RSS лента

SteinDen

Устройство и ремонт DJI Zenmuse H3-2D

Рейтинг: 5.00. Голосов: 3.
07.04.2014 в 01:58 (15613 Показов)

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923935/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923936/

Уже имея некоторый опыт ремонта подвесов DJI Zenmuse H3-2D, я решил поделиться технической информацией и фотографиями данного изделия в разобранном состоянии.

Подвес имеет литые металлические узлы с опорными подшипниками на каждой оси. На оси тангажа и крена находятся отдельные драйвера бесколлекторных двигателей, которые "общаются" с главным процессором по шине CAN. Главная плата находится на площадке камеры. Маркировка основных микросхем скрыта - фрезерована. Каждая ось подвеса имеет систему обратной связи построенную на базе датчиков Холла и переменного резистора.
Бесколлекторные двигатели трехфазные, магнит монолитный - имеет 8 полюсов. Статорное железо состоит из 9 зубов. Вал двигателей - 2мм. Внешний диаметр ротора двигателя - 20мм, высота -11мм. Длина вала двигателя - 26,5мм.
Система управления двигателями - драйверы содержат приемопередатчики CAN шины SN65HVD232Q, микроконтроллеры, драйверы MOSFET, и выходной узел управления двигателями - мощные полевые транзисторы, сборки из 2шт. N канальных MOSFET - AON7804. Эти транзисторы фирмы Alpha & Omega имеют номинальный ток стока 22А при сопротивлении перехода 26мОм. На каждую ось установлено по три транзисторной сборки - итого 6шт. N-канальных полевых транзистора.
Система обратной связи содержит по три аналоговых датчика Холла A1326 на ось. Кроме того, на платах драйверов установлены SMD переменные резисторы с номинальным сопротивлением 3,5К. Платы драйверов устанавливаются таким образом, чтобы вращение вала бесколлекторного двигателя приводило в движение центральный контакт переменного резистора по графитовому слою.

В моем случае, ремонт подвеса, заключался в устранении последствий от короткого замыкания, вызванного попаданием шарика припоя, оставленного на заводе, на выводы микросхемы приемопередатчика CAN шины. Микросхема SN65HVD232QDR имеет цену примерно 100 руб. за штуку.
Другой подвес имел механические повреждения датчика Холла на двигателе оси тангажа из-за неаккуратного пилотирования. В обоих случаях, после подачи питания на подвес, отсутствовала стабилизация подвеса по всем осям.

Ниже, фотографии конструкции подвеса.


Главная плата. С процессором DJI.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923937/



http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923938/

Опорный узел оси крена.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923939/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923940/

Плата драйвера оси крена.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923941/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923942/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923943/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923944/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923945/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923946/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923947/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923949/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923950/


http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923951/

************************

Следующая, заключительная Часть 2

Обновлено 09.07.2014 в 20:08 [ARG:5 UNDEFINED]

Метки: zenmuse h3-2d
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для Mazai
    Спасибо за это описание конструкции, когда прочел про датчик холла- сразу понял где неисправность в моем подвесе, за пару часов все починил...
  2. Аватар для andrey_by
    Денис, а можешь подсказать каким напряжением питается подвес?? интересует имеено то которое идет с Фантома или с GCU.. 8 пиновый кабель которым соединяется подвес и фантик. в нем распиновка

    1 can l
    2 can h
    3 +
    4 +
    5 -
    6 -
    7 video
    8 video
  3. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от andrey_by
    Денис, а можешь подсказать каким напряжением питается подвес?? интересует имеено то которое идет с Фантома или с GCU.. 8 пиновый кабель которым соединяется подвес и фантик. в нем распиновка

