RSS лента

AndyGr

Собираю идеи и критику. Marine Copter

Рейтинг: 4.67. Голосов: 3.
22.02.2017 в 13:38 (4916 Показов)
Друзья, нужно несколько ваших советов и идей. А возможно и критики.

Не спеша готовлюсь к яхтенному сезону и начинаю реализую идей непотопляемого коптера. В общем-то задачи к проекту такие: При падении в соленую воду коптер должен находиться на плаву до 30 минут, при этом, чтобы основные элементы и электроника не пострадали от морской воды. Т.е. достал, помыл, высушил и снова в небо.

Сразу скажу, это уже третий подход к снаряду и как мне кажется тут может что-то и сложиться.


Исходные данные по ТТХ:
Моторы 2212-920кв (у меня от первого фантома)
Пропы 9450, быстро-съемные с гайками от третьего фантома
ПК: Буду пробовать SpRacing F3 на iNAV.
АКБ: либо 3-4Ач 3S, либо 5Ач 4S.

Камера пока FireFly 6S (GoPro 3-4 style) в самодельном подвесе на Storm32. Но к сезону планирую приобрести GoPro 5 Session и переделать подвес. Подвес также как и на предыдущих рамах быстро-съемный, но крепление подвесе отличается от тога, что было до этого. Идея как у моей третьей рамы, но подвес снизу, а не спереди.

Ног у рамы не планируется. Возможно сделаю лафет для запуска и настройки.

Компактность комплектующих и более мелкие моторы позволили существенно уменьшить габариты и вес. Рама получилась 410мм по диагонали по осям моторов. Планирую убраться в 900гр. без АКБ.



Теперь про герметичность и плавучесть.

Между пластинами рамы вклеена на герметик напечатанная проставка 15мм. Она же дает жесткость конструкции. Сверху планирую изготовить канопу из ПЭТ с жесткой рамкой по периметру и прокладкой. Вся электроника, кроме GPS, барометра и видео-передатчика будет располагаться в этом герметичном отсеке.



Отсюда первый вопрос - что можно придумать с охлаждением? Или не заморачиваться? Есть подозрение, что регули буду греть воздух внутри этой емкости. Хотя, с другой стороны, когда-то я делал рамы с закрытыми регулями и прочей электроникой и проблем не было. Да и "колобки" из композитов видел на этом форуме. Как там с температурой внутри коптера?

Компоновка у меня получается такая:


Видео передатчик думаю размещать и герметизировать отдельно. Где и как - пока не решил. Принимаю идеи.

Компас просто залью силиконом или КПТД. Барометр будет подключаемый и снаружи, и в случае отказа - под замену, как расходный материал.

По плавучести. Объем всех элементов, включая отсек для электроники, получается около 1л. Т.е. для уверенности надо добавить еще около 500мл. Пока только есть идея вырезать поплавок из потолочки или еще какого утеплителя. Принимаю идеи.

И вопрос на последок. На сколько критично расположение приемник непосредственно с регулями? Вот как этой фото. Сам лично сталкивался, когда дешевый китайский импульсный BEC "глушил" приемник, но тот BEC был совсем "хлам".


UPDATE. 29.03.2017
Ремонт нельзя закончить, а можно только прекратить. Так и работа над этим коптером идет не так весело, как хотелось бы. В общем решил объявить, что добрался до промежуточного финиша и, как бы, пока ремонт прекратил.



У коптера всетаки появились ноги. Они пришли к нему с переделанного первого фантома.

Крышку пока заменил на поплавок из полистерола 25 мм. (утеплитель из хозмага). Надо будет его чем-то обклеить для красоты. Веса в нем практически нет, а вот плавучести в 300 мл. он добавляет.



В целом все стало компактно. До герметизации пока не добрался. Есть мысль немного переделать: Вставку между пластинами сделать двойной и увеличить ее с 15 до 20 мм. Каждая часть этой вставки будет с дном, что, конечно увеличит ее вес, но при этом позволи облегчить пластины. В итоге разнице в весе будет немного, но будет проще получить герметичную конструкцию.



iNAV полетел. Основные танцы с бубном - удержание позиции. После долгих мучений с настройками, заменой GPS и попытками понять, что же там в черном ящике, удержание стало работать в 90% случаев. Пока, конечно, не Наза, но чувствую, что потенциал есть. Уверен, что смогу довести до ума.



