Controller Node – узел ROS, реализующий ...

В приложенной картинке нарисована аппаратная архитектура нашего дрона, соответствующая ранее опубликованной техкарте.



Из особенностей и приколов

1. Установленный на данный момент сонар подключили к Intel NUC через "переходник" Arduino UNO. Причина тривиальна - у сонара HY_SRF05 нет встроенного контроллера с интерфейсом, позволяющим его подключить напрямую к Intel NUC. Пока сделали как проще.

2. Этого нет на картинке, но из-за прожорливости Intel NUC сделали простейшую схему, позволяющую на земле питать его от сетевого блока питания, переключаясь без отключения вычислителя на аккумулятор.

Вот актуализированная техкарта КРОКовского дрона.

Техкарта робота КРОК КТ2.zip

Основные изменения

1. Нас постигла неприятность с выбранным ранее бортовым вычислителем (VOIPAC i.MX53 SODIMM Module).

Мы слишком поторопились с его заказом (потому что все из-за рубежа идет крайне медленно).

Программную архитектуру (основанную на ROS) мы выбрали, к сожалению, позднее.

Рекомендованная операционка для ROS - Ubuntu, а Ubuntu на Voipac нам поставить не удалось. Экспериментировать с ROS на другом линуксе времени нет, поэтому в данный момент используется ...

Для интересующихся фото рассказ о квадрокоптере Microdrones MD4-200, младшей модели производителя.

Я не буду перечислять характеристики MD4-200 – все есть тут. И не буду пытаться подробно описать как он летает. Можно посмотреть ролик например тут, или еще десяток таких же в Ютубе. (или «на Ютубе»?).

Хотя пару слов про управление маленьким микродроном все таки скажу. По ощущениям его хочется назвать «табуреткой» (после TRex 450 и даже после Mikrokopter'а). Управление в стиле движения мышкой по экрану – все очень плавно и прогнозируемо. Если что-то не так – бросаешь ручки и он висит в одной точке (если видит спутники, конечно). Никакого кайфа. Но для спасателя-пожарного-полицейского ...

Решил сосредоточить все описание нашего робота тут, потому что в ветке конференции искать уже невозможно, и там в основном оргвопросы.

Вложения

• Техкарта робота КРОК.zip‎ (551.0 Кб, Просмотров: 48)