RSS лента

SteinDen

Устройство и ремонт DJI Zenmuse H3-2D

Рейтинг: 5.00. Голосов: 3.
07.04.2014 в 01:58 (15440 Показов)

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923935/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923936/

Уже имея некоторый опыт ремонта подвесов DJI Zenmuse H3-2D, я решил поделиться технической информацией и фотографиями данного изделия в разобранном состоянии.

Подвес имеет литые металлические узлы с опорными подшипниками на каждой оси. На оси тангажа и крена находятся отдельные драйвера бесколлекторных двигателей, которые "общаются" с главным процессором по шине CAN. Главная плата находится на площадке камеры. Маркировка основных микросхем скрыта - фрезерована. Каждая ось подвеса имеет систему обратной связи построенную на базе датчиков Холла и переменного резистора.
Бесколлекторные двигатели трехфазные, магнит монолитный - имеет 8 полюсов. Статорное железо состоит из 9 зубов. Вал двигателей - 2мм. Внешний диаметр ротора двигателя - 20мм, высота -11мм. Длина вала двигателя - 26,5мм.
Система управления двигателями - драйверы содержат приемопередатчики CAN шины SN65HVD232Q, микроконтроллеры, драйверы MOSFET, и выходной узел управления двигателями - мощные полевые транзисторы, сборки из 2шт. N канальных MOSFET - AON7804. Эти транзисторы фирмы Alpha & Omega имеют номинальный ток стока 22А при сопротивлении перехода 26мОм. На каждую ось установлено по три транзисторной сборки - итого 6шт. N-канальных полевых транзистора.
Система обратной связи содержит по три аналоговых датчика Холла A1326 на ось. Кроме того, на платах драйверов установлены SMD переменные резисторы с номинальным сопротивлением 3,5К. Платы драйверов устанавливаются таким образом, чтобы вращение вала бесколлекторного двигателя приводило в движение центральный контакт переменного резистора по графитовому слою.

В моем случае, ремонт подвеса, заключался в устранении последствий от короткого замыкания, вызванного попаданием шарика припоя, оставленного на заводе, на выводы микросхемы приемопередатчика CAN шины. Микросхема SN65HVD232QDR имеет цену примерно 100 руб. за штуку.
Другой подвес имел механические повреждения датчика Холла на двигателе оси тангажа из-за неаккуратного пилотирования. В обоих случаях, после подачи питания на подвес, отсутствовала стабилизация подвеса по всем осям.

Ниже, фотографии конструкции подвеса.


Главная плата. С процессором DJI.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923937/



http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923938/

Опорный узел оси крена.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923939/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923940/

Плата драйвера оси крена.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923941/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923942/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923943/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923944/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923945/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923946/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923947/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923949/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923950/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923951/

************************

Следующая, заключительная Часть 2

Обновлено 09.07.2014 в 20:08 [ARG:5 UNDEFINED]

Метки: zenmuse h3-2d
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для
    ..
    Обновлено 24.03.2015 в 10:42 [ARG:5 UNDEFINED]
  2. Аватар для
    Добрый день, Денис! Спасибо, что вовремя ответили, а то высверлил бы то, что не нужно))) Я такую работу раньше никогда не делал, но очень интересно. У меня есть хороший паяльник под разные жала (в своё время заказал из Германии), поэтому попробую сначала запаять датчик Холла без высверливания.
    Денис, на плате двигателя расположены три датчика Холла, соединённые между собой тремя круговыми дорожками. Пробовал "прозвонить" дорожки, соединяющие датчики Холла, на предмет обрыва: внешняя и средняя дорожки звонятся, а внутренняя не звонится. Это правильно или внутренняя должна быть тоже соединена? Схемы соединения, к сожалению, у меня нет.
  3. Аватар для Bubble
    Приветствую, Денис.
    Скажите пожалуйста, а в Ваши руки H3-3D не попадал? Его отличие только в наличии третьего моторчика?

