RSS лента

AndyGr

Собираю идеи и критику. Marine Copter

Рейтинг: 4.80. Голосов: 5.
22.02.2017 в 13:38 (7411 Показов)
Друзья, нужно несколько ваших советов и идей. А возможно и критики.

Не спеша готовлюсь к яхтенному сезону и начинаю реализацию идей непотопляемого коптера. В общем-то задачи к проекту такие: При падении в соленую воду коптер должен находиться на плаву до 30 минут, при этом, чтобы основные элементы и электроника не пострадали от морской воды. Т.е. достал, помыл, высушил и снова в небо.

Сразу скажу, это уже третий подход к снаряду и как мне кажется тут может что-то и сложиться.


Исходные данные по ТТХ:
Моторы 2212-920кв (у меня от первого фантома)
Пропы 9450, быстро-съемные с гайками от третьего фантома
ПК: Буду пробовать SpRacing F3 на iNAV.
АКБ: либо 3-4Ач 3S, либо 5Ач 4S.

Камера пока FireFly 6S (GoPro 3-4 style) в самодельном подвесе на Storm32. Но к сезону планирую приобрести GoPro 5 Session и переделать подвес. Подвес также как и на предыдущих рамах быстро-съемный, но крепление подвесе отличается от тога, что было до этого. Идея как у моей третьей рамы, но подвес снизу, а не спереди.

Ног у рамы не планируется. Возможно сделаю лафет для запуска и настройки.

Компактность комплектующих и более мелкие моторы позволили существенно уменьшить габариты и вес. Рама получилась 410мм по диагонали по осям моторов. Планирую убраться в 900гр. без АКБ.



Теперь про герметичность и плавучесть.

Между пластинами рамы вклеена на герметик напечатанная проставка 15мм. Она же дает жесткость конструкции. Сверху планирую изготовить канопу из ПЭТ с жесткой рамкой по периметру и прокладкой. Вся электроника, кроме GPS, барометра и видео-передатчика будет располагаться в этом герметичном отсеке.



Отсюда первый вопрос - что можно придумать с охлаждением? Или не заморачиваться? Есть подозрение, что регули буду греть воздух внутри этой емкости. Хотя, с другой стороны, когда-то я делал рамы с закрытыми регулями и прочей электроникой и проблем не было. Да и "колобки" из композитов видел на этом форуме. Как там с температурой внутри коптера?

Компоновка у меня получается такая:


Видео передатчик думаю размещать и герметизировать отдельно. Где и как - пока не решил. Принимаю идеи.

Компас просто залью силиконом или КПТД. Барометр будет подключаемый и снаружи, и в случае отказа - под замену, как расходный материал.

По плавучести. Объем всех элементов, включая отсек для электроники, получается около 1л. Т.е. для уверенности надо добавить еще около 500мл. Пока только есть идея вырезать поплавок из потолочки или еще какого утеплителя. Принимаю идеи.

И вопрос на последок. На сколько критично расположение приемник непосредственно с регулями? Вот как этой фото. Сам лично сталкивался, когда дешевый китайский импульсный BEC "глушил" приемник, но тот BEC был совсем "хлам".


UPDATE. 29.03.2017
Ремонт нельзя закончить, а можно только прекратить. Так и работа над этим коптером идет не так весело, как хотелось бы. В общем решил объявить, что добрался до промежуточного финиша и, как бы, пока ремонт прекратил.



У коптера всетаки появились ноги. Они пришли к нему с переделанного первого фантома.

Крышку пока заменил на поплавок из полистерола 25 мм. (утеплитель из хозмага). Надо будет его чем-то обклеить для красоты. Веса в нем практически нет, а вот плавучести в 300 мл. он добавляет.



В целом все стало компактно. До герметизации пока не добрался. Есть мысль немного переделать: Вставку между пластинами сделать двойной и увеличить ее с 15 до 20 мм. Каждая часть этой вставки будет с дном, что, конечно увеличит ее вес, но при этом позволи облегчить пластины. В итоге разнице в весе будет немного, но будет проще получить герметичную конструкцию.



iNAV полетел. Основные танцы с бубном - удержание позиции. После долгих мучений с настройками, заменой GPS и попытками понять, что же там в черном ящике, удержание стало работать в 90% случаев. Пока, конечно, не Наза, но чувствую, что потенциал есть. Уверен, что смогу довести до ума.



И видео с тестов с борта. Программную стабилизацию использовал на 3-4 сценах. КМК это лучшая виброразвязка, что мне удавалось сделать:


UPDATE 18.04.2017
В выходные удалось облетать и поднастроить iNAV. Летает хорошо. Я доволен.

