"Летающий штатив" или мой вариант рюкзачного коптера.

Данный проект стал продолжением задумки создания складного коптера, тема об этом находиться тут - rc-aviation.ru/forum/topic?id=7837. Предыдущее его воплощение упало где то в поле, не позволив насладиться его складными прелестями, но осталось вот такое видео о нём:

Он был построен в качестве реплики QAV500, по сути я скопировал его без каких либо сильных изменений, добавив лишь функцию складывания, если кому интересно, то чертежи тут - cloud.mail.ru/public/F7Ws/CSrq2mtfH DXF - cloud.mail.ru/public/B9Bw/bQv8GX5Kn
Хоть толком на нём не полетал, но его недостатки уже стали понятны после теста предыдущего прототипа. Плюс в ходе испытаний некоторых режимов полёта, идея несколько трансформировалась, тот же летающий штатив, но который может летать за объектом съёмки как air dog:

И вот, как-то бродя по просторам интернета в поисках идей и вдохновения, наткнулся на вот эту статью - rcopen.com/blogs/121800/20789. Начал изучать, очень понравились некоторые решения автора, сначала даже подумал-"А не сделать ли мне раму по этим чертежам ". Но потом стал разбираться, и отказался от этой идеи, т.к. у нас разные комплектующие с автором, много размеров не сходится-батарея, контроллер и.т.д. И поэтому решил чертить с нуля, так проще, лишь взяв некоторые детали из оригинальных чертежей Андрея, за что ему искреннее спасибо! Вот что из этого получилось:

Подвес сделал полностью по чертежам автора(на 3D моделе выше другой подвес), благо волею судьбы, у меня оказался такой же подвес с GB. Очень понравилось решение с креплением подвеса - быстро снять и поставить, для моей концепции оказалось очень кстати! Я лишь немного усовершенствовал его, добавив подпружиненные контакты, 4 штуки(+,-, управление, видеосигнал), чтобы еще больше упростить процесс установки подвеса:

Получилось а-ля Inspire. Что касается рамы, то ее проектировал под свои комплектующие, но некоторые тенденции от прошлых проектов сохранились, такие как разделение рамы на " грязную " и “чистую” часть, но от амортизации чистой части решил отказаться, в силу того, что подвес теперь 3-х осевой, и поэтому, ему пришлось переехать под брюхо, но винты в кадр лезть не должны, т.к. передние лучи на сколько возможно развел в стороны, а подвес опустил вниз. К тому же, теперь на камере стоит новая no fish eye линза. Лучи из обычного алюминиевого профиля 15х15, от карбона отказался, карбон конечно круто, но с ним больше геморроя, т.к. труба круглая, и требуются дополнительные элементы для крепления на неё, также отказался от мотор маунтов, чтобы хоть чуть сэкономить в весе, да и общую жесткость повысить. Ах да, рама конечно же складная, и с профилем гораздо проще сделать ее складной, чем с карбоном, и надёжнее. Еще решил делать какие то крышки, чтобы в конечном изделии присутствовала эстетика, а не торчали провода во все стороны как у Франкенштейна. К тому же, в моей концепции, коптер будет в рюкзаке или сумке, а там провода могут за что-нибудь зацепиться. Крышки сделал из пластикового уголка 15х15. В нижней части расположились регули, два стабилизатора и Power module. Все довольно плотненько:

Механизм складывания простой - просто вращение на болту, фиксация болтом и барашковой гайкой, и специальные прорези на лучах для проводов, чтобы сильно не перегибались:

Нижняя палуба выполнена из текстолита 1,5, её накрывает средняя из 4мм алюкобонда, алюкобонд имеет хорошую жесткость, поэтому именно его применил в средней части. Палубы скручены между собой через алюминиевые трубки-проставки:

В верхней части также решил делать крышки, не обращая внимания на вес, сделал их из кабель-канала шириной 40мм. В передней части установил курсовую камеру, она управляется маленькой сервой, вслед за подвесом, чтобы было удобно смотреть что ты снимаешь. На прошлом коптере у меня было переключение с пульта между камерами, здесь, пока что, решил отказаться от такого решения, переключать камеры можно будет простым тумблером на коптере. Рядом видео передатчик с OSD. Антенну видео передатчика вывел вниз на пузо, прямо сквозь нижнюю палубу, получился своеобразный пупок снизу:

Так, как мне кажется, сигнал меньше экранируется элементами коптера. Под видео передатчиком - приёмник, наверное не самое лучшее решение, но другого места для него не нашлось, антенны-усы вверх. Контроллер традиционно на виброгасящей платформе, над ним компас и GPS, от стойки для них отказался, т.к. испытания на прошлом коптере показали, что и без стойки compasmot нормальный, да и спутники ловит хорошо. Так же на верхней палубе есть место для крепления треккера, безопасность никогда не помешает! Ноги складные, кстати, очень крепкие получились. Вот фото готового коптера:

