RSS лента

AndyGr

Собираю идеи и критику. Marine Copter

Рейтинг: 4.80. Голосов: 5.
22.02.2017 в 13:38 (5492 Показов)
Друзья, нужно несколько ваших советов и идей. А возможно и критики.

Не спеша готовлюсь к яхтенному сезону и начинаю реализую идей непотопляемого коптера. В общем-то задачи к проекту такие: При падении в соленую воду коптер должен находиться на плаву до 30 минут, при этом, чтобы основные элементы и электроника не пострадали от морской воды. Т.е. достал, помыл, высушил и снова в небо.

Сразу скажу, это уже третий подход к снаряду и как мне кажется тут может что-то и сложиться.


Исходные данные по ТТХ:
Моторы 2212-920кв (у меня от первого фантома)
Пропы 9450, быстро-съемные с гайками от третьего фантома
ПК: Буду пробовать SpRacing F3 на iNAV.
АКБ: либо 3-4Ач 3S, либо 5Ач 4S.

Камера пока FireFly 6S (GoPro 3-4 style) в самодельном подвесе на Storm32. Но к сезону планирую приобрести GoPro 5 Session и переделать подвес. Подвес также как и на предыдущих рамах быстро-съемный, но крепление подвесе отличается от тога, что было до этого. Идея как у моей третьей рамы, но подвес снизу, а не спереди.

Ног у рамы не планируется. Возможно сделаю лафет для запуска и настройки.

Компактность комплектующих и более мелкие моторы позволили существенно уменьшить габариты и вес. Рама получилась 410мм по диагонали по осям моторов. Планирую убраться в 900гр. без АКБ.



Теперь про герметичность и плавучесть.

Между пластинами рамы вклеена на герметик напечатанная проставка 15мм. Она же дает жесткость конструкции. Сверху планирую изготовить канопу из ПЭТ с жесткой рамкой по периметру и прокладкой. Вся электроника, кроме GPS, барометра и видео-передатчика будет располагаться в этом герметичном отсеке.



Отсюда первый вопрос - что можно придумать с охлаждением? Или не заморачиваться? Есть подозрение, что регули буду греть воздух внутри этой емкости. Хотя, с другой стороны, когда-то я делал рамы с закрытыми регулями и прочей электроникой и проблем не было. Да и "колобки" из композитов видел на этом форуме. Как там с температурой внутри коптера?

Компоновка у меня получается такая:


Видео передатчик думаю размещать и герметизировать отдельно. Где и как - пока не решил. Принимаю идеи.

Компас просто залью силиконом или КПТД. Барометр будет подключаемый и снаружи, и в случае отказа - под замену, как расходный материал.

По плавучести. Объем всех элементов, включая отсек для электроники, получается около 1л. Т.е. для уверенности надо добавить еще около 500мл. Пока только есть идея вырезать поплавок из потолочки или еще какого утеплителя. Принимаю идеи.

И вопрос на последок. На сколько критично расположение приемник непосредственно с регулями? Вот как этой фото. Сам лично сталкивался, когда дешевый китайский импульсный BEC "глушил" приемник, но тот BEC был совсем "хлам".


UPDATE. 29.03.2017
Ремонт нельзя закончить, а можно только прекратить. Так и работа над этим коптером идет не так весело, как хотелось бы. В общем решил объявить, что добрался до промежуточного финиша и, как бы, пока ремонт прекратил.



У коптера всетаки появились ноги. Они пришли к нему с переделанного первого фантома.

Крышку пока заменил на поплавок из полистерола 25 мм. (утеплитель из хозмага). Надо будет его чем-то обклеить для красоты. Веса в нем практически нет, а вот плавучести в 300 мл. он добавляет.



В целом все стало компактно. До герметизации пока не добрался. Есть мысль немного переделать: Вставку между пластинами сделать двойной и увеличить ее с 15 до 20 мм. Каждая часть этой вставки будет с дном, что, конечно увеличит ее вес, но при этом позволи облегчить пластины. В итоге разнице в весе будет немного, но будет проще получить герметичную конструкцию.



iNAV полетел. Основные танцы с бубном - удержание позиции. После долгих мучений с настройками, заменой GPS и попытками понять, что же там в черном ящике, удержание стало работать в 90% случаев. Пока, конечно, не Наза, но чувствую, что потенциал есть. Уверен, что смогу довести до ума.



