RSS лента

Бортовой журнал дальнелетчика

История потери и чудесного спасения коптера :)

Рейтинг: 4.50. Голосов: 8.
20.09.2013 в 16:43 (7446 Показов)
18 сентября в Московской области выдался единственный за долгое время приличный денек, и я отправился в уже хорошо знакомый Ступинский район на полеты. Была у меня амбициозная цель: улучшить предыдущий личный рекорд дальности - 7 км. В этот раз я хотел улететь на 7.6-8км, чтобы побить лучший результат ФПВЛаба. Как выяснилось, амбиции наказуемы

Поначалу все шло хорошо. Обычная предполетная подготовка, развертывание базовой станции. Кстати сказать, затачивая Дискавери на дальние полеты, я постарался максимально предусмотреть возможность потери коптера. Для этого были приобретены:

1) наземный рекордер видео, чтобы по картинке и данным телеметрии, которые идут в аудио-потоке от EzOSD, восстановить произошедшее. Возникшие неполадки, местонахождение аппарата, высоту, курс, скорость и т.д.

2) EzAntenna Tracker. Такая платка с экранчиком, которая умеет управлять сервами поворотного устройства наземной направленной антенны, и, ко всему прочему, отображает и хранит данные последнего принятого пакета телеметрии, чтобы оперативно получить последние ЖПС координаты, а не выуживать их потом из видео в горячке.

3) Маяк Петра: fmtv.us. Это маячок на 433 мгц, с кучей функций, программируемой частотой, режимом VOX (маяк не передает, когда работают моторы - очень удобно. Упали, заглохли - пошла передача) и отвратительными мануалами и техподдержкой со стороны самого Петра, который просто забивает на это дело и в конце концов перестает отвечать на почту. Описываю все плюс и минусы, т.к хочу быть максимально объективным.

Казалось бы, предусмотрено почти все, вероятность потери коптера сведена к минимуму. Ан нет! И дело было так.

Взлетел, набрал метров 200, взял курс в сторону Московской большой бетонки. Летел по ветру, поэтому скорость была большой, около 95 км/ч. Как потом выяснилось, я думал, что лечу в одном направлении, но на высоте зарулился, и потом выяснилось, что на самом деле я летел тоже в сторону бетонки, но совсем в другое место.

Спокойно достиг удаления 7.6 км, развернулся назад. Скорость сделалась около 60 км/ч, чтобы было логично, т.к теперь я летел против ветра. Тихонечко возвращаюсь, никого не трогаю, как вдруг на удалении 6.3 км пропадает видео! Раздается щелчок релюшки в диверсити приемнике видео от ImmersionRC на 2.4 ггц, и я понимаю, что эта зараза мне с какого-то перепугу подрубила штырь вместо патча, а на штырь 7 db на этом расстоянии приема нет! Вручаю пульт помощнику, начинаю лихорадочно плясать вокруг приемника, отключаю нахрен штырь, надеясь, что приемник сам переключится на патч. Но все тщетно. Картинки как не было, так и нет. Что делать?! Фейлсейф назы с такого расстояния домой аппарат дотащить не успеет, т.к коптер в этом режиме летит очень медленно, и батарей точно не хватит. Делать нечего, врубаю Home Lock и тяну ручку на себя. Газ поддерживаю на уровне примерно 45-50%, чтобы коптер потихоньку снижался.

Несколько напряженных минут вглядываюсь в небо, надеясь услышать жужжание и увидеть подлетающий аппарат. Минут через 8, когда он уже должен быть на базе, понимаю, что коптер потерян и назад не прилетит. На всякий случай врубаю фейл-сейф, хотя понимаю, что это ничего не даст, выключаю аппаратуру и приступаю к плану Б.

И тут выяснилось, что наземный рекордер, зараза, завис на помехах, и запись часть времени просто не шла. Никогда такого с ним не было, тестировал много раз. А тут завис. Вдобавок побился и отказался вопроизводиться файл.

Я бегом к Antenna Tracker, трясущимися руками вбиваю координаты в навигатор, и понимаю, что это координаты точки в 800 метрах от меня. И похоже, что через эту точку я пролетел на пути туда, т.е с тех пор координаты в нем просто не обновлялись.

Остается последняя надежда - маяк! Садимся в машину, едем к предполагаемому месту падения. Как выяснилось потом - едем в совсем другую сторону. Меня смутил похожий лесок, который был в очках перед пропаданием видео. Ну, потом-то выяснилось, что это был другой лесок )

Едем, периодически останавливаясь и прослушивая частоту маяка. Тишина. Ездили до темноты. Теперь уже делать нечего, надо бросать. Еду домой в расстроенных чувствах, пытаясь осознать горечь от возможной (очень, очень возможной!) потери коптера стоимостью примерно 70 тыр, считая третью проху блэк. Сейчас вся надежда на то, что дома удастся восстановить побившееся видео.

