RSS лента

Dav

Аппаратная архитектура КРОКовского дрона, версия 3

Оценить эту запись
Dav
15.03.2013 в 13:53 (1397 Показов)
В приложенной картинке нарисована аппаратная архитектура нашего дрона, соответствующая ранее опубликованной техкарте.

Нажмите на изображение для увеличения
Название: CROC_drone_hwa_CP2.jpg
Просмотров: 193
Размер:	34.3 Кб
ID:	766146

Из особенностей и приколов

1. Установленный на данный момент сонар подключили к Intel NUC через "переходник" Arduino UNO. Причина тривиальна - у сонара HY_SRF05 нет встроенного контроллера с интерфейсом, позволяющим его подключить напрямую к Intel NUC. Пока сделали как проще.

2. Этого нет на картинке, но из-за прожорливости Intel NUC сделали простейшую схему, позволяющую на земле питать его от сетевого блока питания, переключаясь без отключения вычислителя на аккумулятор.

Обновлено 15.03.2013 в 15:49 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для askoog
    Вроде нук не такой и прожорливый. Вы кстати на дроне как его запитали?
    Напрямую от батареи или стабилизатор?
    Какая у вас батарейка на борту? 3S или 4S?
  2. Аватар для Dav
    NUC за несколько часов отладки вполне высасывает любой аккумулятор. Когда что-то получается и нужно подлететь, то не хочется терять время на перезапуск, "схема" позволяет подключить аккумулятор и потом отключить блок питания.

    На дроне запитали от отдельного аккумулятора 3S через "noname" step-up. Но это временная схема.
  3. Аватар для askoog
    Цитата Сообщение от Dav
    На дроне запитали от отдельного аккумулятора 3S через "noname" step-up. Но это временная схема.
    А. понял, если отдельный акк, то проще взять 4S и питать напрямую.
    У меня нук ест строго 12в от стабилизатора (stepdown/stepup),
    так что у вас даже посаженная 4S даст не менее 12в что хватит нуку.
    По паспорту ему конечно 19в надо, но уже месяц гоняю, 12в нуку хватает.
  4. Аватар для Dav
    Это временная схема. Конечная скорее всего будет с одним аккумулятором.
  5. Аватар для Yahen
    А что у Вас делает HY_SRF05 ? Я его крутил-вертел по-всякому но так и не понял, чем он может быть полезен в реальной жизни. Он же глухой как пень. Или Вы его как-то полечили? Или как и что?
  6. Аватар для Dav
    Он у нас просто был (у одного из товарищей по команде :-).

    Вообще он достаточно уверенно выдает нам высоту до 3-х метров.

    Как штатные мы еще 3 месяца назад заказали "дальнобойный" maxbotix, но он пришел только на прошлой неделе.
  7. Аватар для Yahen
    Цитата Сообщение от Dav
    Он у нас просто был (у одного из товарищей по команде :-).

    Вообще он достаточно уверенно выдает нам высоту до 3-х метров.

    Как штатные мы еще 3 месяца назад заказали "дальнобойный" maxbotix, но он пришел только на прошлой неделе.
    Хм.... а от какой поверхности? от фанерки тестовой он у меня тоже работал достаточно уверенно. Особенно, если перпендикулярно поверхности. А вот с реальным пейзажем беда. Даже асфальт до метра только. За газон, даже очень коротко подстриженный я вообще молчу. В общем разочаровался я в нем.
    Я его грешным делом думал применить для контроля высоты на последнем этапе посадки (планер). Как оказалось лазерная указка и веб камера дешевая на порядок круче. Только под нее вычислительные мощности нужны дополнительные Так что пока "ниасилил" на планер установить.
  8. Аватар для askoog
    Цитата Сообщение от Yahen
    Хм.... а от какой поверхности? от фанерки тестовой он у меня тоже работал достаточно уверенно. Особенно, если перпендикулярно поверхности. А вот с реальным пейзажем беда. Даже асфальт до метра только. За газон, даже очень коротко подстриженный я вообще молчу. В общем разочаровался я в нем.
    Аналогичная ситуация. Имею maxbotix EZ4 (на 7 метров).
    Но вообще в даташите видно что там конус, и если его ставить параллельно земле,
    то конус на высотах 1-2 метра касается земли. Ну никак там не померить 7метров,
    разве что трубку ставить на излучатель. Но это еще полбеды.
    Поставил на вертолет. Дома он от паркета отлично отражается,
    т.е. показывает свои законные 108см (как и надо),
    вышел на улицу - показывает 20см (т.е. препятствие сразу) на любой высоте,
    хотя препятствий нет. Естественно что положение сонара не менялось,
    что дома, что на улице висит крепко в одном месте и смотрел перпендикулярно в пол.
    Параллельно сонару мерил и ИК (два датчика сразу работало). ИК работает, сонар валяет дурака.
    И так три раза - дома ок от дерева, на улице от снега - не работает.
    А т.к. что ИК, что УЗ выдают аналог, то просто поменял местами УЗ и ИК - без разницы..
    В общем, разочаровался в УЗ.
    Скоро приедут ИК на 5.5 метра, погляжу что там, т.к. перепаивать ничего не придется,
    разве что датчик смонтировать. В общем, с ИК высоту держит, с сонаром - нет.
  9. Аватар для Dav
    Ага, есть такое сомнение. HY_SRF05 мы проверяли только в офисе над твердым полом и над паролоном (которым как то заложили пол в тестовой зоне). Над плиткой все прекрасно (как и ожидалось), над паролоном вообще не работает (тоже ожидалось).

    Ну посмотрим что покажет максботикс.

    Кстати, травы в полетной зоне не будет, это оговорили в правилах. Снега в августе также не будет :-)

    А вот песок вполне возможен... Никто не проверял работу сонара над песком?
  10. Аватар для Dav
    Цитата Сообщение от askoog
    А. понял, если отдельный акк, то проще взять 4S и питать напрямую.
    У меня нук ест строго 12в от стабилизатора (stepdown/stepup),
    так что у вас даже посаженная 4S даст не менее 12в что хватит нуку.
    По паспорту ему конечно 19в надо, но уже месяц гоняю, 12в нуку хватает.
    Спасибо за подсказку. Наши раньше пробовали питать НУК от 12 вольтового блока питания, у них не получилось. Оказалось, на блоке было выставлено ограничение по току. После Вашего совета заработало :-)