RSS лента

alezz

FPV квадракоптер на базе рамы IFLY-4

Оценить эту запись
28.03.2014 в 22:36 (1585 Показов)
Закончил подготовку к летнему сезону своего квадрокоптера на базе рамы от IFLY-4. Процесс затянулся практически на всю зиму, в основном не из-за трудоемкости работы а из-за "расторопности" почтовых служб.
Небольшая предыстория. Хотел сделать небольшой складной коптер при этом способный тягать gopro на БК подвесе и FPV оборудование. Оптимальный размер рамы 400-450мм, 330мм и менее - чрезмерная нагрузка на моторы а 500мм и более уже излишние габариты. При этом БК подвес должен быстро сниматься и не нарушать развесовку квадрокоптера т.к. летаю с гопро эпизодически, обычно просто с FPV. Первым делом конечно пытался разработать модный нынче вариант складной укороченной Н рамы с интегрированным вперед БК подвесом, но столкнулся с двумя проблемами:
1. Сложно обеспечить нормальную развесовку с БК подвесом и без него, а также быстрый демонтаж/монтаж самого подвеса
2. Вес рамы с мотормаунтами и защелками при любых раскладах получается 300-400г. Минимальный вес достигается если использовать алюминиевые лучи без мотормаунтов и защелок (только за счет жесткости карбона/стеклотекстолита основы рамы), но даже при этом выходим на вес в 300г и не особо впечатляющую жесткость.

Поэтому был сделан выбор в пользу IFLY-4 - вес всего 214г (с замененной верхней пластиной, об этом позже)
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0045.jpg
Просмотров: 125
Размер:	43.6 Кб
ID:	918847

при этом рама имеет просто фантастическую прочность для складных рам подобного класса:


Единственный минус - при отрицательных температурах пластик теряет значительную часть упругости, что может привести к уменьшению прочности. Особенно это касается посадочных ног.
Как уже говорил, верхняя пластина рамы была заменена на карбоновою 1мм. Скорее не из-за какой-то чрезвычайной необходимости, а из эстетических соображений. Выигрыш по весу составил около 15г (оригинальная пластиковая пластина весит 35г, карбоновая 20г). Чертеж в Компасе: ifly4_top_board.zip

Сверху на эпоксидку посажены гайки М3:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0051.jpg
Просмотров: 25
Размер:	32.1 Кб
ID:	918856

Снизу из той же эпоксидки сделаны оттиски насечки на лучах для лучшей их фиксации в полетном режиме:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0049.jpg
Просмотров: 33
Размер:	31.6 Кб
ID:	918857

В качестве контроллера был выбран имеющийся в наличии и отлично себя зарекомендовавший naza-v1, плата разводки питания из текстолита 1мм:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: Untitled-1.jpg
Просмотров: 10
Размер:	90.4 Кб
ID:	918858

Провода питания 20AWG штатные для afro slim 20A в оплетке для предотвращения перетирания при складывании/раскладывании, все разъемы типа банан срезаны для уменьшения веса и обеспечения надежности контакта:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0052.jpg
Просмотров: 82
Размер:	47.9 Кб
ID:	918860

Верхний модуль под FPV оборудование собран из 2х карбоновых пластин и нейлоновых стоек:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_0023.jpg
Просмотров: 17
Размер:	41.1 Кб
ID:	919001

Регуляторы Afro slim 20A нормально становится внутрь луча, хотя и не идеально:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_5034.JPG
Просмотров: 82
Размер:	34.6 Кб
ID:	919002

Моторы тоже не стал покупать новые, использовал имеющиеся в наличии HP2212 1000kv. Изначально они брались под пропеллеры 10", но тестовые измерения показали что 11" пропеллеры обладают бОльшей эффективностью:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: Снимок.JPG
Просмотров: 33
Размер:	74.2 Кб
ID:	919003

Kv конечно многоват (особенно для варианта без БК подвеса), но на практике работает нормально, перегрева (и даже чрезмерного нагрева) моторов (или регуляторов) нет. Поэтому остановился на плоских пропеллерах 1155, стяжки поставил исключительно для страховки, даже гайкой затягивается нормально:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_5025.JPG
Просмотров: 94
Размер:	31.6 Кб
ID:	919004

Оригинальные шасси типа краб заменил на трубки из утеплителя для труб + пенопласт внутри. Во первых вес уменьшился с 60г до 20г, во вторых нормально "работают" при минусовых температурах (тестовые полеты были еще в феврале). Минус - очень низкие, для взлета нужна почти идеально ровная площадка. Итого вес получился 817г, без батареи:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_5023.JPG
Просмотров: 93
Размер:	41.7 Кб
ID:	919009

Полная таблица сетапа с весом каждого элемента (вес указан +-10г):

Frame_______________________1 * 215= 215
Motor HP2212 + propadapter____4 * 65= 260
Propeller_____________________4 * 10= 40
ESC Afro slim 20A + wire 20AWG_4 * 15= 60
Naza M V1____________________1 * 25= 25
GPS_________________________1 * 20= 20
VU (UBEC + Led)______________1 * 20= 20
Sony CCD 520 TVL ____________1 * 15= 15
Tilt Camera Mount + servo 9g____1 * 20= 20
FatShark 250mW TX + antenna__1 * 25= 25
Buzzer (alarm+search)_________1 * 10= 10
minnazaOSD__________________1 * 10= 10
FPV+GPS mount (top board)_____1 * 30= 30
FrSky V8FR-II RX______________1 * 10= 10
Power board, XT-60, velcro etc.___1 * 40= 40
Landing gear (light)____________1 * 20= 20
Sum 820g

Внешний вид аппарата:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_5027.JPG
Просмотров: 88
Размер:	39.1 Кб
ID:	919013

Вид в собранном виде:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_5036.JPG
Просмотров: 97
Размер:	44.1 Кб
ID:	919015

Тестовый полет с батарей Zippy Compact 4000mAh 3S показал 19мин в нормальном FPV режиме: с разгоном до максимальных 50км/ч, медленными пролетами, зависаниями и т.д. Газ висения на свежей батарее около 40%, на просаженной батарее 46%. Результатом удовлетворен

На этом можно было бы поставить точку, но есть еще БК подвес. В конфигурации с высокими шасси, подвесом и гопро3 вес составил 1112г без батареи:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_5031.JPG
Просмотров: 55
Размер:	45.9 Кб
ID:	919023

Выглядит квадрик в такой конфигурации так:
Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC_5030.JPG
Просмотров: 502
Размер:	36.6 Кб
ID:	919025

Конечно, включить широкоугольный режим при таком варианте подвеса не получится - пропеллеры лезут в кадр в полный рост, но в режиме медиум вполне нормально. А большего мне пока и не нужно...

Тест максимальной скорости:

Обновлено 23.05.2014 в 02:03 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для limon_spb
    Здрасти!
    Заинтересовала ваша моделька. Есть ли у вас видео с него?
  2. Аватар для alezz
    Цитата Сообщение от limon_spb
    Здрасти!
    Заинтересовала ваша моделька. Есть ли у вас видео с него?
    Ты не веришь что ОНО летает? Летает замечательно, разве что есть небольшая раскачка на вертикальном спуске, но от этого никуда не деться. Вот видео с курсовой камеры, не знаю на сколько оно будет показательным, взял первое попавшееся: