RSS лента

Realizator

Второе тестирование HD-линка в поле, 11 апреля

Оценить эту запись
13.04.2015 в 19:06 (3069 Показов)
Ну что-же, вот и полетали второй раз.
Кто не в курсе предыстории - вот о чем речь, и вот результаты первых полетов.

Краткий видеоотчет:



Выводы получились следующие:

1. Особенности дальнобойного WiFi линка делают его неудобным при полетах НЕдалеко и высоко.
Пока непонятно, много ли желающих полетать на 10 км и дальше. Но вот вопрос стабильности связи при полетах 300м-1км и больших высотах актуален. Решили несколькими командами с опытом в вопросах связи вместе встретиться и обдумать решение.

2. Связка для коптера на 5 ГГц и с двумя клеверами прекрасно себя зарекомендовала.
Провал линка был только когда коптер с вертикально установленным клевером находился ровно над базой с вертикальным-же клевером. Ну оно и понятно, бублик над бубликом плохое сочетание диаграмм направленности.

3. Вопрос с вибрацией камеры (весом 20 грамм с внешней оптикой, и около грамма без нее) на небольшом коптере гиперактуален.
Есть идея догрузить модуль камеры свинцовой или стальной пластинкой, а ее уже вибрационно отвязывать от корпуса желейками или виброгасящими подвесами. По первым полетушкам с тяжелым коптером skydiver'а было видно, что при хорошей массе проблем с вибрациями нет.

4. Коптер Aleksandr L., потерянный в прошлое воскресенье, не нашли. :-(
Самолет был слишком шустрый для нормального видео на низкой высоте, а использовать имеющийся коптер как поисковый не позволили вибрации. Тем не менее мы цепью из 4 человек прочесали несколько полей, пока ждали приезжающих, но борт найден не был.

5. Стабильность линка против малой задержки
"Нецелевое" использование линка (близко и высоко вместо далеко) приводило к частому вылету самолета из зоны уверенного приема. Сейчас линк оптимизирован под минимальные задержки - например, данные шлются большими пачками (MTU 22000, плюс сами пики пакуют все в пакеты по 50 000 байт). Соответственно, при кратковременной потере связи имеем потерю приличного куска картинки. Попробуем откатить линк в сторону стабильности картинки - задержка может вырасти на 0,05-0,1 секунды, но данные будут идти мелкими пакетами и небольшая потеря не должна "рассыпать" или рвать видео.


6. В солнечные дни обязательно брать с собой кепку. :-)
Несмотря на весну и температуру 10 градусов, нахождение на солнце с 11 до 14 принесло неожиданный загар, выразившийся в помидорном цвете лба и лица на следующий день.

Григорий, руливший SkyWalker'ом, сказал, что антенна была установлена не по фэншую, и ее правильная установка может сильно улучшить ситуацию. По этому поводу и будем устраивать консилиум.

Если коротко, то сейчас будем бороться за стабильность линка на малых расстояниях и с вибрациями легкого модуля камеры на средних и малых коптерах.
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для Covax
    3. Вопрос с вибрацией камеры (весом 20 грамм с внешней оптикой, и около грамма без нее) на небольшом коптере гиперактуален.
    Есть идея догрузить модуль камеры свинцовой или стальной пластинкой, а ее уже вибрационно отвязывать от корпуса желейками или виброгасящими подвесами. По первым полетушкам с тяжелым коптером skydiver'а было видно, что при хорошей массе проблем с вибрациями нет.
    Надо просто взять за правило вешать камеру на площадку вместе с батареей, а не с лишним никому не нужным грузом, и всю площадку соединять с коптером через демпферы, как в старые добрые времена.
  2. Аватар для masonx
    А сколько будет стоит и когда уже? ))))
  3. Аватар для Aleksandr L.
    Цитата Сообщение от Covax
    Надо просто взять за правило вешать камеру на площадку вместе с батареей, а не с лишним никому не нужным грузом, и всю площадку соединять с коптером через демпферы, как в старые добрые времена.
    Сергей, ты безусловно прав.
    Но у меня коптер не очень подходящий - клон TBS.
    На нем камеру к батарейке ни как не закрепить, она внутри, только если батарейку под пузо перевесить.
    Но впрочем в плане эксперимента можно и сколхозить.
  4. Аватар для skydiver
    На самом деле у проблемы с вибрациями тут ноги растут немного из другого места.
    Суть в том что на ЛА нашего класса всегда было разделение на курсовую камеру и записывающую.
    Почему? Курсовая аналоговая камера - всегда с CCD матрицей, она в принципе не подвержена вибрациям, т.к. кадр считывается одновременно со всей площади в отличии от построчного/попиксельного метода КМОПовских матриц. К этому прибавляются еще следующие плюсы - гораздо больше динамический диапазон, наличии нормального WDR, потрясающая чувствительность в темноте.
    А записывающая камера уже всегда КМОП, она и тяжелее, и демпфирование ей обеспечить проще. Хотя опять же, если коптер в принципе трясет по черному - обвешайся силиконом - ничего не поможет.

    Вывод.
    Если говорить о использовании виртурилки именно для полетов FPV, то в качестве курсовой камеры надо ставить старую добрую аналоговую камеру с платкой преобразователя. Либо искать ХДшную ССД матрицу для камеры с параллельным интерфейсом и пытаться ее запустить. Потому как проблемы с вибрациями на КМОПовской камере весом 10г будут у каждого второго.

    По первым полетушкам с тяжелым коптером skydiver'а было видно, что при хорошей массе проблем с вибрациями нет.
    Дело не в массе. Жесткая рама, отбалансированные моторы и пропы. Масса тут не причем)
  5. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от skydiver
    Либо искать ХДшную ССД матрицу для камеры с параллельным интерфейсом и пытаться ее запустить.
    Я вот мечтаю соньку прицепить, IMXxxx какой-нить. Китайцы на них штампую кучу ip камер всяких, как раз на dm368, так что к нам подцепить не проблема. Проблема - найти эти сенсоры в розничной продаже :-( Всю алибабу перерыл - не нашёл.

    UPD> На IMX174 как раз global shutter, желе не будет. Правда, паралельный интерфейс не у всех сонек, так что предстоит найти чтоб и DVP был и GS.
  6. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от masonx
    А сколько будет стоит и когда уже? ))))
    Артем, так давно уже - ChiefPilot.ru
    Сейчас активно пилим фичи и собираем пожелания, но версия уже стабильная и базовый функционал отлажен. Если вопросы есть - в личку пишите, все подробно расскажу.
  7. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от Aleksandr L.
    Сергей, ты безусловно прав.
    Но у меня коптер не очень подходящий - клон TBS.
    На нем камеру к батарейке ни как не закрепить, она внутри, только если батарейку под пузо перевесить.
    Но впрочем в плане эксперимента можно и сколхозить.
    Саша, твой коптер со всех сторон рассмотрел поподробнее - надо встретиться и обсудить варианты. Батарея это очень хорошая идея.
  8. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от skydiver
    Вывод.
    Если говорить о использовании виртурилки именно для полетов FPV, то в качестве курсовой камеры надо ставить старую добрую аналоговую камеру с платкой преобразователя. Либо искать ХДшную ССД матрицу для камеры с параллельным интерфейсом и пытаться ее запустить. Потому как проблемы с вибрациями на КМОПовской камере весом 10г будут у каждого второго.
    Аналоговое-то мы можем, но битва ведь за HD идет :-)
    Как Gol уже ответил есть камеры с global shutter - там нет проблем с "волнами на картинке". Но от дребезга всей картинки это не спасет. Так что вибрации они в любом случае проблема.

    Цитата Сообщение от skydiver
    Дело не в массе. Жесткая рама, отбалансированные моторы и пропы. Масса тут не причем)
    Извини, не хотел обидеть! :-) Мы-то сами электронщики, и тонкости коптерного искусства для нас только открываются.
  9. Аватар для grafis
    А можно полюбопытствовать чем вы кодируете и передаете видео поток
    и какое железо на борту ?
  10. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от grafis
    А можно полюбопытствовать чем вы кодируете и передаете видео поток
    и какое железо на борту ?
    В качестве основного железа там стоит virt2real (наша разработка). У нее камень TI DaVinci DM365, жмем H264. Тип стрима зависит от принимающей стороны - на Windows, iOS и Android отдаем потоки разного формата.
  11. Аватар для skydiver
    Проблема - найти эти сенсоры в розничной продаже :-( Всю алибабу перерыл - не нашёл.
    Не пробовали в сони написать? Типа вот разрабатываем продукт, тираж стопицот миллионов, дать ссылку на виртурилку, и попросить продать с десяток. Иногда помогает. Иногда даже на халяву)
    не хотел обидеть!
    Да с чего бы мне обижаться?)
    Но от дребезга всей картинки это не спасет.
    Знаешь, по опыту дребезг в полете почти не замечаешь, уже потом на записи ужасаешься, а в самом полете - пофигу.
  12. Аватар для grafis
    Цитата Сообщение от Realizator
    DaVinci DM365, жмем H264.
    А кодек ваш ? Я бы гнал по UDP/RTP c FEC и с маленьким интервалом между интер фреймами (можно одни P-frame гнать) а ещо лучше адаптив c NAC. Так можно добится минимальной задержки и малым потерям. Но нужен клиент на девайсы.
    Как вы вы свою систему продаете открытую или закрытую ?
  13. Аватар для masonx
    А сколько будет стоит и когда уже? ))))
  14. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от grafis
    А кодек ваш ? Я бы гнал по UDP/RTP c FEC и с маленьким интервалом между интер фреймами (можно одни P-frame гнать) а ещо лучше адаптив c NAC. Так можно добится минимальной задержки и малым потерям. Но нужен клиент на девайсы.
    Как вы вы свою систему продаете открытую или закрытую ?
    Геннадий, так мы и гоним RTP по UDP. И у нас свои клиенты под винду, андроид и iOS. Просто на rcdesign мы стараемся не уходить в линуксово-технические дебри (лучше наш инженерный форум смотреть по таким вопросам).

    Цитата Сообщение от grafis
    Как вы вы свою систему продаете открытую или закрытую ?
    Исходники бортовой части открыты (гитхаб). Клиентские приложения - исходники закрыты, но скачать готовые можно бесплатно.
    Саму нашу плату virt2real до недавнего времени еще продавали в розницу, сейчас это дело прекращаем и фокусируемся на готовых решениях типа того, что мы сейчас обсуждаем. Просто порог вхождения очень высокий оказался - мало кто сам мог полностью систему собрать.
  15. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от masonx
    А сколько будет стоит и когда уже? ))))
    Артем, так я выше вроде ответил на ваш вопрос - уже продается, ценник с радиотрактом Ubiquiti (две пикостанции M2HP) от 25 000 начинается, подробнее на www.ChiefPilot.ru
    Обновлено 14.04.2015 в 15:10 [ARG:5 UNDEFINED] (модель пикостанций добавлена)
  16. Аватар для Aleksandr L.
    Цитата Сообщение от Realizator
    Саша, твой коптер со всех сторон рассмотрел поподробнее - надо встретиться и обсудить варианты. Батарея это очень хорошая идея.
    Кофе в пятницу вечером?
  17. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от Aleksandr L.
    Кофе в пятницу вечером?
    Ага, где обычно :-)

    На эту субботу тоже планирую полетушки, там-же и в такое-же время - 11 часов, дорога на Ниссан
    УТОЧНЕНИЕ ПО МЕСТУ: летаем на верхней части дороги, вот тут: http://savepic.net/6701692.htm
    Обновлено 17.04.2015 в 13:07 [ARG:5 UNDEFINED]
  18. Аватар для Gol
    Насчёт записи видео с телеметрией - пока вот что получилось. Заодно появилась фича - помимо записи в файл можно транслировать по RTMP на какой-нить медиасервер (я обычно на ustream гоню) для массового просмотра.

    Обновлено 17.04.2015 в 22:25 [ARG:5 UNDEFINED]
  19. Аватар для Lazy
    Да. Красота.
  20. Аватар для Gol
    А бяк-бяк крылышками - вообще моя гордость :-) На самом деле удобно оказалось - визуализация газа. Т.е. чем больше газ (канал Throttle) - тем выше частота и амплитуда махания "крылышек".
  21. Аватар для Avenum
    крутяк =))))
  22. Аватар для skydiver
    Насчёт записи видео с телеметрией - пока вот что получилось.
    А как насчет записи видео\телеметрии на карточку?
  23. Аватар для Lazy
    Цитата Сообщение от Gol
    А бяк-бяк крылышками - вообще моя гордость :-)
    Тыщу раз говорил - делайте ОСД в проце, на борту. Тем более, что проц позволяет оверлей.
    Не, мы гоним на грунт и уже на грунте кладём. С непредсказуемой задержкой.
  24. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от Lazy
    Тыщу раз говорил - делайте ОСД в проце, на борту. Тем более, что проц позволяет оверлей.
    Не, мы гоним на грунт и уже на грунте кладём. С непредсказуемой задержкой.
    Неее, я ж писал что проц позволяет оверлей на аналоговом видеовыходе. А я то про цифирьный талдычу. Я уж лучше с синхронизацией на земле покопаюсь (хотя некоторые люди наоборот против синхронизации, главное чтоб телеметрия приходила, пофиг синхронно или несинхронно с картинкой). Но это больше времени займёт, так что пока пусть хоть так пишет.
  25. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от skydiver
    А как насчет записи видео\телеметрии на карточку?
    Ну я один рцборду и плееры кодю, так что не успеваю одновременно. Это на очереди, скоро будет. Ещё и ардупилотовский мавлинк нормальный парсинг сделать надо, а то пока полностью работает только со SwiftAi.
  26. Аватар для Lazy
    Цитата Сообщение от Gol
    Неее, я ж писал что проц позволяет оверлей на аналоговом видеовыходе.
    Гон. Наглый гон.
    Я летал с Леопардовской платой. И там оверлей укладывался в картинку.
    Не, на грунте оно попроще канешн будет. При условии, что не нужно ТОЧНО определять координату, куда смотрит камера.
  27. Аватар для Avenum
    Цитата Сообщение от Realizator
    Ага, где обычно :-)

    На эту субботу тоже планирую полетушки, там-же и в такое-же время - 11 часов, дорога на Ниссан
    УТОЧНЕНИЕ ПО МЕСТУ: летаем на верхней части дороги, вот тут: http://savepic.net/6701692.htm
    я к сожалению в этот раз не в городе =( но возможно к следующему уже буду на винтах =)
  28. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от Lazy
    Гон. Наглый гон.
    Я летал с Леопардовской платой. И там оверлей укладывался в картинку.
    Не, на грунте оно попроще канешн будет. При условии, что не нужно ТОЧНО определять координату, куда смотрит камера.
    Окак. А можно ссылочку на видео с записью, посмотреть как оно там? Текст поверх цифирьного видео накладывать можно, но это чревато увеличением задержки. А вот если и рисовать на борту - тормоза аццкие должны быть. Если у леопарда это работает и не сказывается на задержке - значит надо искать где подкрутить.
  29. Аватар для skydiver
    Дядя Вова, ну не мучай людей раньше времени, все постепенно, все сделают)
  30. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от skydiver
    Дядя Вова, ну не мучай людей раньше времени, все постепенно, все сделают)
    Не не не, такими вещами мучать можно и нужно. Я уж говорил что против телеметрии в видео, но если сделать отключаемой то так и быть, смирюсь :-) Только вот не представляю как в леопардах это реализовано.
  31. Аватар для Lazy
    Скинул в почту картинку.
  32. Аватар для Lazy
    Цитата Сообщение от skydiver
    Дядя Вова, ну не мучай людей раньше времени, все постепенно, все сделают)
    Это скока лет уже?
  33. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от Lazy
    Скинул в почту картинку.
    Посмотрел картинку. Я это за OSD даже и не считал, просто текст на экране, да ещё и без прозрачности.
  34. Аватар для Lazy
    Нам не нужны понты для приезжих. Нам работать.
    Скорость, высота, координаты, напруга борта, режим АП. Можно ещё точечку по центру картинки.
    ВСЁ!!!
  35. Аватар для skydiver
    Скорость, высота, координаты, напруга борта, режим АП.
    Загруженность бомбоотсека в % или в штуках, баллистический калькулятор, активное оружие(воздух/земля, воздух/воздух)
  36. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от skydiver
    Загруженность бомбоотсека в % или в штуках, баллистический калькулятор, активное оружие(воздух/земля, воздух/воздух)
    Главное - количество оставшихся жизней
  37. Аватар для skydiver
    Главное - количество оставшихся жизней
    Ну вот, всегда говорил что программисты ничего не понимают в полетах) ЛА не кошка, жизнь одна, но вывести количество отказавших моторов -идея хорошая)
    Вон сегодня летали, улетал - 8мь моторов работало, прилетел - только 7мь
  38. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от skydiver
    Ну вот, всегда говорил что программисты ничего не понимают в полетах) ЛА не кошка, жизнь одна, но вывести количество отказавших моторов -идея хорошая)
    Вон сегодня летали, улетал - 8мь моторов работало, прилетел - только 7мь
    Ну я больше по самолётам, там мотор один, зато планировать можно и без мотора. А вот хвост и крылья, бывает, отваливаются :-)
  39. Аватар для Gol
    Цитата Сообщение от Lazy
    Нам не нужны понты для приезжих. Нам работать.
    Скорость, высота, координаты, напруга борта, режим АП. Можно ещё точечку по центру картинки.
    ВСЁ!!!
    Нашёл библиотеку от техасовсцев, которая реализует быструю графику и текст поверх цифрового видео без увеличения задержки. Но ихний ценник на неё - $1,799.00. Это вам настолько уж критично??? :-)
  40. Аватар для skydiver
    Не "нашел", а "не нашел где скачать"
    В тысячной партии приведет к удорожанию продукта на 1.7длр, мы согласны!