В продолжении темы непотопляемости раму буду переделывать. Вся электроника будет размещаться в отдельном контейнере. Причем контейнер не должен быть герметичными - он должен не пропускать воду. В "больших" системах это достигается установкой клапана сброса давления. По большому счету это такая гайка с отверстиями с установленной в ней мембранной. Отдельно клапан покупать не хочется. Думаю надо взять кусок мембраны и как-то его установить в крышку контейнера. Что можно использовать в качестве мембраны?

Пока напечатал контейнер и сделал для него прокладку. Выглядит так.






С пластинами рамы.


UPDATE 29.04.2017
Переделал подвес. Точнее даже его крепление. Теперь его можно поставить и снять в одно движение.




Подвес фиксируется защелкой с "язычком".

В подвесе вклеен коннектор 2.54 мм на 6 контактов: 3 на подвес, 3 на камеры. Т.е. питание камеры и подвеса разделены. Коннектор соединятся при установке подвеса.




Сегодня облетал. Доволен. Похоже проект подходит к завершающей стадии. Осталось сделать крышку с мембраной для отсека электроники и немного добавить плавучести.

В альбом добавил новых фото.

UPD 18.05.2017

Отказался от ног - сделал для коптера небольшой лафет для запуска. Запуск с руки.

Выкладываю чертежи и STL. Также есть файл модели для SketchUp.

Жду предложений и комментариев.

Обновлено 08.08.2017 в 00:05 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для AndyGr
    Сергей, спасибо.

    Рычаги и весь подвес "рисовал" сам. У них геометрия очень простая, мне показалось это проще, чем подгружать и править чей-то STL.

    По камере - сейчас едет GoPro Session 5, хотя для "хламолета" и жалко :-) Вот только там курсовую надо будет отдельную.
  2. Аватар для macrokernel
    Это Ваш-то красавец - хламолёт?! По-моему в самый раз: отличному коптеру - хорошую камеру!
  3. Аватар для AndyGr
    Я тут мавик в руках подержал. После него все наши "красавцы" выглядят хламолетами :-)
  4. Аватар для AndyGr
    А по поводу камеры. Мне в FF6S, в целом устраивает все, кроме хренового ДД. Но это можно чуть-чуть вытянуть в редакторе. В итоге можно собрать вполне приемлемое видео. Вот например снимал еще осенью:
  5. Аватар для macrokernel
    Мавик - это не спортивно
  6. Аватар для dvd-media
    Цитата Сообщение от macrokernel
    Мавик - это не спортивно
    Мне кажется (по себе сужу), что при наличии денег сразу купить мавика, я бы забил на спорт
  7. Аватар для dvd-media
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Вот например снимал еще осенью
    Великолепно. Особенно моменты, когда подобие облёта объекта по радиусу. Жаль в айнаве пока это еще не реализовано. Руками так рулить, мне кажется, очень сложно, хотя есть мысль потренироваться в хеадфри режиме.
  8. Аватар для AndyGr
    Мне кажется (по себе сужу), что при наличии денег сразу купить мавика, я бы забил на спорт
    Практически, мавик себе позволить могу. Только с начала этого года в хобби закопано как минимум 2/3 его стоимости, а учитывая, что заказал GoPro (как 1/3 от стоимости Мавика), так целый и выходит :-) Только вот почему-то не покупаю его, а продолжаю сидеть ночами с паяльником... Здравым смыслом это не назовешь, но я смирился :-)