И видео с тестов с борта. Программную стабилизацию использовал на 3-4 сценах. КМК это лучшая виброразвязка, что мне удавалось сделать:


UPDATE 18.04.2017
В выходные удалось облетать и поднастроить iNAV. Летает хорошо. Я доволен.

В продолжении темы непотопляемости раму буду переделывать. Вся электроника будет размещаться в отдельном контейнере. Причем контейнер не должен быть герметичными - он должен не пропускать воду. В "больших" системах это достигается установкой клапана сброса давления. По большому счету это такая гайка с отверстиями с установленной в ней мембранной. Отдельно клапан покупать не хочется. Думаю надо взять кусок мембраны и как-то его установить в крышку контейнера. Что можно использовать в качестве мембраны?

Пока напечатал контейнер и сделал для него прокладку. Выглядит так.






С пластинами рамы.


UPDATE 29.04.2017
Переделал подвес. Точнее даже его крепление. Теперь его можно поставить и снять в одно движение.




Подвес фиксируется защелкой с "язычком".

В подвесе вклеен коннектор 2.54 мм на 6 контактов: 3 на подвес, 3 на камеры. Т.е. питание камеры и подвеса разделены. Коннектор соединятся при установке подвеса.




Сегодня облетал. Доволен. Похоже проект подходит к завершающей стадии. Осталось сделать крышку с мембраной для отсека электроники и немного добавить плавучести.

В альбом добавил новых фото.

UPD 18.05.2017

Отказался от ног - сделал для коптера небольшой лафет для запуска. Запуск с руки.

Выкладываю чертежи и STL. Также есть файл модели для SketchUp.

Жду предложений и комментариев.

Обновлено 19.05.2017 в 19:02 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для xander kej
    Можно попробовать регуль 20А 4 в 1 рейсерстар, сэкономите место и вес, проводов будет меньше. Да и наводок на приёмник избежите.
    Посоветую промазать потом всё жидкой резиной. Все открытые платы. При необходимости снимается легко, без растворителей.
  2. Аватар для viktorkuk
    Регуляторы залить лаком и набив термопастой в металлические герметичные контейнеры ...
  3. Аватар для Dim_ok
    Так проще взять регули того же размера на 30А. Греться уже не будут. И возможно, сделать съемные обтекатели под двигатели на лучи, для водоизмещения.
  4. Аватар для AndyGr
    Цитата Сообщение от Dim_ok
    Так проще взять регули того же размера на 30А. Греться уже не будут. И возможно, сделать съемные обтекатели под двигатели на лучи, для водоизмещения.
    Вчера попробовал полететь. Погонял моторы с винтами около 3-х минут по газу от 30 до 100%. Регули вообще холодные.
    Единственное при тайминге medium и medium-high были срывы синхронизации. Пришлось поставить тайминг в High. Регули Racerstar 20A Blheli_S. Прошивка 16.6.
  5. Аватар для SergejK
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Единственное при тайминге medium и medium-high были срывы синхронизации. Blheli_S. Прошивка 16.6.
    А пробовали ли 16.5? Будут ли на ней срывы при тех же настройках? Слышал, что могут быть отличия в поведении между этими версиями.
  6. Аватар для AndyGr
    Не пробовал. Прошил сразу последнею. До этого на не рейсерских моторах 2216 800кв были икс-роторы, там тоже приходилось тайминг поднимать, но только до medium-high.
  7. Аватар для SergejK
    Цитата Сообщение от AndyGr
    На сколько критично расположение приемник непосредственно с регулями?
    Я сталкивался с проблемами при длинном кабеле от приемника к полетнику. Судя по всему могут идти наводки в сигнал. Кабель лучше делать как можно короче и прокладывать подальше от силовых проводов.
  8. Аватар для DangerD
    Какой вес рамы получился? (с крышкой)
  9. Аватар для ADF
    Если АБС ацетоном промазать, герметичность обеспечивается 100%, но чтобы корпус сделать герметичным, надо части либо склеивать, либо через прокладки соединять.
    Это если был замысел герметизировать корпус, а не отдельные компоненты.
    Платы всю жизнь пацанлаком обычным мазал. В пару слоёв. Вроде как от воды уже превосходно защищало.
    А вообще спецы рекомендуют брызгать на них полиуретановым лаком из спрея - слышал мнение, что это лучшая защита для плат.
  10. Аватар для AndyGr
    Я сталкивался с проблемами при длинном кабеле от приемника к полетнику. Судя по всему могут идти наводки в сигнал. Кабель лучше делать как можно короче и прокладывать подальше от силовых проводов.
    От приемника до контроллера кабель 3-4 см. но потом еще PPM идет дальше до подвеса, там еще около 20 см. Испытания покажут. На всякий случай переместил приемник в другое место.