В сложенном виде:



s61.radikal.ru/i174/…/ca085d9de225.gif (1.4 MB)

Примерка в рюкзак показала, что коптер прекрасно помещается в рюкзак, так же туда помещается: FPV очки, подвес с камерой, запасной акк, рация на всякий пожарный для маяка, всякая мелочёвка для коптера - набор отвёртка с насадками, пищалка и.т.д., так же сбоку хватит места для бутылочки с водой! Правда мой пульт уже не влезет(9X), великоват он, поэтому у меня закрались мысли(так же как у Андрея) о его переделке, но это уже другая история…

Чертежи коптера можно скачать тут - cloud.mail.ru/public/3okf/RBHfSCvET
P.S. Полётные испытания пока что не проводил, т.к. погода не позволяет, как проведу, дополню статью.

UPD 25.11.2017
После старта лётных испытаний появились проблемы с непонятными внезапными улётами в сторону, GPS просто терял спутники, поэтому заменил GPS на M8N, а так же решил перейти всё таки с архаичного APM, на более продвинутый Pixhawk, это позволило избавиться от тумблера для переключением между OSD и телеметрией, т.к. на Pixhawk 2 порта телеметрии, так же Pixhawk позволил организовать резервное питание от BECа через выходную колодку. Переключение камер переделал на дистанционное(rcopen.com/blogs/5271/17127) подключил к выходу Pixhawk. После этого всё залетало как надо.

По подвесу, были некоторые вибрации, удалось решить поставив прошивку 0.96, а так же использовал беруши вместо резиновых демпферов, всё таки беруши имеют гораздо лучшие демпфирующие свойства чем резина. Если кто пробовал, знают, как хорошо они сжимаются и как медленно потом восстанавливаются, вообщем советую всем, беруши в борьбе с вибрациями the best!

Механически конструкцию не менял, единственное сделал быстросъёмные фиксаторы для лучей, распечатал на 3D принтере защёлки для ног, и колокол-защиту для подвеса, крышки для моторов подвеса кронштейн для камеры Xiaomi Yi. Все файлы для печати добавил в архив(stl и модели SW). Картинки в комментариях ниже, сюда не даёт прикреплять более 23.

По эксплуатации коптера: Удобно взять с собой на машине в рюкзаке, но вот всё таки его рюкзачность ограничена весом и размером. Вес коптера со всеми причиндалами в рюкзаке около 4.5кг, и это без пульта!(Коптер, 2 акка 5200Мач 4S, очки, подвес с камерой, рация на всякий пожарный) Тяжеловато кататься на велосипеде или мотоцикле с таким рюкзаком, да и прогулка пешком будет не налегке… Поэтому решил начать новый проект. Хочу сделать лёгкий и компактный вариант складного коптера, но это уже другая история.

Вот видео полётов, на камере у меня установлена 4.35мм линза:
Картинг:

Тест различных режимов Follow me:

  • 5078
Comments
alnite

Отлично! И коптер и отчет! Спасибо!

Solokirrik

Добротная реализация 😃
А что с весом, в итоге ?)

Mazai40rus
Solokirrik;bt146708

Добротная реализация 😃
А что с весом, в итоге ?)

Взлётный вес - 2200г, с подвесом, камерой, трекером. Можно конечно сэкономить, применив пластиковый крепеж вместо металлического, отверстий насверлить в профиле, но не вижу смысла, он на 4S висит в хариере на 40-45%. Забыл указать в статье - всё выпилено на самодельном ЧПУ станке.

alnite

А фотку станка можно, если не сложно?
Утащил Ваши чертежи, буду делать свою вторую версию. Первая версия (по чертежам Андрея) прекрасно съездила на Байкал.

AndyGr

Евгений, подскажите, что у вас за ВМГ и на каком аккуме?
Сколько сама рама весит не замеряли?

К сожалению идея с компактной аппой пока отложена “в ящик”. Все уперлось в разработку приложения для Андроида - слишком это получается не быстро, а времени свободного сейчас не очень много 😦 Но надеюсь вернутся к это теме. По крайней мере есть понимание, как аппа должна выглядеть, где и какие органы управления на ней должны быть.

Mazai40rus
AndyGr;bt146716

Евгений, подскажите, что у вас за ВМГ и на каком аккуме?
Сколько сама рама весит не замеряли?

