В приложенной картинке нарисована аппаратная архитектура нашего дрона, соответствующая ранее опубликованной техкарте.

Из особенностей и приколов
1. Установленный на данный момент сонар подключили к Intel NUC через "переходник" Arduino UNO. Причина тривиальна - у сонара HY_SRF05 нет встроенного контроллера с интерфейсом, позволяющим его подключить напрямую к Intel NUC. Пока сделали как проще.
2. Этого нет на картинке, но из-за прожорливости Intel NUC сделали простейшую схему, позволяющую на земле питать его от сетевого блока питания, переключаясь без отключения вычислителя на аккумулятор.