Дома вожусь с видео. Уф, восстановилось. Удалось выяснить, что видео пропало не вдруг, а потом коптер еще немного передавал, данные телеметрии еще принимались на протяжении минуты. Изначально я грешил на отказ по питанию, теперь же понял, что проблему надо искать где-то в другом месте. Ну, установил район происшествия, выяснил, что когда уже не было картинки, коптер развернулся под углом 90 градусов к курсу возврата домой и на хорошей скорости и снижаясь под углом градусов 20 полетел на запад.

Дальше по карте рассчитал примерный район падения, координаты записал в навигатор и на следующее утро отправился на поиски, в надежде, что маяк еще работает.

Утро было туманным и дождливым, район предполагаемого падения оказался заросшим мелки, очень плотным березняком, в котором без маяка коптер я бы не нашел никогда. Часа два шлялся туда-сюда и размахивал антенной рации, надеясь поймать сигнал маяка. Тщетно. Уже почти смирился с потерей, но тут осенило. Если коптер снижался, то в конце-концов у него должен был пропасть сигнал РУ, и фейлсейф должен был погнать его в сторону дома, через лес. Решил проверить эту гипотезу и послушать маяк еще и в местах, расположенных между последними известными координатами коптера и домом.

Приехал в деревню Секирино, вышел из машины, включил рацию, и... не поверил ушам и своему счастью, когда услышал четкие сигналы маяка! Все три посылки, которые говорили о том, что коптер находится в радиусе метров 500! Ну, а дальше было дело техники. Довольно быстро я взял пеленг на коптер, покрутился еще в округе с полчасика, т.к показания были противоречивые, потом вкрутил на рацию антенну поменьше, чтобы дополнительно ослабить сигнал, и вышел четко на коптер, который мирно лежал на траве в 1 метре за забором чьей-то дачи!

Повреждений не было никаких. Даже пропы целы! Только полетную камеру немного залепило грязью. Липохи обе вздуты, понятное дело. Счастью не было предела ))

Дома я просмотрел видео и восстановил картину событий. Оказалось, что хоум-лок не врубился, и я тупо тянул коптер задним ходом, а поскольку он был в режиме АТТИ, то его носило по ветру хитрыми кругами, пока действительно не сработал фейл-сейф, и на высоте метров 30 не потащил его домой. Так продолжалось до тех пор, пока в батареях не осталось энергии и коптер мягко не сел на травку-муравку! И вот здесь загадка. Почему собственно мягко? У меня регули с прошивкой SimonK, отсечка по напруге там вроде не стоит. В назе контроль питания отключен. А садились мягко. Видимо, так же мягко разряжались батареи Это единственное объяснение.

Вот такая история! На днях, для полноты картины постараюсь выложить видео беспилотных приключений коптера и схему его передвижений
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для ChronoKiller
    У меня дача рядом с Секирино)
  2. Аватар для iSheeZ
    Поздравляю! Очень повезло
    Мой дисколет улетел с сильвером, и так и не был найден очень пожалел, что нет маяка
  3. Аватар для SlonSpb
    Ух..., прочитал на одном дыхании.

    Поздравляю с успешными поисками !
  4. Аватар для Andruhapes
    Поздравляю с удачным окончанием этой истории!!
    У меня тоже улетел коптер, но так и не нашелся.
    Сейчас собрал новый и тоже озадачен проблемой поиска коптера.
    GPS трекер не очень устраивает: тяжёлы и не факт, что после падения не отрубится и будет передавать координаты.
    Поэтому ищу подходящий радио маяк.
    Ссылку на продавца маяка не дадите?
  5. Аватар для KLAndy
    Поздравляю!
    Тебе стоит потрудиться перевести на английский и выложить на fpvlab!!
  6. Аватар для cb_dok
    вот, вроде, не я вернул модель, а всё одно приятно. Респект и уважуха коллега! возвращать модель тоже нужно уметь!
  7. Аватар для Dimmitri
    Ну и ладушки!
    Что за рекордер? Почему полетели по ветру?
  8. Аватар для KBB
    Как оказалось, по картинке с борта, с приличной высоты, очень просто потерять ориентацию. Сам так чуть не потерял гексу. Вот здесь видео выкладывал:
    http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post4203285
  9. Аватар для Chepell
    Вот, с хомлоком такая же беда приключилась, в спешке перещелкнул начал тянуть на себя. А он непонятно куда летит, но точно не домой. Коптер пока не найден, 3й день поисков был сегодня.
  10. Аватар для Shuricus
    Поздравляю с хеппиендом! С удовольствием прочитал - увлекательно получилось!
  11. Аватар для Wit
    Цитата Сообщение от KLAndy
    Поздравляю!
    Тебе стоит потрудиться перевести на английский и выложить на fpvlab!!
    а за дно сразу копию в прокуратуру... что бы оне заранее знали, кому яйца откручивать, когда в следующий раз неуправляемый коптер врежется на ходу в идущую машину, в ребёнка, в беременную женщину, в самолёт на глиссаде... это на сколько надо иметь чугунные яйца, что бы об этом ещё и открыто писать... с пеной у рта...
  12. Аватар для Covax
    Ох уж эти фпв-ненавистники со своей паранойей..... лишь бы написать
  13. Аватар для Wit
    Цитата Сообщение от Covax
    Ох уж эти фпв-ненавистники
    это кто?