    Какой вес рамы получился? (с крышкой)
    220 гр. без крышки, но с вибро-развязкой для подвеса. Сама крышка 15-20 гр., но ее буду переделывать. Первый блин комом :-)
    Думаю без аккума убраться в 900 гр. Т.е. с 4S 5Ач полетный вес должен получиться 1350гр. А это более 20 минут полета.

    Если АБС ацетоном промазать, герметичность обеспечивается 100%, но чтобы корпус сделать герметичным, надо части либо склеивать, либо через прокладки соединять.
    На это и рассчитано. Только я пользуюсь дихлорметном - не такой вонючий, и им можно и PLA мазать. Наношу аккуратно либо спреем, либо кистью.

    Планирую сделать прокладки из силиконвого герметика.

    Это если был замысел герметизировать корпус, а не отдельные компоненты.
    Да, именно так.

    Платы всю жизнь пацанлаком обычным мазал. В пару слоёв. Вроде как от воды уже превосходно защищало.
    А вообще спецы рекомендуют брызгать на них полиуретановым лаком из спрея - слышал мнение, что это лучшая защита для плат.
    Использовал либо Plastic71, либо КПТД.
  11. Аватар для ADF
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Только я пользуюсь дихлорметном - не такой вонючий, и им можно и PLA мазать.
    Если не секрет, где такой водится и дорого ли стоит за литр?
  12. Аватар для AndyGr
    Я брал вот тут.
  13. Аватар для ADF
    Спасибо!
  14. Аватар для suiv
    Собрал коптер из вашей темы "И снова рюкзачный коптер" как раз использовал SP Racing F3 прошитый в INav. Будет очень интересно следить за темой. Так же возникала идея сделать(напечатать) герметичную проставку вместо алюминиевого профиля. Пока едет камера и подвес обкатываю настройки.
    Может есть смысл поставить аккумулятор сверху, а камеру снизу по центру? Если все равно планируете взлетать с лафета. И при падении в воду есть шанс сохранить аккумулятор.
  15. Аватар для AndyGr
    Цитата Сообщение от suiv
    Собрал коптер из вашей темы "И снова рюкзачный коптер" как раз использовал SP Racing F3 прошитый в INav. Будет очень интересно следить за темой. Так же возникала идея сделать(напечатать) герметичную проставку вместо алюминиевого профиля. Пока едет камера и подвес обкатываю настройки.
    Я в выходные облетал раму. Пока без GPS и FPV. Ветер был около 10м/с. Очень доволен - коптер отлично держит ветер. И это со стоковыми PID-ами. К вибро-развязке тоже претензий нет. Есть только дрожание при резком снижении, но это лечится настройкой PID-ов.


    Цитата Сообщение от suiv
    Может есть смысл поставить аккумулятор сверху, а камеру снизу по центру? Если все равно планируете взлетать с лафета. И при падении в воду есть шанс сохранить аккумулятор.
    Аккумулятору от воды ничего не сделается. Банки герметичны, электроники нет. Т.ч. переносить на верх смысла не вижу. И внизу, опять же, он является грузом к вибро-развязке, как у сушколета.

    Камеру ставить по центру также не вижу смысла - будут пропеллеры в кадре. Они и с переднем креплением при резких маневрах иногда в кадр попадают.
  16. Аватар для ADF
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Аккумулятору от воды ничего не сделается. Банки герметичны, электроники нет.
    Вот тут очень хочу предостеречь, был печатльный опыт!

    Самим банкам, без вопросов, ничего не делается. Но помним, что там плата разводки, к которой выводы банок и провода подпаяны, а плата эта нифиг не герметична. Ещё и балансирный разъем наружу торчит. От попавшей туда воды начинается электроэррозия.

    Самое коварное - что внешне аккумулятор может казаться норальным, а дорожки подъеты так, что под нагрузкой отгорят. Очень чревато!
  17. Аватар для suiv
    Как герметизировать провода от регуляторов к моторам? И стоковые настройки пидов использовали которые по умолчанию идут при прошивке? Какая прршивка 1.5.1 или 1.6? Или брали с гитхаба рекомендованные для определенного размера? Почему спрашиваю, пока ни на тех ни на других не могу добиться плавного полета, идет раскачка по диагонали. Просто это мой второй коптер еще не силен в настройках пидов. Первый 250-ка прошивка betaflight, прошил полетел :-)
  18. Аватар для ADF
    По настройке ПИДов видел отличный гайд - там коптер на горизонтально натянутую веревку насаживался, вокруг которой мог свободно вращаться наподобие оси. И прямо дома на таком вот пришпиленом коптере ПИДы отстраиваются, по очереди для каждой из вращательных степеней свободы.
  19. Аватар для AndyGr
    Самим банкам, без вопросов, ничего не делается. Но помним, что там плата разводки, к которой выводы банок и провода подпаяны, а плата эта нифиг не герметична.
    У меня Zippy Compact - там никакой платы нет. выводы банок просто спаяны между собой и к ним припаяны провода балансировки. Но в любом случае учту. Надо будет просто это место залить КПТД и выводы как-то жестко зафиксировать.

    Как герметизировать провода от регуляторов к моторам?
    Провода заходят в отверстия в корпус через напечатанную проставку между пластинами. Для этого в ней просверлены отверстия в размер провода. Для герметизации можно это место а) залить силиконом б) залить ацетоном или дихлорметаном, тем самым подплавив пластик к проводам. Сначала попробую вариант а), т.к. в варианте б) провода будет уже не вынуть.

    Какая прршивка 1.5.1 или 1.6?
    1.5.1, по умолчанию. То, как отрабатывает контроллер, зависит от многих факторов, не только от PID-ов:
    - жесткость рамы
    - качество и сбалансированность ВМГ
    - нагрузка на моторы (полетный вес)
    - вибро-развязка самого контроллера
    Соответсвенно, чем эти параметры лучше, тем лучше контроллер стабилизирует коптер и тем выше можно настроить PID-ы.

    По настройке ПИДов видел отличный гайд - там коптер на горизонтально натянутую веревку насаживался
    Вариантов много. Я таким извращением никогда не занимался. Все можно настроить в поле использую крутилки и переключатели для подстройки параметров.
  20. Аватар для ADF
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Вариантов много. Я таким извращением никогда не занимался. Все можно настроить в поле использую крутилки и переклю...
    Ни в коем случае не ради спора, но вот у меня обычно доводы диаметрально противоволожные: зачем настраивать в полях то, что можно спокойно настроить дома?

    Хорошо помогает против спешки и лишних крэшей. В поле приезжаешь и тупо оттягиваешься, пока другие клеевой пистолет раскочегаривают, судорожно клеют что-то там на сопли и скотч, сидя на корточках...
  21. Аватар для chipchop22
    Можно пожалуйста чертеж рамы (пластин)?
    Спасибо.
  22. Аватар для AndyGr
    Чертежи будут после завершения проекта. Прошу понять.
  23. Аватар для 3km
    Андрей, из чего сделаны пластины? текстолит?
    дополнительный небольшой объем для воздуха можно получить в лучах за герметизировав торцы.

    С нетерпением жду чертежи,
  24. Аватар для AndyGr
    Да, текстолит.
    Про лучи тоже думал. Получается примерно по 8 мл. на луче без проводов (130*8*8).
    Тут вот такая вот тема еще есть для мавика (не реклама) :-)
  25. Аватар для AlexeyStn
    Андрей, а по какой причине трубы в нижней части деревянные? Для плавучести или они дают дополнительную виброразвязку?
  26. Аватар для AndyGr
    Это, как говорится, "дешево и сердито". Деревянные шканты ничего не стоят, при этом не уступают в весе карбоновой трубке, а нагрузок на них тут нет.