    С уважением,
    Михаил
  4. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Sherserge
    Денис, на плате двигателя расположены три датчика Холла, соединённые между собой тремя круговыми дорожками. Пробовал "прозвонить" дорожки, соединяющие датчики Холла, на предмет обрыва: внешняя и средняя дорожки звонятся, а внутренняя не звонится. Это правильно или внутренняя должна быть тоже соединена? Схемы соединения, к сожалению, у меня нет.
    Питание датчиков Холла, естественно общее для всех трех элементов (+ и -), а вот три аналоговых выхода имеют отдельные выходы, иначе не имело бы смысла ставить три датчика. Посмотрите даташит на датчик Холла - Питание должно звонится у всех датчиков между собой, а выход каждого из трех датчиков должны приходить на контактную группу шлейфа.
  5. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Bubble
    Приветствую, Денис.
    Скажите пожалуйста, а в Ваши руки H3-3D не попадал? Его отличие только в наличии третьего моторчика?

    С уважением,
    Михаил
    Здравствуйте Михаил. Трехосевую версию не держал в руках, но теоретически, отличия должны быть как минимум в следующем: дополнительный драйвер третьей оси, отличия в программном коде, также должен отличаться гибкий соединительный шлейф питания и CAN шины.
  6. Аватар для pankasyan
    Добрый день Денис.
    Не сталкивались вы с такой проблемой?
    Включил питание гексы. Откалибровал компас. Подвес встал в горизонт. Все работает хорошо. Но забыл включить камеру и принудительно повернул ее вверх включил gopro и подвес обратно не стабилизировался. Изображение передает камера заряжается. а моторы молчат. В асистенте подвес то определяется то нет. И наверху гже светнуть закрыть программу чуть левее появился значек замочек. При включении коптера Led моргает постоянно красный. Что делать не знаю.
  7. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от pankasyan
    Добрый день Денис.
    Не сталкивались вы с такой проблемой?
    Включил питание гексы. Откалибровал компас. Подвес встал в горизонт. Все работает хорошо. Но забыл включить камеру и принудительно повернул ее вверх включил gopro и подвес обратно не стабилизировался. Изображение передает камера заряжается. а моторы молчат. В асистенте подвес то определяется то нет. И наверху гже светнуть закрыть программу чуть левее появился значек замочек. При включении коптера Led моргает постоянно красный. Что делать не знаю.
    Здравствуйте Константин. Богатым опытом по зенмусам похвастаться к сожалению не могу - вижу их крайне редко, а сам не эксплуатирую подобные изделия. Такого проявления дефекта еще не встречал. Переподключение питания совсем не помогает? Помнится я рукой специально срывал камеру на работающем зенмусе - проблем никаких не было.
  8. Аватар для Iguan
    Добрый день
    Может быть сталкивались - непонятная проблема
    Подключил подвес, включаю питание - подвес встает в горизонт, держит несколько секунд, потом отпускает камеру. Потом опять ставит гориизонт, опять отпускает. И так несколько раз. В итоге нормально так и не встает.
    Помимо этого камера и плата за ней очень сильно греется.
  9. Аватар для Iguan
    Подвес - h3-2d zenmuze
  10. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Iguan
    Добрый день
    Может быть сталкивались - непонятная проблема
    Подключил подвес, включаю питание - подвес встает в горизонт, держит несколько секунд, потом отпускает камеру. Потом опять ставит гориизонт, опять отпускает. И так несколько раз. В итоге нормально так и не встает.
    Помимо этого камера и плата за ней очень сильно греется.
    Здравствуйте Михаил. В случае такого и другого дефекта я бы начинал проверку с исправности функционирования датчиков Холла, целостности шлейфа ( желательно его прозванивать не в статичном режиме, а изгибая - бывают трещины в дорожках которые проявляют себя только в движении), осмотр на наличие посторонних предметов ( шариков припоя), механических повреждений элементов - их скол, отрыв от печатной платы, следы коррозии от попадания влаги, деформация печатной платы, сопротивление обмоток двигателей, легкость вращения валов двигателей, состояние переменных резисторов обратной связи на печатных платах обеих осей.