    Цитата Сообщение от Covax
    со своей паранойей.....
    по моему параноя у кого-то совсем другого...
  14. Аватар для KLAndy
    этот парень летает далеко от города, над полями!
    экспериментатор!
    молодец!
    to Witali Dukin (Wit)

    мы все под богом ходим, летая в парках и даже на даче. но, в Германии (Мюнстер вроде там?) наверное построже, чем в Питере?
  15. Аватар для Dimmitri
    Не обращайте внимания Сергей, собака лает караван идет.
  16. Аватар для Олег 1970
    Читал, переживал....поздравляю от всего сердце что все обошлось, а главное не кого не задел, не наделал бед!
    Уфффффффффффффф
    Хоть предупреждайте, "Лицам впечатлительным, а так же беременным, и детям не читать"
    Ну главное что все хорошо закончилось!
  17. Аватар для Covax
    Цитата Сообщение от Wit
    по моему параноя у кого-то совсем другого...
    Вы сначала для приличия спросите "а где летали, можно ссылку по карте?", "характер местности", "плотность населения", "насколько надежен контроллер полета и алгоритм автовозврата", а потом сразу обвинительную речь толкайте. А иначе выглядит как именно паранойя, симптоматика одинаковая.
  18. Аватар для Wit
    Цитата Сообщение от KLAndy
    этот парень летает далеко от города, над полями!
    экспериментатор!
    Приехал в деревню Секирино, вышел из машины, включил рацию, и... не поверил ушам и своему счастью, когда услышал четкие сигналы маяка! Все три посылки, которые говорили о том, что коптер находится в радиусе метров 500!
    Цитата Сообщение от KLAndy
    молодец!
    Цитата Сообщение от KLAndy
    мы все под богом ходим, летая в парках и даже на даче. но, в Германии (Мюнстер вроде там?) наверное построже, чем в Питере?
    да в Мюнстере по строже... поэтому там я летаю так сказать "фпв" профессионально, и не на китайских кишках, а на начинке, которая стоит несколько сотен килоевро и поэтому очень хорошо знаю, что такое отказы автономных ла... а в Питере летаю только в пределах визуальной видимости, что бы никого не покалечить...
  19. Аватар для Covax
    Цитата Сообщение от KLAndy
    мы все под богом ходим.
    Услышал по радио, потом нашел статью в интернете http://auto.amic.ru/news2/10496 А говорят фпв опасно!)
  20. Аватар для Wit
    Цитата Сообщение от Covax
    Вы сначала для приличия спросите "а где летали, можно ссылку по карте?", "характер местности", "плотность населения", "насколько надежен контроллер полета и алгоритм автовозврата", а потом сразу обвинительную речь толкайте. А иначе выглядит как именно паранойя, симптоматика одинаковая.
    Юноша, Вам так же ответ- фиолетово где летали, результат ГДЕ приземлились!
    Приехал в деревню Секирино, вышел из машины, включил рацию, и... не поверил ушам и своему счастью, когда услышал четкие сигналы маяка! Все три посылки, которые говорили о том, что коптер находится в радиусе метров 500!
    главная беда в авиации - разпиздяйство...
    Обновлено 20.09.2013 в 21:50 [ARG:5 UNDEFINED]
  21. Аватар для Lazy
    Цитата Сообщение от Wit
    главная беда в авиации - разпиздяйство...
    Которая всегда заканчивается одинаково.
  22. Аватар для KLAndy
    To WIT
    "я летаю так сказать "фпв" профессионально, и не на китайских кишках, а на начинке, которая стоит несколько сотен килоевро"
    не совсем понятно, Вы управляете дронами, которые ракетами в Пакистане террористов "мочат"?
    с такими деньгами здесь не тусуются (несколько сотен тысяч евро в Вашем изложении)
  23. Аватар для Covax
    Цитата Сообщение от Wit
    Юноша, Вам так же ответ- фиолетово где летали, результат ГДЕ приземлились!
    Ну его коптер то хотя бы приземляется, а ваши килотонны баксов падают видимо)
    юноша? У нас с вами 9 лет разница, а какая пропасть в мироощущении, сочувствую)