    Конечно, считается, что дерево хорошо поглощает вибрацию, т.ч. можно считать, что это элемент виброразвязки :-)

    По желанию можно использовать любую трубку диаметром 8мм.
  27. Аватар для 3km
    Андрей, подскажите пожалуйста чем обусловлен выбор ПК? размером?
  28. Аватар для suiv
    Андрей, на плавучесть и герметичность уже проверили?
  29. Аватар для AndyGr
    Цитата Сообщение от 3km
    Андрей, подскажите пожалуйста чем обусловлен выбор ПК? размером?
    Размер важен, но есть и функционал, и "как летает".

    iNAV, как ветка CleanFlight, сейчас активно развивается. Само железо КМК имеет хороший потенциал, а софт уж летает хорошо, и думаю, будет еще лучше.
  30. Аватар для AndyGr
    Цитата Сообщение от suiv
    Андрей, на плавучесть и герметичность уже проверили?
    Еще нет. Прежде чем все погружать в воду, надо все проклеить и промазать. А до этого надо все "довести до ума" и немного полетать.
  31. Аватар для suiv
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Да, текстолит.
    Про лучи тоже думал. Получается примерно по 8 мл. на луче без проводов (130*8*8).
    Тут вот такая вот тема еще есть для мавика (не реклама) :-)
    В аллюминевых лучах для плавучести ничего не светит, процентов 40к занимают провода.
    А если попробывать напечатать лучи с попловковой камерой?
    Что-то тиипо такого http://www.thingiverse.com/thing:304237 не реклама.
    Высота проставки позволяет сделать лучи высотой 15мм. ну а ширину выбрать оптимальную, которую позволит модель рамы.
  32. Аватар для AndyGr
    Печатать лучи пробовал - полное барахло получается. Слишком плохая жесткость и при малейшем, даже краше, а жесткой посадке все расползается вдоль слоев.
  33. Аватар для suiv
    Цитата Сообщение от AndyGr
    Печатать лучи пробовал - полное барахло получается. Слишком плохая жесткость и при малейшем, даже краше, а жесткой посадке все расползается вдоль слоев.
    Пробовали держать деталь в парах ацетона? Она от этого становится прочнее , слои свариваются и получается довольно прочно и эстетически гладкая деталь. По поводу жесткости- наверно стоит печатать закрытую деталь( например шестигранный закрытый профиль луча) на том же сайте, находил видео, где человек проводил испытания жесткости такого луча. Правда сейчас не нашел, хотел приложить. Но если интересно могу поискать( с мобильного не удобно)
  34. Аватар для AndyGr
    Пробовали держать деталь в парах ацетона? Она от этого становится прочнее , слои свариваются и получается довольно прочно и эстетически гладкая деталь.
    Да, пробовал. Пользуюсь дихлорметаном - писал об этом выше.
    По поводу жесткости- наверно стоит печатать закрытую деталь( например шестигранный закрытый профиль луча)
    Конечно, жесткий луч распечатать можно, но по весу он будет уступать алюминиевому профилю. Хотя немного плавучести и добавит.
  35. Аватар для AndyGr
    Немного полетал в выходные. В целом все хорошо, кроме удержании позиции INAV-ом.
  36. Аватар для suiv
    [QUOTE=AndyGr;bt154162]Немного полетал в выходные. В целом все хорошо, кроме удержании позиции INAV-ом.
    У меня то же проблемы с удержанием, то в ветер висит как прибитый, то в безветренную унитазит. Пока читаю форумы
    По фиксации лучей: их все таки надо фиксировать, летал на 4S 5200, при сильном порыве ветра сложило луч, упал удачно - только 3 винта :-)
    (это про предыдущую версию, если не в тему - удалю сообщение)
  37. Аватар для Strijar
    Очень интересно! Планировал такой-же и для тех-же целей, но пока отказался от этой идеи (шкотовому некогда квадриком управлять Но буду следить за вашим проектом!
  38. Аватар для AndyGr
    Ну, в гонке не до съемок с коптера, будь ты хоть только для откренки :-) А так, с берега, да в круизе поснимать.
  39. Аватар для JuiceRC
    Очень интересно! Насчет плавучести у меня бредовая идея: А может закрепит пенопласт? Да и весит всего ничего...
  40. Аватар для Strijar
    Цитата Сообщение от JuiceRC
    А может закрепит пенопласт?
    Тогда просто надувной поплавок. Можно даже автоматически надуваемый при попадании в воду - по системе спас.жилета.