07.04.2014 в 01:58 (15613 Показов)

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923935/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923936/
Уже имея некоторый опыт ремонта подвесов DJI Zenmuse H3-2D, я решил поделиться технической информацией и фотографиями данного изделия в разобранном состоянии.
Подвес имеет литые металлические узлы с опорными подшипниками на каждой оси. На оси тангажа и крена находятся отдельные драйвера бесколлекторных двигателей, которые "общаются" с главным процессором по шине CAN. Главная плата находится на площадке камеры. Маркировка основных микросхем скрыта - фрезерована. Каждая ось подвеса имеет систему обратной связи построенную на базе датчиков Холла и переменного резистора.
Бесколлекторные двигатели трехфазные, магнит монолитный - имеет 8 полюсов. Статорное железо состоит из 9 зубов. Вал двигателей - 2мм. Внешний диаметр ротора двигателя - 20мм, высота -11мм. Длина вала двигателя - 26,5мм.
Система управления двигателями - драйверы содержат приемопередатчики CAN шины SN65HVD232Q, микроконтроллеры, драйверы MOSFET, и выходной узел управления двигателями - мощные полевые транзисторы, сборки из 2шт. N канальных MOSFET - AON7804. Эти транзисторы фирмы Alpha & Omega имеют номинальный ток стока 22А при сопротивлении перехода 26мОм. На каждую ось установлено по три транзисторной сборки - итого 6шт. N-канальных полевых транзистора.
Система обратной связи содержит по три аналоговых датчика Холла A1326 на ось. Кроме того, на платах драйверов установлены SMD переменные резисторы с номинальным сопротивлением 3,5К. Платы драйверов устанавливаются таким образом, чтобы вращение вала бесколлекторного двигателя приводило в движение центральный контакт переменного резистора по графитовому слою.
В моем случае, ремонт подвеса, заключался в устранении последствий от короткого замыкания, вызванного попаданием шарика припоя, оставленного на заводе, на выводы микросхемы приемопередатчика CAN шины. Микросхема SN65HVD232QDR имеет цену примерно 100 руб. за штуку.
Другой подвес имел механические повреждения датчика Холла на двигателе оси тангажа из-за неаккуратного пилотирования. В обоих случаях, после подачи питания на подвес, отсутствовала стабилизация подвеса по всем осям.
Ниже, фотографии конструкции подвеса.
Главная плата. С процессором DJI.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923937/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923938/
Опорный узел оси крена.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923939/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923940/
Плата драйвера оси крена.

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923941/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923942/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923943/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923944/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923945/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923946/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923947/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923949/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923950/

http://fotki.yandex.ru/users/steindenis/view/923951/
************************
Следующая, заключительная Часть 2