И видео с тестов с борта. Программную стабилизацию использовал на 3-4 сценах. КМК это лучшая виброразвязка, что мне удавалось сделать:


UPDATE 18.04.2017
В выходные удалось облетать и поднастроить iNAV. Летает хорошо. Я доволен.

В продолжении темы непотопляемости раму буду переделывать. Вся электроника будет размещаться в отдельном контейнере. Причем контейнер не должен быть герметичными - он должен не пропускать воду. В "больших" системах это достигается установкой клапана сброса давления. По большому счету это такая гайка с отверстиями с установленной в ней мембранной. Отдельно клапан покупать не хочется. Думаю надо взять кусок мембраны и как-то его установить в крышку контейнера. Что можно использовать в качестве мембраны?

Пока напечатал контейнер и сделал для него прокладку. Выглядит так.






С пластинами рамы.


UPDATE 29.04.2017
Переделал подвес. Точнее даже его крепление. Теперь его можно поставить и снять в одно движение.




Подвес фиксируется защелкой с "язычком".

В подвесе вклеен коннектор 2.54 мм на 6 контактов: 3 на подвес, 3 на камеры. Т.е. питание камеры и подвеса разделены. Коннектор соединятся при установке подвеса.




Сегодня облетал. Доволен. Похоже проект подходит к завершающей стадии. Осталось сделать крышку с мембраной для отсека электроники и немного добавить плавучести.

В альбом добавил новых фото.

UPD 18.05.2017

Отказался от ног - сделал для коптера небольшой лафет для запуска. Запуск с руки.

Выкладываю чертежи и STL. Также есть файл модели для SketchUp.

Жду предложений и комментариев.

Обновлено 19.05.2017 в 19:02 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для Strijar
    Цитата Сообщение от AndyGr
    А так, с берега, да в круизе поснимать.
    На нашей лодке даже перегоны незаметно превращаются в тренировки А на берегу уже "без задних ног", не до съемок.
  2. Аватар для JuiceRC
    Цитата Сообщение от Strijar
    Тогда просто надувной поплавок. Можно даже автоматически надуваемый при попадании в воду - по системе спас.жилета.
    Хм, за счет чего надуваемый? Баллончики с кислородом? Но тогда коптер будет тяжелее жеж
  3. Аватар для Strijar
    Цитата Сообщение от JuiceRC
    Хм, за счет чего надуваемый?
    В жилете стоит балончик в котором 33гр углекислого газа - этого объема хватает чтобы держать на плаву 60-70кг. Этого много. Есть баллончики для пневматического оружия на 12гр газа - они весят 40гр
  4. Аватар для 3km
    Андрей, как продвигается проект?
    Увидел интересную реализацию водоплавающего коптера с пантонами (не реклама)



    с такими буйками можно попробовать взлететь после приводнения.
  5. Аватар для AndyGr
    Спасибо. Интересная тема. Возьму на вооружение!

    Коптер полетел и даже снимает. Сейчас идет битва с удержанием позиции в INAV-е. Ну и по мелочи довести все осталось.

    Только вот времени не хватает.
  6. Аватар для suiv
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Спасибо. Интересная тема. Возьму на вооружение!

    Коптер полетел и даже снимает. Сейчас идет битва с удержанием позиции в INAV-е. Ну и по мелочи довести все осталось.

    Только вот времени не хватает.
    Андрей, как дела с удержанием? Вчера висел в позиции, потом решил улететь ели успел перехватить управление . Хочу прошить 1.6.1 и заново откалибровать датчики. Поможет?
    А между лучей поставить поплавки не плохая идея, если в поплавок поставить ребро жесткости - будет фиксация лучей от складывания.
  7. Аватар для AndyGr
    Вот мои последние достижения, касательно настройки iNAV. С тех пор коптер в воздух не поднимал, все что-то некогда. Думаю в выходные.

    К сожалению поддержка iNAV оставляет желать лучшего. Так нигде и не нашел, как правильно читать и интерпретировать лог с черного ящика. Без этого, боюсь, причину плохого поведения не понять.

    Прошивка у меня 1.6.1. На ней все калибровал и настраивал с нуля.

    А между лучей поставить поплавки не плохая идея, если в поплавок поставить ребро жесткости - будет фиксация лучей от складывания.
    Идея хорошая. Надо подумать, как сделать так, чтобы поплавки "не затеняли" поток от пропеллеров.
  8. Аватар для suiv
    К сожалению поддержка iNAV оставляет желать лучшего. Так нигде и не нашел, как правильно читать и интерпретировать лог с черного ящика. Без этого, боюсь, причину плохого поведения не понять.