    Великолепно. Особенно моменты, когда подобие облёта объекта по радиусу. Жаль в айнаве пока это еще не реализовано. Руками так рулить, мне кажется, очень сложно, хотя есть мысль потренироваться в хеадфри режиме.
    Тут был переделанный первый фантом. Т.е. наза. Все облеты "руками". К сожалению в iNAV пока не могу добиться такой же плавности полета. То тормозит слишком резко, то при зависании начинает раскачиваться. Хотя точку держит хорошо, даже в ветер и на спуске очень все ровно.
  9. Аватар для xander kej
    Андрей, выложите пожалуйста стлки для печати подвеса и крепления. Что-то не получилось найти в записи
  10. Аватар для AndyGr
  11. Аватар для suiv
    Не успел толком полетать на предыдущей вашей версии, смотрю придется пересобрать на данную версию. :-)
    Очень компактная и быстроразборная версия вышла.
    Единственное что придется переделать крепление аккумулятора.
    Винты 10" и 11" станут?
    Чертежи и .STL скоро можно будет увидеть?
  12. Аватар для Arkady68
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Тут был переделанный первый фантом. Т.е. наза. Все облеты "руками". К сожалению в iNAV пока не могу добиться такой же плавности полета. То тормозит слишком резко, то при зависании начинает раскачиваться. Хотя точку держит хорошо, даже в ветер и на спуске очень все ровно.
    я думаю зря ты на минипикс не перешел, достойный проц для мелколетов, мне уже нравится. вот снял недавно:
    А зацеп для гимбала я заценил, жаль мне не подходит, а то бы повторил обязательно!
    Да, еще что бы не напильнячать в таких сборках, попробуй сушить филамент раз и внутренние прямые углы углубляй "просверливанием" в 0.5 мм, тогда естественный филонет не образуется это два, ну и так же эксперементировать с коррекцией горизонтальных измерений (мне помогает в минус 0.13мм)
  13. Аватар для JuiceRC
    Извините за глупый вопрос, но можно узнать? Какие винты и гайки использовались?
  14. Аватар для AndyGr
    я думаю зря ты на минипикс не перешел, достойный проц для мелколетов, мне уже нравится. вот снял недавно:
    Аркадий, это на трифекту снято? Очень прям жду описание аппарата.
    Извините за глупый вопрос, но можно узнать? Какие винты и гайки использовались?
    М3
  15. Аватар для JuiceRC
    Лучи 10х10? С размерами вроде как разобрался.
    Обновлено 16.05.2017 в 09:00 [ARG:5 UNDEFINED] (разобрался с размерами)
  16. Аватар для AndyGr
    Да. 10х10. все четыре одинаковой длинны.
  17. Аватар для suiv
    Андрей, Винты 10" и 11" станут?
    Чертежи и .STL скоро можно будет увидеть?
  18. Аватар для AndyGr
    Винты 10' войдут точно. 11' надо мерить, на крайний случай можно чуть-чуть удлинить лучи.
    Чертежи и модели для печать выкладываю. Ссылка в конце статьи.
  19. Аватар для suiv
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Винты 10' войдут точно. 11' надо мерить, на крайний случай можно чуть-чуть удлинить лучи.
    Чертежи и модели для печать выкладываю. Ссылка в конце статьи.
    Спасибо, сегодня заказал аллюминий, начну собирать данную версию
    В качестве лафета используете бокс от аппаратуры или отдельный собрали?
    Как ведет себя inav? Получилось добиться стабильного удержания позиции?
  20. Аватар для AndyGr
    Лафет из трех фанерок. Чертежи там тоже есть. Не самый удобный получился - надо будет переделать.

    Inav ведет себя по разному. То летает хорошо, то начинать капризничать. В эти выходные ездили на сборы с детьми за 200 км. от дома. Переодически начинал унитазить в Poshold. Плюнул и полетал-поснимал просто в angle+althold режиме.
  21. Аватар для sega2177
    Андрей, скажите, у Вас нижний ярус остался съемным или нет?
  22. Аватар для AndyGr
    Не съёмный. Он и раньше съемным не был. Съёмный сам подвес. Раньше только виброразвязка была на подвесе, а теперь на всем нижнем ярусе, включая батарею.
  23. Аватар для cyberdemon
    в файлах для 3д печати отсутствует деталь которая прижимает разъем питания, выложите пожалуйста
    и еще вопрос - чем вы красили текстолит?
  24. Аватар для AndyGr
    Файлик выложил. BOX_04.stl.
    Текстолит крашу обычной аэрозольной грунтовкой. Предварительно с него надо "снять глянец" мелкой шкуркой. Очень удобно "губкой-шкуркой".
  25. Аватар для
    Здравствуйте. Скажите, почему отказались от переднего размещения подвеса с камерой?
  26. Аватар для AndyGr
    Такая схема показалась компактнее и проще с балансом ЦТ.
  27. Аватар для
    А если напечатать переходники для лучей вместе с корпусом, для жесткости рамы не лучше?
  28. Аватар для AndyGr
    Печатные детали особой жесткости не добавляют. А вот размер стола у 3D принтера ограничен :-)
  29. Аватар для dvd-media
    Как продвигаются изыскания по верхнему колпаку? Освоена технология вакуумной формовки? Я на свой всё думаю попробовать. Пока на напечатанном, но потом, можно будет как раз по напечатанному (как форма и размеры устаканятся) и отформовать.
  30. Аватар для AndyGr
    От формовки отказался - сделал "печатную" крышку. Остальные доработки пока не планирую.

    А в целом проект заморозил. Яхтенные товарищи понапокупали мавиков - iNAV все-равно так не полетит, да и с HD-линком ничего не придумаешь. В общем смысла что-то мастерить для съемки с воздуха сейчас нет.

    Ушел в гоночные мелколеты.
  31. Аватар для macrokernel
    А может, PixHawk Lite или PixRacer ну или вообще вот это? Жалко забрасывать такой проект!
  32. Аватар для Mazai40rus
    Отличный проект! Снимаю шляпу! Действительно, с мавиком не поспоришь, тем не менее смысл есть изобретать такое, когда это интересно, если нет денег на мавика или, как в моем случае, жаба душит денег на мавика. Так что возьму ваш проект за основу, буду переделывать своего монстра в что то более изящное, спасибо за вашу работу!
    Цитата Сообщение от AndyGr
    От формовки отказался - сделал "печатную" крышку. Остальные доработки пока не планирую.

