RSS лента

lentyay

Сборка квадрокоптера на раме ZMR250 (часть 3) - настройка

Рейтинг: 5.00. Голосов: 2.
28.09.2015 в 14:08 (6931 Показов)
Полная версия статьи со всеми фотками находиться тут, а фотоальбом отдельно - здесь.


Настройка CC3D
Первое подключение батареи - процесс достаточно ответственный. Если где-то накосячили с проводкой, можно что-нибудь сжечь. Поэтому очень рекомендуется при первом подключении использовать 12-вольтовую автомобильную лампочку. Она подключается последовательно в цепь между батареей и квадрокоптером и служит, как предохранителем, так и индикатором: если она не горит - всё в порядке, если горят ярко - где-то замыкание, но никакие детали не сгорят.
Также очень желательно при подключенной батарее проверить мультиметром раму и лучи. Как я уже писал выше, часто бывает так, что болтик, которым крепится мотор, повреждает изоляцию и замыкает питание одного или нескольких моторов на раму. Последствия бывают самые разные: у кого-то сразу идёт дым из мотора, а у кого-то квадрокоптер летает, но не очень адекватен в управлении.
Теперь непосредственно настройка CC3D. Она хорошо показана у Юлиана, здесь или здесь, так что я не буду подробно её расписывать, остановлюсь лишь на некоторых моментах.
Программу OpenPilot можно скачать здесь, причём надо брать не последнюю версию (на момент написания статьи - 15.05.02), а версию 15.02.02, так как все последующие не поддерживают полётный контроллер CC3D.
При прохождении "Мастера настройки" я застопорился на калибровке регуляторов. Дальнейшее копание показало, что во время пайки я немного перегрел плату ПК и у неё отошёл сигнальный контакт регулятора первого мотора. Неприятность, но не проблема: я переназначил первый мотор на пятый канал. Пришлось полностью разобрать квадрокоптер и заново припаять провода к ПК. Тогда же я развернул ПК на 90 градусов.
"Мастера настройки" мне теперь было не пройти (на этапе калибровки регуляторов он "искал" первый регулятор на первом канале), так что пришлось всё настраивать вручную.
  1. В разделе "Vehicle" я, как и писал выше, переназначил первый мотор на пятый канал.
  2. Во многих видео (например, в двух из трёх, что я привёл выше) пилот использует двухпозиционный переключатель для смены полётных режимов, но при этом оставляет в OpenPilot три режима, как это сделано по умолчанию. В итоге нормально используются первый и третий режим, а второй активизируется на долю секунды при переключении. Это кажется мне как минимум нелогичным, ведь можно просто установить в OpenPilot реально необходимое количество режимов, то есть два. Делается это во вкладке "Flight Mode Switch Settings" раздела "Input", пункт называется "Flight Mode Count".
  3. Там же я выставил полётные режимы "Attitude" (полная стабилизация) и "Rattitude" (полная стабилизация, но при сильном отклонении стиков управление, как в ручном режиме, что позволяет делать флипы). Среди опытных пилотов более популярен режим "Rate". В нём нет никакой стабилизации, то есть при наклоне стика Pitch вперёд, квадрокоптер наклоняется вперёд, при возврате стика в нейтральное положение, квадрокоптер остаётся под тем же наклоном. Для возврата квадрокоптера в горизонтальное положение, необходимо отклонить стик назад и потом опять вернуть в нейтральное положение.
  4. Откалибровал регуляторы моторов. Без "мастера" это делается таким образом: первым делом надо снять пропеллеры и отсоединить батарею, далее в разделе "Output" надо сначала поставить галочки "Link" напротив всех моторов, затем галочку "Test outputs", после этого передвинуть все ползунки максимально вправо (так как они связаны, они будут сдвигаться вместе). Теперь нужно подключить батарею, подождать когда регуляторы пропищат и после этого передвинуть ползунки максимально влево. Регуляторы должны ещё раз пропищать и тогда можно выставлять им стартовый газ.
  5. Там же в разделе "Output" я поставил галочку "Motors spin at neutral output...", но сразу скажу, что это шаг опциональный. При включении этой опции моторы будут начинать крутиться сразу при арминге и не будут останавливаться, если газ сброшен до нуля.
  6. В разделе "Attitude" я выставил значение yaw -90, так как развернул ПК на 90 градусов по часовой стрелке. Правильность этого параметра можно сразу проверить во вкладке "Flight Data".
  7. Там же в "Attitude" есть опция "Zero gyros while arming aircraft", на которую стоит обратить внимание. Она позволяет калибровать гироскоп при арминге моторов. Если её отключить, то полётный контроллер каждый раз при старте будет брать усреднённые последние показания гироскопа. При включении этой опции при арминге будет производиться калибровка, но квадрокоптер при этом должен стоять неподвижно (не обязательно идеально ровно).