    По Black Box лучше читать ветку по Betafligh, там вроде больше информации.
  9. Аватар для AndyGr
    По Black Box лучше читать ветку по Betafligh, там вроде больше информации.
    Согласен, но там нет навигации. Все, что я нашел по iNAV это тут. Причем в официальной доке сказано что надо использовать просмоторщик от Cleanflight, а где-то на форумах встречал, что надо брать от Betaflight.
  10. Аватар для AndyGr
    Обновил дневник. Можно считать первый промежуточный чекпоинт.
  11. Аватар для 3km
    С ногами стало лучше)


    что за провод за задним мотором с разноцветным кабелем? балансировочный разъем?
    под аккумулятором так же 2 провода в термоусадке, для чего они?


    Вставку между пластинами сделать двойной и увеличить ее с 15 до 20 мм. Каждая часть этой вставки будет с дном.
    может имеет смысл сделать нижнюю часть с дном и боками, а верхнюю часть в виде крышки?
    шов сверху под пластиной будет более защищенным чем сбоку посередине конструкции.


    ps с нетерпением жду схему) все детали уже в пути
    Обновлено 30.03.2017 в 00:53 [ARG:5 UNDEFINED]
  12. Аватар для AndyGr
    что за провод за задним мотором с разноцветным кабелем? балансировочный разъем?
    Да. Он
    под аккумулятором так же 2 провода в термоусадке, для чего они?
    Это антенны приемника. Они термусадкой притянуты к стяжкам, чтобы держали форму и не загибались.
    шов сверху под пластиной будет более защищенным чем сбоку посередине конструкции.
    Так и хотел. Думаю даже сделать с небольшим пазом.
    ps с нетерпением жду схему) все детали уже в пути
    Причешу немного и скину все чертежи. Сегодня-завтра.
  13. Аватар для suiv
    Андрей, по поводу видеопередатчика и его расположения: читал что на мелких коптерах рекомендуют располагать антенну горизонтально земле в задней части коптера для лучшей связи. У меня на мелком так и стоит. Может есть смысл установить передатчик в середину проставки, вывести наружу только разъем, а там горизонтально ставить антенну или через переходник 90 вертикально + передатчик будет защищен от влаги.
  14. Аватар для macrokernel
    Переходник для VTX - это снижение дальности видеолинка. Есть передатчики с выводом вверх. Ставить внутрь корпуса - будет сильно греться.
  15. Аватар для 3km
    вот такой паз с резиновым уплотнителем


    из меня тот еще художник))
  16. Аватар для Arkady68
  17. Аватар для AndyGr
    Вот еще вариант водоспасенияь


    Зато в выходные облетал и наконец то настроил iNAV до того состояния, когда можно спокойно летать во всех режимах. Доволен. Позицию держит +- метр-полтора в ветер (7-10 м/с с порывами). Домой возвращается, сам садиться. Все как надо. Нигде не трясется, все ровно и предсказуемо.
  18. Аватар для suiv
    Цитата Сообщение от AndyGr


    Зато в выходные облетал и наконец то настроил iNAV до того состояния, когда можно спокойно летать во всех режимах. Доволен. Позицию держит +- метр-полтора в ветер (7-10 м/с с порывами). Домой возвращается, сам садиться. Все как надо. Нигде не трясется, все ровно и предсказуемо.

    Андрей,
    Можно дамп настроек для сравнения? А то разобрался c улетами (не правильно было выставлено положение компаса) стал нормально возвращаться, но остались не понятные подергивания.
  19. Аватар для AndyGr
    Дамп здесь.
    Из последнего, что сделал - уменьшил P "основного" PID регулятора по тангажу и крену на 10-15%. При рассматривании данных с черного ящика обратил внимание, что моторы постоянно "дергаютсся" во всех режимах, хотя внешне это никак не проявлялось.
    Вот как на картинке.
  20. Аватар для AlekseyNT
    Андрей ! Предлагаю ещё в середине поплавка сделать карман закрывающийся сверху крышкой тоже полистеролом и скотчем + стяжка, для GPS трекера, как никак может пригодиться если где нибудь упадёт в траву...
  21. Аватар для suiv
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Дамп здесь.
    Из последнего, что сделал - уменьшил P "основного" PID регулятора по тангажу и крену на 10-15%. При рассматривании данных с черного ящика обратил внимание, что моторы постоянно "дергаютсся" во всех режимах, хотя внешне это никак не проявлялось.
    Вот как на картинке.