    А в целом проект заморозил. Яхтенные товарищи понапокупали мавиков - iNAV все-равно так не полетит, да и с HD-линком ничего не придумаешь. В общем смысла что-то мастерить для съемки с воздуха сейчас нет.

    Ушел в гоночные мелколеты.
  33. Аватар для dvd-media
    Цитата Сообщение от AndyGr
    От формовки отказался - сделал "печатную" крышку. Остальные доработки пока не планирую.
    Понял. Я пока тоже на печатной остановился, поскольку пока нет вообще - думаешь сделаю так, сделаю эдак.. а потом.. да и так сойдёт )

    Цитата Сообщение от AndyGr
    Яхтенные товарищи понапокупали мавиков - iNAV все-равно так не полетит, да и с HD-линком ничего не придумаешь. В общем смысла что-то мастерить для съемки с воздуха сейчас нет.
    В общем то да, за заводом и фирмой угнаться сложно..
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Ушел в гоночные мелколеты.
    Ну вот.. еще одного "потеряли"
  34. Аватар для dvd-media
    Начал делать клона )) Уж очень неудобно возить 470мм коптер на квадроцикле на природу.
    Перерисовал под 12мм профиль (другого не нашёл) всё, а лучи... блин.. забыл, что нужно отверстия под мотор делать пару под один угол поворота, а пару под другой )) Чтобы провода красиво с одной стороны завести в луч. Придётся пару переделывать )) Кстати провода, как я понял, заводятся в допотверстие сбоку, чтобы с торца не заводить и защитить от удара?
  35. Аватар для dvd-media
    Ну я взлетел ))) Еще раз спасибо автору за идею и чертежи. Очень пригодились как основа!
    Правда пока нет ног, нет переходника на подвес (У меня свой) и антенны пока кверху, но неудержался и подлетнул )) Ночь, спят уже, по этому тихонько
    Обновлено 20.06.2017 в 11:13 [ARG:5 UNDEFINED]
  36. Аватар для alexeykozin
    спасибо за публикацию, проект интересный.
    очень понравилось что реализовали ласточкин хвост с разъемом - просто шикарно

    полетникам с баромтером очень важно чтобы давление было в отсеке атмосферным в том числе не нагнеталось при быстрых пролетах набегающим потоком.
    с нагревом градусов до 60 обычно проблем не возникает, если регули хорошие и пиды праильно подобраны а сам аппарат не перегружен то греться особо нечему
    излишнее тепло можно в некоторых случаях отводить наружу через контакт с корпусом, в особо редких случаях можно использовать пористую теплопроводящую резину и-или небольшую дюралевую пластину
  37. Аватар для Solokirrik
    Андрей, как сильно похудел подвеса с напечатанными деталями ? Никаких проблем не возникло с момента сборки ?
    P.S. Спасибо за наглядные дневники
  38. Аватар для AndyGr
    С напечатанными деталями - это совсем другой подвес с другими моторами (RCTimer 2804). Т.ч. тут сравнение не корректное. Вес примерно тот-же, что у китайского народного, но моторы лучше.
  39. Аватар для Arkady68
    После того как в очередной раз разкрошил Трифекту понял, что повторять никому категорически не советую, ни стабильности полета, ни стабильности подвеса добиться не удалось. Видимо играет немаловажную роль соотношение массы камеры и самого коптера, если их веса каким то образом соизмеримы- возникают взаимные влияния и резонансы, которые на земле, в руках не обнаружить- соответственно и не устранить. Думал прицепить сбоку камеру нацеленую на подвес что бы определить в каких режимах и как происходят вибрации- но после очередного краша с полным уничтожением гимбала решил что хватит. Ну и не маловажный фактор- отсутствие энкодера по оси яв в гимбале- без него яв НИКОГДА точным не будет, стоит коптер немного ускорить- все плывет (в твоих видео наблюдал те же грабли
    Так что мавик, вопрос первый или ждать второй? (хотя бы из за размера пульта, у меня из за пульта размер походного рюкзачка такой же как и с моим классическим 500мм складным сушколетом, оказывается все определяет пульт с дисплеем)
  40. Аватар для dvd-media
    Цитата Сообщение от Arkady68
    После того как в очередной раз разкрошил Трифекту понял, что повторять никому категорически не советую, ни стабильности полета, ни стабильности подвеса добиться не удалось.
    У моего тряска тоже возникает, только когда резкое торможение или разгон на полный газ. Думаю просто жесткости не хватает. Если плавно летать - вполне "съедобное" видео для дома.
    Полетал/поснимал немножко на днях в горах, мне понравилось. Осталось подобие клипа смонтировать