    Вообще, что касается неисправностей, когда виновник не найден - единственный эффективный вариант, это диагностика методом замены узлов. К сожалению китайцы так и не делают запасные неоригинальные шлейфы на Зенмусы, хотя для них это копеечное дело. Фирма DJI также не предоставляет в виде ЗиП плат-драйверов подвеса, основного контроллера, что говорит о желании этой фирмы заставить клиентов в случае любой поломки покупать новый подвес ( это кстати основная причина по которой я стараюсь не пользоваться продукцией DJI). Поэтому в случае серьезных поломок остается искать донор-подвес без каких либо гарантий.
  11. Аватар для Iguan
    Спасибо, Денис.
    Попробую предложенные варианты и если нет - буду вкорячивать тэрот :-)
  12. Аватар для Iguan
    Добрый день еще раз.
    Подвес вроде бы заработал. 1й вылет - проп не сильно закрутил, квадр упал, сломался штифт 1-ого мотора (вообще я в шоке конечно что он сломался ТАМ).

    Его получается надо как-то выжать и найти замену какую-то?
    Что-то он не вынимается:-)
  13. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Iguan
    сломался штифт 1-ого мотора (вообще я в шоке конечно что он сломался ТАМ).
    Михаил, насколько я понял на фото у вас ось тангажа, это не штифт сломался, а ось двигателя. Там ось 2 миллиметра ровно. Это теперь либо искать ротор мотора из доноров, либо выбивать этот кусок вала и вставлять новую ось и стачивать на ней плоскость под потенциометр. Да и проверьте потенциометр - они от таких ударов любят ломаться на резистивном слое. Вообще, конструкция у зенмусов несмотря на литые детали достаточно хрупкая.
  14. Аватар для Iguan
    Михаил, насколько я понял на фото у вас ось тангажа, это не штифт сломался, а ось двигателя. Там ось 2 миллиметра ровно. Это теперь либо искать ротор мотора из доноров, либо выбивать этот кусок вала и вставлять новую ось и стачивать на ней плоскость под потенциометр. Да и проверьте потенциометр - они от таких ударов любят ломаться на резистивном слое. Вообще, конструкция у зенмусов несмотря на литые детали достаточно хрупкая.
    Ну да, я его штифтом назвал, похож же:-)
    Про потенциометр - спасибо, посмотрю как вал найдется.
    Да уж, конструкция и впрямь очень хлипкая:-( Высота падения была примерно метр, да и на землю в траву практически.
  15. Аватар для alexfly
    У МЕНЯ ТАКАЯ ЖЕ проблема вал восстановили но подвес сходит с ума и не стабилизируется что делать куда копать
    Если есть кто решил такую проблему и может помочь буду признателен
    ЗАРАНИЕ СПАСИБО
  16. Аватар для droid
    Цитата Сообщение от alexfly
    У МЕНЯ ТАКАЯ ЖЕ проблема вал восстановили но подвес сходит с ума и не стабилизируется что делать куда копать
    Если есть кто решил такую проблему и может помочь буду признателен
    ЗАРАНИЕ СПАСИБО
    Если шлейф целый (не надорван нигде), все оси вращаются легко и не закусывают, геометрия и балансировка подвеса не нарушена после падения, то есть большая вероятность что ось pitch повернули на 180 градусов во время сборки. В отличии от оси yaw или roll, ось pith можно собрать не верно. Ну и проверить не оторваны какие либо элементы на платках.
  17. Аватар для vasekpro
    Здравствуйте, Денис. Недавно обзавелся таким подвесом в сломанном состоянии, в комплекте из GCU + сам подвес + уже отсоединенный межплатный шлейф. На первый взгляд, поломка выражалась лишь в немного поврежденной дорожке питания на шлейфе, рядом с осью Pitch, и погнутой осью и платформой для GoPro мотора Pitch.
    Собственно, эти проблемы были решены - шлейф восстановил, ось исправил. Но вот кабеля для соединения подвеса с gcu у меня не было, и я сначала перепутал распиновку, и подключил зеркально. Исправив эту ошибку, и подключив все как надо, у меня ничего не стало работать. Но я могу проверить версию прошивки платы, которая за GoPro стоит через утилиту Dji.
