RSS лента

Последние записи

  1. Итоги сезона 2018!

    27.08.2018 в 11:00 (Дневник)
    4 полёта! :) Зато кино есть! B)


    Категории
    АЛ-631 "Архонт"
  2. Еще немного математики по калибровке

    27.08.2018 в 02:27 (Тарахтелка)
    https://github.com/speedcontrols/ac_...ree/master/doc

    Обновил подробности про калибровке параметров моторов. Сейчас калибруется все, кроме ПИД-а. С ним надеюсь что на неделе тоже закончим. А пока резюме по той практике, которая фигово вписывается в теорию.

    Сопротивление и индуктивность мотора

    Во-первых, когда мотор остановлен, можно легко насытить железки тестовым импульсом. В итоге мы подаем только 10% от полупериода синусоиды.

    Во-вторых, вычисляемые R и L зависят от длины поданного импульса (смотрите по выложенным файлам с выборками). Сопротивление на минимальном импульсе в полтора раза больше чем на максимальном. Придумать правдоподобную модель сходу не получилось (одному аллаху известно, что там со щетками). В итоге просто используем результаты с 10% импульса.

    Нормализация скорости

    Значение скорости ОЧЕНЬ шумное.
    • Есть шумы в пределах одного периода. Давятся
    ...
    Категории
    Железо