PID и кривую газа я оставил дефолтными. Это очень индивидуальные параметры: PID учитывают массу, развесовку и технические параметры модели, а кривая газа - личные предпочтения пилота. Настраивать их надо непосредственно под себя. С кривой газа есть такой нюанс, что в любом случае, точка максимального газа (самая правая) должна стоять на 90% (так она и стоит в настройках по умолчанию). Дело в том, что по факту все моторы и все регуляторы на квадрокоптере чуть-чуть разные и при идентичном напряжении выдают немного разное количество оборотов. ПК нивелирует это, где-то чуть повышая обороты, где-то чуть понижая их. Если поставить точку максимального газа на 100%, при полном газе повышать обороты будет некуда и квадрокоптер может уводить в какую-либо сторону. Если же установить эту точно на 90%, "пространство для манёвра" будет всегда.
На этом я завершаю первую часть этой статьи. Квадрокоптер собран и он летает, но надо понимать, что он изначально расчитывался под FPV, а так как этого оборудования пока не установлено, в нынешнем состоянии развесовка квадрокоптера далека от идеальной. Собственно, во второй части я расскажу об установке FPV и только после этого можно будет затронуть тему настройки PID. Кстати, вес квадрокопрера составил около 360 грамм без батареи.

Обновлено 07.10.2015 в 00:46 [ARG:5 UNDEFINED]