    1 can l
    2 can h
    3 +
    4 +
    5 -
    6 -
    7 video
    8 video
    Уже давно разбирал подвес, значения напряжений, осциллограммы где-то на листочке. На память, в районе 7 Вольт, но нужно замерять, ибо не уверен точно в этом значении. Можно разобрать коробку GCU и измерить прямо на керамических конденсаторах ближе к выходу.
  4. Аватар для andrey_by
    эх .. у меня нет коробочки и фантома нет) тока битый подвес... вот и ищу инфу скока там вольт. хочу подать напряжение проверить будет ли он работать без фантика сам по себе или без назы
  5. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от andrey_by
    эх .. у меня нет коробочки и фантома нет) тока битый подвес... вот и ищу инфу скока там вольт. хочу подать напряжение проверить будет ли он работать без фантика сам по себе или без назы
    Можно начиная с 5В проверять. А самое правильное решение - выкинуть всю DJI электронику с подвеса, включая датчики Холла. Двигатели перемотать, добавить мотор третьей оси, плату поставить алексмос. Вот тогда подвес будет работать отлично с возможностью настроек.
  6. Аватар для andrey_by
    ну у меня h3-3d так что 3 ось есть, датчики Холла по идее если не подключать то можно и не выкидывать, а двигатели зачем перематывать? и на какие параметры их перемотать?
  7. Аватар для andrey_by
    при 6V диод на главной плате подвеса моргает зеленым и гаснет.. но подвес не дергается... не знаю правда должен ли он работать просто сам по себе .. без NAZA или Phantom
  8. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от andrey_by
    ну у меня h3-3d так что 3 ось есть, датчики Холла по идее если не подключать то можно и не выкидывать, а двигатели зачем перематывать? и на какие параметры их перемотать?
    У Зенмусов стоят полевые транзисторы в качестве ключей и обмотки двигателей низкоомные. Для алексмоса нужно хотя бы 8 Ом на фазу. Я перематывал двигатели от H3-2D проводом 0,07 Ом, получалось около 60 Витков на зуб. В среднем вышло по 12 Ом на фазу - межфазное не менее 20 Ом. В этом случае и двигатели еле теплые и драйвер холодный.
  9. Аватар для SteinDen
    Вот перемотанные моторы. Так как подвес двух осевой - мотора 2. На третью ось я поставил тоже перемотанный мотор Rctimer типа Bc2836, только короче раза в 2. Разбираются моторы Зенмусов с помощью высверливания отверстия и выбивания стопорного вала - отверстие видно на фото.



  10. Аватар для andrey_by
    пока ищу инфу, сколько все таки вольт выдает GCU и как без него подключить подвес к PC( с последним вроде разобрался).. а потом уж перемотка движков.
  11. Аватар для Dzagy
    Цитата Сообщение от SteinDen
    А самое правильное решение - выкинуть всю DJI электронику с подвеса, включая датчики Холла. Двигатели перемотать, добавить мотор третьей оси, плату поставить алексмос. Вот тогда подвес будет работать отлично с возможностью настроек.
    Именно так я и хочу сделать, здравствуйте!

    Имею H3-3D и его работа меня не устраивает.

    Может уже кто то переделывал джидаевские подвесы под алексмос?
  12. Аватар для andrey_by
    пришел подвес.. померял - 11.4V
  13. Аватар для andrey_by
    Денис, как думаешь может просто плату Alexmos переделать на полевики? перемотать для меня уж оч гимор)
  14. Аватар для andrey_by
    кстати, подвес H3-3D использует процессор TMS320C4x от Texas Instruments