    Спасибо!!! Изучаю!
  22. Аватар для dvd-media
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Из последнего, что сделал - уменьшил P "основного" PID регулятора по тангажу и крену на 10-15%. При рассматривании данных с черного ящика обратил внимание, что моторы постоянно "дергаютсся" во всех режимах, хотя внешне это никак не проявлялось.
    У меня тоже есть "пила" на логах. Причём даже снижая вибрации фильтрами (потихоньку пытаюсь изучать и это направление чтения логов" ). Уменьшение ПИД особо не сказывается, только если фильтрами сгладить, но коптер тогда слегка ватный. У меня мечта сделать его таким же отзывчивым как фантом (удалось пару раз попускать в комнате ).
    Настройку ПИДов по логу пока не освоил, т.к. не совсем понимаю куда смотреть и что меняется. Английского не знаю. Поддержка айнава да, не айс, но это, вероятно, из-за бесплатности. Константин "весь на западе" наверное. А может занят. И в теме я писал, лучше логи смотреть БФ смотрелкой. Она данные гироскопа не убивает (по крайней мере на ево невозможно читать ни КФ ни айНавовской). "Наша" не читает т.к. её ни кто давно не обновлял. Свой я уже давно поднастроил терпИмо, вот сегодня еще занизив навигационный "п" попробовал, дёргается действительно меньше на ветрУ. Буду еще крутить (забыл сохранить после настройки в полёте), т.к. именно в навигации он особо дёрганый у меня. Хотя все функции работают. Сегодня погонял так же по точкам. Работают правда только ВП стандартные и ртх.
  23. Аватар для AndyGr
    По логам надо смотреть на чем "пила". Если на Гиро - это вибрации и тут надо либо вибраразвязку, либо фильтры, либо и то и другое. Если на Гиро все "ровно", а на моторах "пила" - это перерегулирование и надо крутить ПИДы. Опять же, смотрите на разных масштабах. при 100% бывает и не видно, и при 10% очень четко.
  24. Аватар для dvd-media
    Цитата Сообщение от AndyGr
    По логам надо смотреть на чем "пила". Если на Гиро - это вибрации и тут надо либо вибраразвязку, либо фильтры, либо и то и другое. Если на Гиро все "ровно", а на моторах "пила" - это перерегулирование и надо крутить ПИДы. Опять же, смотрите на разных масштабах. при 100% бывает и не видно, и при 10% очень четко.
    Гиро, после фильтров, может показывать "сглаженные" данные, по этому надо смотреть "сырые" данные, а их прошивка даёт не охотно. Т.е. даже активировав запись их (DEBUGNOTHCH если правильно написал), не факт, что смотрелка их покажет, особенно в крайних прошивках.
    Так что пока не ясно. Да еще прежний спрф3 ево умер при краше, а на втором карта не читается (.
  25. Аватар для AndyGr
    Обновил дневник. Жду комментарии.
  26. Аватар для 3km
    Андрей,
    смотрю разделили верхнюю пластину, жесткость не снизится?
    из чего сделаны пластины (черные)?
    для чего оставлено отверстие сверху?

    Есть ли фиксация лучей в раскрытом состоянии? отверстие вроде есть, но на фото оно пустует.
  27. Аватар для AndyGr
    Жесткость не снизиться. тонкие пластинки, что были на предыдущей версии большой роли не играли. Когда распечатали и собрал коробку, понял, что жесткости у нее - хоть отбавляй и пластины можно разделить.

    Все пластины - крашеный текстолит. 1мм.

    По отверстию - контроллер я использую с платой распределения. Вот такой (не реклама). С ней вся эта "этажерка" чуть выпирает, а делать корпус толще уже не хочется. Пока буду настраивать с отверстием - проще подобраться к контроллеру, как только все будет настроено - напечатаю крышку высотой 5-7 мм и герметично приклею к верхней крышке контейнера. В этой же крышке будет мембрана для уравнивания давления.