    Вопрос: мог ли я так спалить микросхемы hv232q ошибочно подав на CANH GND? Я уже все перепробовал, но пока никакой работы от подвеса не увидел
  18. Аватар для Конопелькин
    Всем привет. Ребят, помогите!
    Имею Fantom 2 и zenmuse H3-2D с GoPro 3+. Недавно пропала картинка с GoPro. Подвес работает, картинка с OSD mini есть. А видео с GoPro нет. Подкажите что это может быть и вообще куда копать?
  19. Аватар для vasekpro
    Цитата Сообщение от Конопелькин
    Всем привет. Ребят, помогите!
    Имею Fantom 2 и zenmuse H3-2D с GoPro 3+. Недавно пропала картинка с GoPro. Подвес работает, картинка с OSD mini есть. А видео с GoPro нет. Подкажите что это может быть и вообще куда копать?
    Я когда со своим подвесом шаманил, узнал что там сигнал с камеры никак не преобразуется. Т.е можно прозвонить от пина для вывода видеосигнала с гопрошки на плате IMU до 4-ех пинового Jack-а в GCU. Если не замкнется, то проблема в этом
  20. Аватар для Конопелькин
    Эммм.... прозвонить-понял, а дальше тёмный лес. Ну в том смысле, я так понимаю что IMU плата это на подвесе , та которая с разьёмом под GoPro. Куда ж там призваниваться то? Там контактов тьма. А четырёхпиновый, эт разноцветный который я так понимаю, который на iosd идёт уже из коптера? Или я путаю? Сильно не пинать.
  21. Аватар для vasekpro
    Цитата Сообщение от Конопелькин
    Эммм.... прозвонить-понял, а дальше тёмный лес. Ну в том смысле, я так понимаю что IMU плата это на подвесе , та которая с разьёмом под GoPro. Куда ж там призваниваться то? Там контактов тьма. А четырёхпиновый, эт разноцветный который я так понимаю, который на iosd идёт уже из коптера? Или я путаю? Сильно не пинать.
    Думаю, придется открутить ту накладку на разъеме для гопро. А пин я сейчас не помню, когда посмотрю-скажу
  22. Аватар для Конопелькин
    Спасибо за совет.
    Накладку уже откручивал не один раз.
    Надо будет у тестера щупы заточить.
    Есть подозрение, что проводок мог внутри поломаться.
    Надо прозвонить и провода тоже.
  23. Аватар для vasekpro
    Цитата Сообщение от Конопелькин
    Спасибо за совет.
    Накладку уже откручивал не один раз.
    Надо будет у тестера щупы заточить.
    Есть подозрение, что проводок мог внутри поломаться.
    Надо прозвонить и провода тоже.
    Вот, надеюсь поможет
  24. Аватар для Конопелькин
    Василий, спасибо большое, что не поленился выложить фото.
    Только что собрал фантик. Занимался прозвоном.
    Только звонил не от этого разьёма, а тот что слева на этой же плате, маленький.
    Звонил от узенького шлейфа, который вставляется в этот разьём, до серого кабеля, который идёт от подвеса до материнской платы фантома в разьём под которым написано zenmuse. Вот там и прикладывался тестером. Всё вроде звОнится. Надо будет саму эту платку прозвонить. Этого я не сделал. Сейчас убегаю на работу. После буду копать дальше. Ещё раз спасибо.
  25. Аватар для rx9abc
    Пытаюсь восстановить Zenmuse H3-2D.
    Я правильно понимаю, что для полноценной работы подвеса не нужен GCU. GCU это просто плата питания?

    1 can l
    2 can h
    3 +
    4 +
    5 -
    6 -
    7 video
    8 video

    С какой стороны эта распиновка? Слева направо или справа налево?
    Обновлено 07.10.2015 в 19:20 [ARG:5 UNDEFINED]
  26. Аватар для Zerver
    Подскажите смещен горизрнт при включении. Как то можно это починить ?
  27. Аватар для usup
    Денис,вы не узнавали почему подвес не работает отдельно от назы или gcu,ведь в подвесе есть свои гироаксели?может можно его как то автономно запустить?
  28. Аватар для 67bmv
    Всем привет!
    Умер подвес Zenmuse H3-3D‎. Питание есть так как на GOPRO есть заряд. Светодиоды на Zenmuse H3-3D не горят. При включении квадрокоптера реакции никакой Zenmuse H3-3D. "Где собака зарыта."
  29. Аватар для usup
    а разве на зенмюсе светодиоды имеются?