Бортовой журнал дальнелетчика
О причинах неадеквата НАЗЫ и улетов коптеров (о тех самых flyaways)
12.05.2014 в 01:17 (7426 Показов)
По моим наблюдениям улеты коптеров случаются по трем основным причинам:
1. Неадекватное поведение полетного контроллера
2. Зависание приемника РУ
3. Не настроенный или неправильно настроенный фейлсейф.
Что касается первого пункта, то, как показывает анализ опыта других коптероводов, столкнуться с неадекватным поведением можно практически на любом контроллере из используемых в настоящее время. У одних это происходит чаще, у других реже, но, пожалуй, ни один полетный контроллер не вызывает в подобных случаях столько негатива, сколько вызывает DJI NAZAВ принципе, тут все понятно - низкий порог вхождения. Чтобы настроить какой-нибудь МультиВий, надо убить не один час. С назой многие поступают просто - воткнул, полетел
Соблазн первый: выкинуть прилагаемую палку и прикрутить модуль компаса прямо на раму.
Соблазн второй: не заморачиваться с правильной установкой модуля компаса и грамотной прокладкой его провода относительно силовых проводов и регулей.
Да, я утверждаю, что причины неадеквата Назы и связанных с ним улетов в большинстве случаев кроются в наводках на модуль компаса и на кабель, соединяющий его с назой.
Речь идет о наводках, вызванных постоянным и переменным магнитным полем, создаваемым различными силовыми элементами коптера. Применительно к коптерам, эффективный способ борьбы с подобными наводками есть только один: максимальный разнос со всеми потенциальными их источниками. Есть и другие нюансы. Для себя я выработал ряд рекомендаций, которым следую в общении с Назой, и пока, тьфу-тьфу! - флайэвеи меня обходят стороной
Итак, что нужно делать, чтобы Наза не взбесилась?
1. Ни в коем случае не снимать модуль компаса с прилагаемой палки. Никаких вот этих "некрасиво", "мешает" и т.д.
2. Кабель, соединяющий его с назой располагать как можно дальше от силовых цепей. Не допускать, чтобы этот кабель болтался по всей конструкции. Он должен идти к назе по кратчайшему пути и быть зафиксирован на всем своем протяжении. Расстояние до силовых проводов должно быть не менее 4 см. Пересечения с силовыми проводами даже на этом расстоянии должны происходить по возможности под прямым углом. Если после соблюдения вышеперечисленных условий остался излишек кабеля, то его можно намотать виток к витку на палку, на которой крепится сам модуль компаса, и зафиксировать на ней любым удобным способом, например термоусадкой.
3. Обязательно калибровать компас перед каждым вылетом и после каждой смены батареи. ОБЯЗАТЕЛЬНО!
Что делать, если Назу "понесло"?
Кратковременно переключиться в режим MANUAL, после чего сразу же вернуться в ATTI. Лучше именно в ATTI, т.к велик шанс, что до устранения причины наводок, бешенство Назы продолжится в режиме GPS .
Теперь объясню, почему я так уверен, что именно наводки на компас вызывают потерю контроля над коптером и его потенциальные улеты или крэшы. Уверенность идет из анализа аналогичных случаев, описанных на RCGroups, FPVLab, RCDesign
1. Нет данных об неадеквате Назы в режиме MANUAL. Наоборот, в случае неадекватного поведения Назы, только кратковременное переключение в этот режим и способно вернуть управление пилоту и удержать ее от улета на историческую родину
2. Отсутствуют данные о неадекватном поведении Назы с физически отключенным модулем компаса. Т.е, проще говоря, выдернули компас из контроллера, и навсегда забыли о подобных проблемах
3. Если внимательно посмотреть видео с улетами и неадекватом Назы, коих полно на ютюбе и форумах коптерной тематики, можно заметить, что в случае потери контроля, Наза начинает описывать круги с очень большим радиусом, что наводит на мысли о "туалетинге", и, соответственно, о явных проблемах с компасом. Круги можно наблюдать только на тех видео, где был запас высоты. Если его не было, то, как правило, коптер на полном ходу втыкается в планету, либо его туда втыкает не ожидавший засады пилот
4. Сознательно нарушая вышеприведенные рекомендации, вы имеете все шансы испытать Flyaway на собственной шкуре
Это и произошло сегодня со мной. Я отлетал несколько паков без каких-либо проблем, а потом поставил свою сборку из "зеленых панасоников". Забывшись, разместил ее на коптере не как обычно, а так, что силовой кабель оказался практически параллелен проводу компаса на участке в 8-10см. Расстояние между ними было около 2 см. Надел шлем, летаю в режиме ЖПС, блинчиком. Через пару минут обратил внимание, что коптер ведет себя так, словно я летаю в ветер. Постоянно приходилось подруливать, парировать спонтанно возникающие возмущения. Понятно, что продолжать подобный полет было бы опасно. Я подвесил коптер в нескольких метрах от себя, и обнаружил, что его неуправляемо носит в горизонтальной плоскости. Это было похоже на ситуацию, когда Наза видит мало спутников, и точность позиционирования становится недостаточной. Однако светодиод при этом мигал двойными зелеными вспышками. Я посадил аппарат, произвел беглый осмотр, и обнаружил именно то, что и ожидал увидеть. Батарею перевернул, заново откалибровал компас, и - о чудо! - идеальный, стабильный полет. В общем, сегодня я был близок к тому, чтобы отписаться в теме "Собираем статистику крэшей и отказов коптеров"
Теперь что касается зависания приемника РУ. Эта ситуация опасна тем, что ее невозможно предсказать, а единственная возможность предупредить - использовать фирменные, проверенные приемники. Я не слышал, чтобы висли Футабы и Граупнеры. А вот разномастные поделки с ХК - да, порой виснут. Это та самая причина, по которой улетают коптеры, оборудованные прочими полетными контроллерами, не Назой
Выглядит зависание приемника так. В какой-то момент пропадает управление. Коптер отказывается подчиняться командам с пульта. Пилот думает, что пропал сигнал РУ и произошел фейлсейф. На самом деле приемник ЗАВИС. На его выходе остались какие-то последние значения, непосредственно предшествовавшие зависанию. Если это были 40% газа или руддер - вам повезло, коптер сядет или будет крутиться на месте. Но как правило далее пилот мечется по земле и беспомощно наблюдает, как его аппарат улетает по прямой и быстро скрывается в голубой дали. Если на борту были средства поиска, шансы вернуть его еще есть. Если не было - полный привет.
Ну, а третий пункт, который касается не настроенного вовсе или криво настроенного фейлсейфа, тривиален, и его я комментировать не буду
Посмотреть профиль
Пометить как прочтённый