Метки: cc3d, zmr250
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для miDimz
    вот у меня проблема с cc3d
    не висит на месте, такое ощущение что гироскопы не работают постоянно тянет то в право то влево
  2. Аватар для Batkaz
    Спасибо за кропотливое описание, (мне например так плотно описывать свои работы - в лом). Всё Вами написанное - 100% полезно для начинающих. Респект и уважуха!
  3. Аватар для lentyay
    Цитата Сообщение от Batkaz
    Спасибо за кропотливое описание, (мне например так плотно описывать свои работы - в лом). Всё Вами написанное - 100% полезно для начинающих. Респект и уважуха!
    Спасибо. Будет продолжение про FPV, надеюсь там "градус полезности" не снизится.
  4. Аватар для Jade Penetrate
    >Там же в "Attitude" я отключил опцию "Zero gyros while arming aircraft". Она позволяет калибровать гироскоп каждый раз при арминге моторов. Квадрокоптер при этом должен стоять идеально ровно.
    А вот это зря. Эта галка отвечает за калибровку гироскопа, а не акселерометра, и ориентация коптера здесь совсем не важна, достаточно чтобы он стоял неподвижно. И избавить она может от множества проблем. В openpilot, в отличии от cleanflight, при включении гироскоп калибруется просто усреднением последний показаний. Поэтому, если после подаче питания не поставить квадр на землю и подождать пока откалибруются гиры, а начать закреплять батарею и вертеть аппарат - они откалибруются неверно, и вскоре после взлета будет краш. А если опция установлена, то перед армингом будет повторная калибровка гир, и полет пройдет как нужно, но нельзя будет пытаться армить коптер в руках.
  5. Аватар для lentyay
    Цитата Сообщение от Jade Penetrate
    >Там же в "Attitude" я отключил опцию "Zero gyros while arming aircraft". Она позволяет калибровать гироскоп каждый раз при арминге моторов. Квадрокоптер при этом должен стоять идеально ровно.
    А вот это зря. Эта галка отвечает за калибровку гироскопа, а не акселерометра, и ориентация коптера здесь совсем не важна, достаточно чтобы он стоял неподвижно. И избавить она может от множества проблем. В openpilot, в отличии от cleanflight, при включении гироскоп калибруется просто усреднением последний показаний. Поэтому, если после подаче питания не поставить квадр на землю и подождать пока откалибруются гиры, а начать закреплять батарею и вертеть аппарат - они откалибруются неверно, и вскоре после взлета будет краш. А если опция установлена, то перед армингом будет повторная калибровка гир, и полет пройдет как нужно, но нельзя будет пытаться армить коптер в руках.
    Очень исчерпывающе, спасибо, добавлю это к тексту.
  6. Аватар для Zefol
    Очень полезный материал! Спасибо! Жаль не прочитал это раньше, а то испытывал все методом краша)
    Как сделать флип понятно - видимо отклонить стик в режиме Rattitude в сторону куда нужно сделать флип, но я не понимаю как лететь вперед и при этом вращаться вокруг оси рол например? Видел такое и у мультироторов и у самолетов (у них это вроде "бочка" называется").
  7. Аватар для Max_Pro_Traveler
    а что делать если при калибровки регуляторов моторы заводятся с разным значением? 1,2,3 мотор еле крутятся а 4 нормально.. помогите плиз
  8. Аватар для lentyay
    Цитата Сообщение от Max_Pro_Traveler
    а что делать если при калибровки регуляторов моторы заводятся с разным значением? 1,2,3 мотор еле крутятся а 4 нормально.. помогите плиз
    Была такая же пертушка. Не помню, как вылечил. Попробуйте для всех моторов выставить одинаковое значение min и max. А вообще, лучше сначала визарда ещё раз пройти.
  9. Аватар для Max_Pro_Traveler
    прошел, та же фигня... может при калибровке регулей я че то не так делаю.. во всех видио они пищат один раз при нажатии старт в визарде и присоеденении батарии и один раз когда стоп жмут и значение старта на минимум падает, а у меня они пищат как при обычном старте и продолжют с переодичностью...
  10. Аватар для lentyay
    Попробуйте откалибровать регули вручную, не визардом. В статье пункт 4 или поищите. на Ютьюбе, там есть видео и не одно.
  11. Аватар для Max_Pro_Traveler
    щас вообще ни один не заводится... подергаются и все, даже если ползунок до конца довожу... ума не приложу что делать..
  12. Аватар для Пол
    Проблема с калибровкой регуляторов:
    На п. 4. после ползунка "влево" третий регулятор продолжает пищать.
    После регулировки уровня старта двигателей 1,2,4 моторы - 1060, третий - 1181.
    Проблема с 3-м регулятором?
    Можно ли так летать?
  13. Аватар для lentyay
    Летать так точно не стоит. А почему "визардом" не калибруете?
  14. Аватар для Пол
    Визардом тоже самое:
    Подключаю без батареи, калибрую ESC, подключаю батарею, после калибровки 3 регулятор пищит.
    После отключения батареи и включения уже не пищит, дальше по визарду калибрую моторы, получаются те же числа.
  15. Аватар для lentyay
    Попробуйте на ПК поменять этот регулятор с каким-нибудь другим и снова откалибровать. Если числа будут такими же - дело в регуляторе.
  16. Аватар для Пол
    Разобрался!
    Openpilot в Визарде, вместо калибровки, переводил регуляторы в режим программирования, при этом они начинали пищать сбивая меня с толку
    Откалибровать получилось в ручном режиме, резко перемещая ползунок влево.
    Значения получились все 1050-1055.
  17. Аватар для Andrey_AG
    Извините за нубский вопрос!
    Подскажите как оттримировать квадр на CC3D с передатчика???
    Обновлено 24.05.2016 в 18:18 [ARG:5 UNDEFINED]