RSS лента

SteinDen

Съемочный квадрокоптер - Stein X4-01. История строительства - Часть 6

Рейтинг: 5.00. Голосов: 2.
28.02.2014 в 11:55 (2494 Показов)
Здесь предыдущая - Часть 5

На подходе верхняя палуба - основной узел, содержащий полетный контроллер, силовую АКБ, дополнительную электронику, крепление БК подвеса.
Начну с полетного контроллера - готовить буду кроличьи мозги.
За время долгих полетов, себя неплохо зарекомендовал Rabbit 1, но в последнее время, его стало сложно купить. Уже давно существует версия 2 кролика. Кролик 2, позиционируется как замена первой модели, для него существует недорогая плата OSD, общий функционал был расширен. Но вместе с тем, кролик 2 имеет один недостаток - не знаю какую траву курили разработчики этого девайса, но они сделали опрометчивый шаг - изготовили внешнюю платку IMU, на которой разместили вообще все датчики, включая магнитометр. Предыдущая версия имела отдельную гироскоп и акселерометр на плате процессора, а магнитометр и барометр - на внешней плате. Естественно, для первой версии у меня была уже опробованная схема -я выносил плату магнитометра рядом с GPS приемником, и забывал насовсем о наводках от проводов, крепежа и других элементов коптера. Поднимать высоко плату IMU кролика 2 нельзя - гироакселерометр будет находится много выше ЦТ аппарата.
Для X4-01 я хотел купить именно первую версию кролика - купил, но продавец написал, что их уже нет и он может за эти же деньги выслать вторую версию. Я скрипя душой согласился, прикинув, что в случае, если у меня будут сильные наводки постоянного и переменного полей, я просто выпаяю магнитометр, сделаю микроплату, прицеплю ее на шину i2c, и подниму на самую верхнюю плоскость.
Получив кроличьи мозги, сопоставив их с чертежом, я понял, что их придется прилично переделать. Из-за небольшого пространства внутри квадрика, штатные мозги там не поместятся - придется выпаивать трехрядные гребенки, все провода к контроллеру буду припаивать - оно даже и лучше, возрастет надежность.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907768/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907769/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907770/

Нелепый шлейф, идущий от процессора к IMU ( напоминающий один из тех, что используются в самых дешевых мыльницах), я решил убрать. Шлейф, да и еще такого качества, соединяющий IMU с процессором - большое зло, малейшее нарушение контакта приведет к аварии.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907771/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907772/

Китайцам удалось несколько реабилитироваться в моих глазах. Оказывается, по периметру платы они вывели все необходимые сигналы. На процессорной (материнской) плате имеются соответствующие отверстия. Убрав шлейф, все что потребуется сделать - впаять вертикально провода, соединив материнскую и плату IMU.



http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907773/

Для того, чтобы уместить кроличьи мозги внутри X4-01, я выпаял трехрядную гребенку.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907774/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907775/

Традиционно, надежно защищаю плату от воздействия влаги. Перед нанесением лака, я пропаял STM процессор с помощью флюса FluxPlus.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907776/

Кроличьи мозги приготовлены для употребления. Плату IMU, я пока не стал покрывать лаком - оставил на потом. Впоследствии, после того как будут проведены испытания, станет ясно, стоит ли выпаивать чип магнитометра. Соответственно, лаком покрыть можно в самый последний момент.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907777/

Модуль OSD покрыл лаком. Его буду ставить в последнюю очередь, когда X4-01 пройдет полетные испытания.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907789/

Начал собирать верхнюю палубу. Установил хомуты-зажимы. Все болты сажаю сразу на локтайт.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907790/

Тут я сделал большой рывок вперед. Установил трубы, плату контроллера подвеса. Выпилил алюминиевую балку крепления подвеса, рассверлил ее, закрепил уголками-пластинами.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907791/

Снял балку назад, понял, что было бы неплохо, хотя бы чуть-чуть отполировать. Сама балка будет крепиться тремя болтами М2.5 снизу к пластине, и сверху уголками из 1,5мм стеклотекстолита по 2 болта на сторону. Уголки-пластины, в свою очередь крепятся на хомуты, также по 2 болта М2.5.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907788/


Продолжил сборку. Теперь выглядит вот так, для масштаба с гоупро 3.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907925/

Установлено все, кроме передатчика 5,8 ГГц и модуля OSD. Их буду ставить по завершении сборки всего коптера.


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/907926/

*****************************

Следующая Часть 7

Обновлено 28.02.2014 в 21:12 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для masonx
    плюсую
  2. Аватар для shura2000
    +1
    красиво.
    Но может все же Назу надо было? Кролик хорош конечно, но в основном для экспериментов. А вот Наза она поснимать.
  3. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от shura2000
    +1
    красиво.
    Но может все же Назу надо было? Кролик хорош конечно, но в основном для экспериментов. А вот Наза она поснимать.
    Александр, вопрос в целом, к сожалению получается провокационным

    Касательно Назы, не представляю, как бы я разместил ее в X4-01 - там на высоту полетного контроллера лимит в 8 мм, Наза хоть и небольшая, но высокая - потребовалось бы пересмотреть всю конструкцию коптера.

    Но дело даже не в этом. Постараюсь ответить как можно более лаконично. Я отказался от использования DJI, равно как и Zero по причине отсутствия полной ПИД настройки, а также расширенных настроек полетного контроллера. Наза уже была, Вуконг есть, стоит на тяжелом аппарате, фактически, есть невольно созданный мини-музей полетных контроллеров. Везде сплошные компромиссы. Кролик, как контроллер тоже не фонтан, с массой недостатков, но полноценной замены пока не нашел, именно для коммерческого применения, хотя пытался уйти от этой платформы.
    На эту тему можно написать очень много всего, что выявилось за годы эксплуатации, но тема вопроса напоминает Canon vs. Nikon. Каждый идет по своему пути, главное чтобы это все удовлетворяло путника Так или иначе, готовых и проверенных схем нет, каждый выбирает сам по себе.
    Обновлено 28.02.2014 в 23:18 [ARG:5 UNDEFINED]