    Есть отверстия для фиксации лучей - можно в них что-то вставлять. Но я этого никогда не делал. Сейчас нашел, что у iNAV/Cleanflight можно использовать схему расположения моторов с противоположным "классической" направлением вращением винтов. Т.е. передний правый мотор вращается по часовой стрелке. При таком раскладе реактивный момент от вращения моторов/винтов будет противодействовать складыванию лучей.
  28. Аватар для UserM
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Все пластины - крашеный текстолит. 1мм.
    Добрый день,
    Не могли бы выложить чертежи пластин в pdf?
  29. Аватар для xander kej
    Андрей, а если сделать подвес сверху, как если бы перевернуть на спину коптер. И акум там же сверху. Можно избавиться от ног
    Или пропы будут в кадр лезть?
  30. Аватар для AndyGr
    Артем, и пропы будут в кадре, и камеру вниз уже не опустишь.
    Сейчас подвес, а точнее виброразвязку трогать не хочется - очень мне нравиться как она работает.
  31. Аватар для HG714
    В эту раму влезут 10-е пропы?
  32. Аватар для xander kej
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Артем, и пропы будут в кадре, и камеру вниз уже не опустишь
    Почему камеру вниз не опустишь? Вниз всмысле по питчу?

    Удобно ли снимается такое крепление подвеса? Уменя похожие для 10мм трубок - так это постоянно мучения, особенно в холодную погоду, пальцы в хлам
  33. Аватар для AndyGr
    Цитата Сообщение от HG714
    В эту раму влезут 10-е пропы?
    Да.
    Вниз всмысле по питчу?
    Да.
    Удобно ли снимается такое крепление подвеса? Уменя похожие для 10мм трубок - так это постоянно мучения, особенно в холодную погоду, пальцы в хлам
    Не очень. Буду переделывать на защелку и "ласточкин хвост".
  34. Аватар для xander kej
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Не очень. Буду переделывать на защелку и "ласточкин хвост".
    Жду окончательных принтов!
  35. Аватар для AndyGr
    Обновил запись. Сделал быстро-съемный подвес с коннектором. Точнее крепление подвеса.
  36. Аватар для Shuricus
    Камера Фаерфлай 6С - чудовищная
  37. Аватар для AndyGr
    Предложите альтернативу за эти деньги. Чтобы "бить" было не жалко. Ну и в чем чудовещность?
  38. Аватар для Юрий*
    Мне пришлось переделать крепление камеры на подвесе так, чтобы не пришлось возится с винтами и был доступ к карточке и кнопке настройки (в GoPro4).


    на перемычке надет кусочек прозрачной термоусадки, которая даёт дополнительное сопротивление на выпадение.
    В итоге камера вставляется до упора рукой и плотно держится в креплении. Видеопроводок играет роль страховочного, пока его не отключишь, GoPro не вынуть.

    Здесь stl модель: https://yadi.sk/d/8Bu6OGFf3HVXpp
  39. Аватар для dvd-media
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Предложите альтернативу за эти деньги. Чтобы "бить" было не жалко. Ну и в чем чудовещность?
    Тоже летаю с дешёвой (сж4000), и уж как и сколько падал, другую бы или разбил или не ставил бы вообще, а качество картинки вполне, особенно, если учитывать, что в Каннах участие не рассматривается.

    п.с. разъём хитро придуман/приделан. Со скользящими контактами был бы гемор, а так и надёжно и копеечно.
    Надо будет себе чуть переделать подвес. То кнопки не понажимаешь, то разъём видео не воткнёшь... Ну и со стандартной вибро особо красот не навести... но надо стремиться
  40. Аватар для macrokernel
    Где-то я уже такой коннектор видел

    Андрей, как обычно у Вас отлично получилось: практично, аккуратно, красиво - поздравляю!

    Вопрос: рычаги подвеса брали отсюда: http://www.thingiverse.com/thing:645...ps/customize/? Как-то дорабатывали их? Я планирую сделать максимально легкий подвес для Мобиуса, и думаю, какой толщины печатать рычаги, чтобы и вес был небольшой, и жёсткость не пострадала? Моторы планирую маленькие, 20-ти граммовые: http://www.goodluckbuy.com/emax-gb18...otography.html.

    На счёт камеры: может быть Runcam HD или Runcam 3? У последней, вроде бы, даже задержка позволяет использовать её в качестве курсовой.
    Обновлено 03.05.2017 в 09:33 [ARG:5 UNDEFINED] (Добавил ссылку на моторы)