    по делу: Александр подкинул хорошую идею летать на рекордные расстояния именно в режиме хоум лок онли, вывел микс с питчем на крутилку и летит себе коптер по прямой от точки старта. Если что случилось, крутилку в негатив и летит он обратно с хорошей скоростью, или по ФС. Вот бы еще иметь на ОСД какуюто информацию какой режим сейчас включен на коптере...
    То, что коптер не упал, а приземлился аккуратно, это заслуга Назы и отсутствия отсечки на регуляторах, это нормально.
    То, что пропало видео, это предполагаю ошибка в выборе высоты полета, видать 200м не хватило или изза сбоя в курсе не туда смотрел патч.
    То, что коптер готов к таким приключениям - за это твердую пять.
    Обновлено 20.09.2013 в 22:05 [ARG:5 UNDEFINED] (час)
  24. Аватар для {gorbln}
    О, коптеросрачники подтянулись! Ну шо, засрём и эту тему на over250 комментов? Ну чесслово, задрали.
  25. Аватар для Wit
    Цитата Сообщение от KLAndy
    To WIT
    "я летаю так сказать "фпв" профессионально, и не на китайских кишках, а на начинке, которая стоит несколько сотен килоевро"
    не совсем понятно, Вы управляете дронами, которые ракетами в Пакистане террористов "мочат"?
    с такими деньгами здесь не тусуются (несколько сотен тысяч евро в Вашем изложении)
    это все познания об автономных ЛА? не густо...
  26. Аватар для Wit
    Цитата Сообщение от Covax
    Ну его коптер то хотя бы приземляется, а ваши килотонны баксов падают видимо)
    юноша?
    нет Юноша, слишком дорого что бы падали... сажаем на автомате или парашюте...
  27. Аватар для Lazy
    Цитата Сообщение от KLAndy
    с такими деньгами здесь не тусуются (несколько сотен тысяч евро в Вашем изложении)
    Отчего же?
  28. Аватар для KLAndy
    Виталий, вы слишком агрессивны для комментариев в личном дневнике IMHO
  29. Аватар для Covax
    за юношу кстати спасибо, и дай Бог, лет через 10 выглядить мне на 35 )
  30. Аватар для KLAndy
    Цитата Сообщение от Lazy
    Отчего же?
    у большинства здесь таких денег нет
  31. Аватар для {gorbln}
    Цитата Сообщение от Wit
    нет Юноша, слишком дорого что бы падали... сажаем на автомате или парашюте...
    Виталий, у вас ПМС? Или острый троллизм? Чего вы ругаетесь?
  32. Аватар для Lazy
    Цитата Сообщение от KLAndy
    у большинства здесь таких денег нет
    И?
  33. Аватар для Lazy
    Цитата Сообщение от {gorbln}
    Виталий, у вас ПМС? Или острый троллизм? Чего вы ругаетесь?
    Вы сейчас начнёте всем рассказывать, что автор записи молодец и ему медаль положена?
  34. Аватар для {gorbln}
    Цитата Сообщение от Lazy
    Вы сейчас начнёте всем рассказывать, что автор записи молодец и ему медаль положена?
    Не начну. Но и говорить, что он идиот, а то и вовсе мудак ибо позволил себе собрать аппарат дешевле 100K$ и уронить его - как-то не по-людски.
  35. Аватар для Lazy
    При чём здесь цена аппарата? У вас логика какая то странная...
    Покалечить человека можно пенопластовым самолётиком за 30 баксов.
  36. Аватар для KLAndy
    а когда Виталий уронит аппарат с ракетой на какую-нибудь деревню (даже на парашюте) и потом это все каак долбанет...
    спишут на компанию-производитель
  37. Аватар для Lazy
    Виталий НЕ ЛЕТАЕТ на 7 км в населённой местности.
    Виталий летает на 7 км там, где ещё 170 км гарантированно никого нет.
    Доступно излагаю? Или надо квадратными зелёными буквами писать?
  38. Аватар для KLAndy
    Владимир, не много ли знаков в конце предложения?
    За газ нечем платить, чтоль?
  39. Аватар для Dimmitri
    Цитата Сообщение от Lazy
    Виталий НЕ ЛЕТАЕТ на 7 км в населённой местности.
    Виталий летает на 7 км там, где ещё 170 км гарантированно никого нет.
    Доступно излагаю? Или надо квадратными зелёными буквами писать?
    Вы утрируете, иначе нам всем надо летать в тайге.
  40. Аватар для Lazy
    Предложение дОлжно закончить: (.) точка, (?) вопросительный знак, (!) восклицательный знак, (...) многоточие.
    Я где то нарушил правила?
    Вам что конкретно в моих постах не нравится? Что я не рукоплещу малоумному человеку, отпускающему летать 2-х килограмовую молотилку непонятно куда? Не имея при этом ГАРАНТИРОВАННОЙ возможности прервать полёт в случае необходимости?
    Это что, великая доблесть?