  15. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от andrey_by
    Денис, как думаешь может просто плату Alexmos переделать на полевики? перемотать для меня уж оч гимор)
    Тут нужно экспериментировать. Насколько помню алексмос есть в версии под большие токи. Собственно, я имел дело только в версии на базе драйверов L6234 и для меня разобрать-перемотать двигатель особой сложности не представляет.
  16. Аватар для
    Здравствуйте Денис!
    Может Вы подскажете в чем проблема с подвесом Zenmuse H3-3D. После падения ведет себя не адекватно, дергает горизонт в разные стороны и очень нагреваются движки! Я его полностью разобрал (видимых повреждений нет и собрал обратно). После этого не дергает, но имеет к этому порыв) сбились настройки горизонта (асист не хватает для нормализации настроек) и происходит завал камеры, так же греется!!! Вообщем опять дергается и движки греются очень сильно, буквально через минуту после включения. У меня Фантом 2. Как отремонтировать самому? Для Вас я понимаю это решаемый вопрос. Подскажите пожалуйста...
  17. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Eleksir
    Здравствуйте Денис!
    Может Вы подскажете в чем проблема с подвесом Zenmuse H3-3D. После падения ведет себя не адекватно, дергает горизонт в разные стороны и очень нагреваются движки! Я его полностью разобрал (видимых повреждений нет и собрал обратно). После этого не дергает, но имеет к этому порыв) сбились настройки горизонта (асист не хватает для нормализации настроек) и происходит завал камеры, так же греется!!! Вообщем опять дергается и движки греются очень сильно, буквально через минуту после включения. У меня Фантом 2. Как отремонтировать самому? Для Вас я понимаю это решаемый вопрос. Подскажите пожалуйста...
    Ответил в личку.
  18. Аватар для Евжентий
    Здравствуйте!
    На моем Zenmuse после падения отлетел один MOSFET. Не подскажете где его можно купить? или может заменить другим?
    вот фото https://yadi.sk/i/eqWYkBpzcv8Yq
  19. Аватар для andrey_by
    там датчик холла а не мосфет
  20. Аватар для Евжентий
    упс. Я почему-то думал что то ключ(( спасибо что подсказали. Они есть в продаже?
  21. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Евжентий
    упс. Я почему-то думал что то ключ(( спасибо что подсказали. Они есть в продаже?
    Там стоит аналоговый датчик Холла A1326. Стоит копейки. Можно поставить любой аналогичный по даташиту - https://www.google.ru/url?sa=t&rct=j...nofdKf0gEei2iQ
  22. Аватар для Евжентий
    Спасибо Денис, уже заказал. буду надеяться что только в отсутствии датчика проблема.
  23. Аватар для
    Здравствуйте, Денис!
    После падения коптера приступаю к ремонту подвеса DJI Zenmuse H3-2D. Я просмотрел записи форума и хотел бы уточнить некоторые детали.
    1. После осмотра подвеса увидел, что один датчик Холла отсутствует. Чтобы его припаять мне нужно разобрать мотор с помощью высверливания отверстия и выбивания стопорного вала, но пока не понимаю как это сделать. Подскажите, пожалуйста, подробнее порядок действий.
    2. Где можно приобрести датчики Холла A1326?
    3. Где можно приобрести CAN-шину для подвеса, т.к. она также была повреждена при падении коптера?
    С уважением, Сергей, г. Воронеж.
  24. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Sherserge
    Здравствуйте, Денис!
    После падения коптера приступаю к ремонту подвеса DJI Zenmuse H3-2D. Я просмотрел записи форума и хотел бы уточнить некоторые детали.
    1. После осмотра подвеса увидел, что один датчик Холла отсутствует. Чтобы его припаять мне нужно разобрать мотор с помощью высверливания отверстия и выбивания стопорного вала, но пока не понимаю как это сделать. Подскажите, пожалуйста, подробнее порядок действий.
    2. Где можно приобрести датчики Холла A1326?
    3. Где можно приобрести CAN-шину для подвеса, т.к. она также была повреждена при падении коптера?
    С уважением, Сергей, г. Воронеж.

    Здравствуйте Сергей.

    Чтобы разобрать мотор подвеса, я высверливал отверстие с обратной стороны мотора - со стороны вала двигателя и маркировки. Высверливал сверлом чуть большим диаметром, чем сам стопорный вал в статоре. Сверлил дремелем. После того как отверстие просверлено, я брал сломанное сверло диаметром примерно равным стопорному валу ( не больше) и выбивал этим сверлом стопор с помощью молоточка. Сверло перед этим в острой сломанной части стачивал надфилем под плоскость. После того, как вал выбит ,обматывал статор несколькими слоями бумаги и с помощью больших пассатижей ( у которых имеется углубление в виде окружности) захватывал статор и вращая тянул на себя. Для того ,чтобы легче снималось, капал несколько капель flux-off ( или ацетон) в зазор статора и основания мотора, избегая попадания жидкости в подшипники.




    Датчики Холла можно купить на Элитане. http://www.elitan.ru/ Вверху в поиске забиваете деталь - A1326. В результатах поиска ищете датчик Холла в корпусе SOT23 - к примеру A1326LLHLT-T@ALLEGRO
    Если нужна микросхема CAN шины - там можно найти например эту позицию SN65HVD232D@TI

    Если требуется замена гибкого шлейфа, то запчастей на продукцию DJI вообще нет нигде, тут уже восстанавливать самим, или искать донора.
  25. Аватар для
    Спасибо большое, Денис, за подробный ответ, буду пробовать!
  26. Аватар для
    Датчики Холла заказал где Вы сказали, буду ждать. Ещё раз большое спасибо!)))
  27. Аватар для
    Денис, а вот эти шлейфы [video]http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923947/[/video]
    как из гнезда вытаскиваются? Просто вытягиваются?
  28. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Sherserge
    Денис, а вот эти шлейфы http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923947/
    как из гнезда вытаскиваются? Просто вытягиваются?
    Сергей, по фотографиям плат выше, видны белые разъемы, куда и вставляются все шлейфы, на этих разъемах видны черные узкие пластины - это фиксаторы шлейфов, замки. Чтобы вытащить шлейф нужно черный пластмассовый замок поднять вверх. Этим действием мы ослабим прижим ножевых контактов внутри разъема и шлейф вытаскивается свободно. Можно вставить и вытащить шлейф и с закрытым замком, но есть риск повредить шлейф.
  29. Аватар для
    Денис, чёрных узких пластин я пока не вижу. Они находятся в задней части разъёма или со стороны входа шлейфа?
  30. Аватар для
    По всей видимости в задней части, но чтобы до них добраться, нужно снять чёрную крышку, которую не удаётся снять.
  31. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Sherserge
    По всей видимости в задней части, но чтобы до них добраться, нужно снять чёрную крышку, которую не удаётся снять.
    Здесь на фото, желтой стрелкой указано положение шлейфа, замок находится сзади разъема. Вообще, существуют разъемы с замком спереди и без замка. Это сразу видно по разъему - отсутствие подвижных частей указывает на то, что шлейф вставляется просто нажатием.
  32. Аватар для
    Денис, со шлейфами и разъемами я понял, но чтобы до них добраться нужно снять черную крышку, которая находиться под движком. Вот как ее снять? Остальное я вижу как разбирается.
  33. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Sherserge
    Денис, со шлейфами и разъемами я понял, но чтобы до них добраться нужно снять черную крышку, которая находиться под движком. Вот как ее снять? Остальное я вижу как разбирается.
    Под рукой Зенмуса нет, показать не могу, но разбирается весь подвес буквально за пару минут. Там нужно освободить валы двигателей путем откручивания винтов в валах, затем открутить небольшие винты стягивающие черные металлические детали и платы драйверов двигателей. Конструкция там простая, а винтов немного.
  34. Аватар для
    Увидел, пытаюсь освободить валы винтов, очень крепко закручено
  35. Аватар для Bubble
    Цитата Сообщение от SteinDen
    Я перематывал двигатели от H3-2D проводом 0,07 Ом,
    Простите, это 0.07 мм провод имеется в виду?
  36. Аватар для SteinDen
    Цитата Сообщение от Bubble
    Простите, это 0.07 мм провод имеется в виду?
    Да, конечно 0.07мм. Провод сначала брал с катушек реле, потом нашел небольшую катушку. Сопротивление одной фазы выходило в среднем чуть более 10 Ом.
  37. Аватар для Bubble
    Цитата Сообщение от SteinDen
    Я перематывал двигатели от H3-2D проводом 0,07 Ом, получалось около 60 Витков на зуб. В среднем вышло по 12 Ом на фазу - межфазное не менее 20 Ом.
    Большое спасибо за ответ. Если можно - еще пара вопросов -
    1. По какой схеме Вы организовали обмотки?
    2. Каково Ваше мнение - купил по случаю H3-2D "утопленник" (без GCU), что лучше - помучаться с восстановлением, или, по Вашему примеру, переделать под сторонний контролер (Фантома у меня нет и не предвидится, а вот Naza - есть)?
    3. А можно фото "внедрения" третьей оси?
    4. Что такое "перемотанный мотор Rctimer типа Bc2836, только короче раза в 2"?