Вес рамы приличный - 588г., это с моими крышками и всем крепежом. Ноги прилично весят 1шт. - 14г, крышки все, примерно - 70г, вообщем можно нормально сэкономить если задаться целью, но, максимальная тяга одного двигателя - 1400г, поэтому вес нормальный. ВМГ такая:
sunnysky x3108s 900kv, регули ZTW 30A, аккум onbo 5200mAh 4S 25C супер акк кстати, очень понравился, после ZIPPY просто песня! Винты такие Thin Style Propeller 11x5 Black. Время полёта 15 минут, если висеть на одном месте - то побольше.

К сожалению идея с компактной аппой пока отложена “в ящик”. Все уперлось в разработку приложения для Андроида - слишком это получается не быстро, а времени свободного сейчас не очень много 😦 Но надеюсь вернутся к это теме. По крайней мере есть понимание, как аппа должна выглядеть, где и какие органы управления на ней должны быть.

Я заказал с китая такой вот смешной пульт:

от мелкого квадрика, планирую сделать на нём нормальные стики, добавить переключатели и слайдер, поставлю в него frsky DHT и arduino nano, под неё есть интересный проект - www.reseau.org/arduinorc/
, уже проверял, работает. Экран мне на аппе не нужен. Вообще, в моём случае, задумка больше на автоматический полёт по точкам или в режиме folow me, пульт будет на “подхвате”, хотя думаю и маленьким будет нормально управлять. Вообщем как придёт, поковыряю его, ежели что получиться, я сюда напишу.😉

alextr

А какие недостатки обнаружились у реплики QAV500? Я тоже такие делаю, мне очень нравятся.

fidller

пультик где брали?

Mazai40rus
fidller;bt146729

пультик где брали?

ru.aliexpress.com/item/…/32357714251.html

chanov

а 13" винты без удлинения лучей полезут?

Mazai40rus
chanov;bt150311

а 13" винты без удлинения лучей полезут?

Приветствую сосед! Сзади - без проблем, спереди впритык, но лучше удлинить на 1см, и будет точно ок.

chanov

Вопрос по раме, а зачем прорези в пластинах где крепится поворотный винт лучей? почему не отверстие?

Потому что когда выдвигаешь луч наружу до конца, и складываешь, то он складывается чётко вдоль рамы, но если разложить в таком положении, то мне показалось, получается маленькое расстояние до фиксирующих винтов. Рабочее положение ближе к центру, сложенное - наружу(надеюсь понятно объяснил). В принципе можно сделать просто отверстия.

chanov

Понял) Если отверстия, то ближе к центру делать. Мне параллельность ни к чему, попробую пилануть чуть позже с отверстиями, прорези как то смущают)

Goryna

Евгений, чтоб не общаться на ютубе, спрошу здесь по настройке АРМ в режиме следования за мной. В MissionPlanner в закладке конфигурация - Camera Gimbal не пойму почему, в Tilt и Roll не активна вкладка Input CH Хочу выставить CH6 Сам CH6 Opt в ArduCopter Config выставлен None. Все каналы от апы работают (откалибрваны).

Может подскажите куда смотреть, где что изменить требуется?

Mazai40rus
Goryna;bt152473

Евгений, чтоб не общаться на ютубе, спрошу здесь по настройке АРМ в режиме следования за мной. В MissionPlanner в закладке конфигурация - Camera Gimbal не пойму почему, в Tilt и Roll не активна вкладка Input CH Хочу выставить CH6 Сам CH6 Opt в ArduCopter Config выставлен None. Все каналы от апы работают (откалибрваны).

Может подскажите куда смотреть, где что изменить требуется?

Доброго времени суток! Не было времени ответить сразу, не знаю, актуально ли, вот мои настройки:

На вашем скрине, честно говоря, ничего не могу разглядеть.
Вот ссылка на мой PARAM LIST:
cloud.mail.ru/public/Mter/sd6DEMGu9

AlekseyM

Добрый день, у вас в файлах выложен подвес для гоупро, а под ксяоми есть чертёж?
Или просто переделали держатель под ремень?

Mazai40rus
AlekseyM;bt154077

Добрый день, у вас в файлах выложен подвес для гоупро, а под ксяоми есть чертёж?
Или просто переделали держатель под ремень?

Если вы про тот который в архиве с чертежами коптера, называется 3-axis-gopro-brushless-gimbal-v3-1.snapshot.32, то я его просто скачал с GRABCAD, для того чтобы прикинуть в 3D редакторе к своей модели коптера для наглядности. Сам я использую подвес о котором писал выше, с goodluckbuy с контроллером storm 32 и нарезкой площадок по чертежам Андрея, крепление там стандартное, на липучку(смотрите фото выше)

AlekseyM

Сам я использую подвес о котором писал выше, с goodluckbuy с контроллером storm 32

Принято, спасибо.

Pavel_Ekb

Доброго дня!
Тож задам вопросик: из чего сделаны контакты для подвеса, на самой раме которые?

Mazai40rus



Mazai40rus