RSS лента

Последние записи

  1. "Клавиатура" для регулятора бормашинки

    10.08.2018 в 15:47 (Тарахтелка)
    Ну что ж, регулятор с новой платой и прошивкой ожил, но надо уточнять математику. Если выставить ПИД на большой скорости, то там стоит как влитой, но на малых не хватает (просадка, потом восстановление за 2 сек). Если выставлять ПИД на малой скорости - то на малой держит железно, а на большой уже начинает дергаться.

    Я не хочу пока фантазировать о причинах такого поведения, т.к. придерживаюсь простого принципа - если есть явно кривой код, то надо его сначала выпрямить, а потом разбираться с остальным. Потому что когда кривых мест несколько, то они накладываются, и разбираться в причинах - не рациональная трата времени. А исправлять еще есть что:
    • Грубовато сократили формулу вычисления скорости.
    • Есть накладки с точностью на математике с фиксированной точкой, и погрешность не поддается нормальной оценке.
    • Остались "магические константы" (зависят от параметров двигателя).
    Что можно на эту тему предпринять?
    • Напарник пообещал за выходные
    ...
    Категории
    Железо