    С уважением,
    Михаил
  38. Аватар для SteinDen
    1. Мотать двигатель нужно по схеме 8 полюсов и 9 зубов AaABbBCcC - здесь картинка http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/ Но прежде чем мотать, будет нелишним проверить число полюсов на ваших моторах. Зубья на статоре считаем визуально, а вот число полюсов на магните ротора, учитывая, что там монолитный кольцевой манит, лучше всего считать с помощью маленького магнитика. просто подносите и считаете полюса, только начало маркером отметить.
    2. Если подвес убит не сильно и удастся восстановить, то это будет много проще, чем переделывать под сторонний контроллер БК подвесов. С другой стороны, с контроллером типа алексмос функционал подвеса возрастает просто неимоверно - тем более, что DJI вообще не предусматривает каких-либо настроек для своего детища с оригинальной электроникой.
    3. Фото прикладываю ниже. Подвес установлен на проект типа Stein X4-01.
    4. У RCtimer есть двигатели для мультикоптеров (силовые) типа BC2836. Я купил их очень давно, как только начал заниматься этой темой. Но выяснилось, что эти моторы ( как и многие другие) имеют массу недостатков, в т.ч. очень опасных. Но для БК подвесов это оказался очень удачный вариант в плане монтажа. В итоге, у меня скопилось приличное количество этих двигателей, я их перематываю для БК подвесов. BC2836 имеет самую большую длину ротора (колокола) Но у RCtimer есть другие модели моторов, которые отличаются только длиной ротора-колокола. Поэтому, там где BC2836 был слишком избыточен, я просто брал младшую модель, которая короче по длине и легче и использовал в нужной оси подвеса. Ниже, на фото трехосевого БК стедикама на оси рысканья виден BC2836, на оси крена младшая модель (названия не помню - отличается только массой и длиной), на оси тангажа стоит самый маленький 2204-14 ( около 15гр.) мотор.

    Вместо главной платы контроллера Зенмуса ( под гоупро) я установил датчик MPU6050 и плату для обмана гоупро - EEPROM, которая заставляет думать гоупро, что подключен LCD Backpack. В итоге, гоупро транслирует видеокартинку через задний разъем на FPV передатчик. Боковой разъем типа USB, я вообще не использую - закрываю его заглушкой. Зарядка камеры во время полета и получение живой картинки идет через универсальный задний разъем.







  39. Аватар для
    Здравствуйте, Денис!
    С трудом, но удалось разобрать подвес. Валы винтов не поддавались. Вот что получилось:
    [IMG]https://lh3.googleusercontent.com/-UpTzOcGEifQ/VQ-eotgZ7jI/AAAAAAAAALs/v4dnSFElmQQ/w426-h525/%D0%9D%D0%B5%D1%82%2B%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA%D0%B0%2B%D0%A5%D0%BE%D0%BB%D0%BB%D0%B0.jpg[/IMG]

    Вопросы:
    1. Чтобы впаять датчик Холла (а это очень тонкая работа) всё-таки нужно высверливать отверстие по приведенной выше Вами методике?
    2. Но как потом, после того как датчик Холла будет запаян, поставить на место вал?

    Денис, вот обратная сторона мотора:
    [IMG]https://lh3.googleusercontent.com/-dn3ReJLg5OE/VQ_WppSWKwI/AAAAAAAAAMY/4-l6S6xAVwQ/w346-h404/%D0%9A%D0%B0%D0%BA%D0%BE%D0%B5%2B%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D1%86%D0%BE%2B%D0%B2%D1%8B%D1%81%D0%B2%D0%B5%D1%80%D0%BB%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D1%82%D1%8C.jpg[/IMG]

    3. Уточните, пожалуйста, какое кольцо конкретно высверливается и на какую глубину?
    Обновлено 23.03.2015 в 13:03 [ARG:5 UNDEFINED]
  40. Аватар для SteinDen
    Здравствуйте Сергей.

    Я впаивал бы датчик Холла без разборки мотора. Разумеется, нужно тонкое жало у паяльника. Если такой паяльной станции нет ,можно взять медный провод 1-1,5мм намотать его на толстое жало и сделать отвод в виде тонкого жала и им припаять.

    Если есть желание, двигатель можно полностью разобрать и собрать назад. То ,что у вас указано на последней фотографии желтой стрелкой - подшипник. Его трогать не нужно. Сверлить нужно как раз напротив вала, который удерживает статорное железо от прокручивания. На фотографиях выше место засверливания хорошо видно, продублирую здесь. Сверлить нужно насквозь, через черную алюминиевую деталь с надписью. Когда просверлите насквозь, увидите обратную сторону вала вставленного между статорным железом и алюминиевым основанием. В случае если виден вал, выбиваем его как я писал выше.