RSS лента

Realizator

Потерян наш испытательный борт

Оценить эту запись
19.06.2015 в 01:18 (2692 Показов)
Коротко суть: 18 июня днем потерян наш Бикслер 2 по прозвищу "Кащей". Верой и правдой служил подопытным кроликом в самых смелых экспериментах, включая полет под Питером при рулении из Москвы по 4G. После всех разбиваний и травм всегда восстанавливался и снова вставал в строй - был неубиваемый (за что и был прозван Кащеем).
Особая примета - нос усилен зеленой пластиковой бутылкой с желтой пробкой. Экипирован был в старшей конфигурации:
1. APM 2.5 (вариант от Алексея Козина)
2. Шеф-Пилот, а именно:
- виртурилка (в красной термоусадке)
- WiFi Picostation M2HP (в красной термоусадке)
- Модуль захвата HDMI видео
- Камера GoPro Hero 3+ Silver

Выглядел вот так:


Так как это запись в дневнике, то расскажу развернуто всю историю.

Началось все с темы на форуме потеряшек о потерянном SkyWalker недалеко от меня - в полях у дороги на Ниссан. Решил помочь Антону и облетать предполагаемую зону падения с нашим HD линком, параллельно записывая FullHD на гопроху для последующего разбора.
Вот как выглядел беглец:


Я товарищ безбашенный, поэтому первый раз пошел летать 15 июня. Ветерок был 6-8 с порывами до 12-14. Думал полетать недалеко совсем. Место старта - северо-западный угол поля под Ниссаном.
Результат получился такой: Бикс бороться с ветром не смог, и его резко утащило на 3,5 км. А буквально в 50 метрах от меня была лесополоса и деревья закрыли мне вид на борт. Пошел адреналин.



Под конец я включил стабилизацию и выключил газ. Упал он за Парашютной на территории стройки, напротив заправки Shell. Благо линк держал до последнего (как оказалось до удара об сосну) - координаты GPS я знал достаточно точно.

Когда приехал на место включил наземную часть линка, и увидел на ноутбуке красивые шатающиеся сосны и голубое небо. Попутно MissionPlanner зацепил GPS координаты самолета и я за 10 минут до него добрался. Из повреждений - помято одно крыло, оторван кончик второго. Вот как он выглядел, когда я его нашел:


Движок включил случайно, когда за 50 метров до самолета убрал аппу в рюкзак и задел стик throttle.

Восстановление самолето заняло около часа - зубочистки, клей момент и прогрев вмятины на крыле. Вместо карбоновой трубки в крыльях у меня стоит связка из трех меньшего диаметра - удар выдержала, цела.

Результатом полета стало видео с гопрохи, которое я отдал Антону. Так как самолет просто сносило по прямой, то получился обзор лишь небольшой части зоны потенциального падения. Коме одного странного объекта (который потом при проверке оказался полиэтиленовым пакетом) ничего похожего на SkyWalker обнаружено не было.

Само видео и файл GoogleEarth лежат вот тут:
https://yadi.sk/d/QX8tGlLphGkat

Выводы были простые: в ветер не летать, гопро направлять не вертикально вниз а немного вперед.

Я стал ждать безветренного дня. По прогнозам он был 18 июня. К обеду был в поле, встретил там Антона - он как раз уезжал после утренних поисков. Оказывается, поля уже начали косить - суровые такие трактора с косилками. Трактористы предупреждены что в поле живет дрон, и если попадется - не надо его косить, он хороший.

Выбрал я дислокацию, снарядил Бикса, и стал ждать пока GPS поймает спутники. Заняло это 15 минут и меня насторожило. На небе были тучки, иногда легонько совсем моросило. В результате было поймано 3 спутника (потом 4) и телеметрия сказала что есть 3Dfix.

Пустил сначала в стабе - летит нормально, проверил RTL - вернулся. Ну и пустил я его на маршрут. И как-то он промахнулся мимо первой точки и очень далеко попер на дальняк. Включаю RTL - начинает его колбасить. В итоге маршрут вышел вот таким:

Самолет успел уйти за ЛЭП, линк под конец маршрута стал ломаться, но телеметрия большую часть времени шла.

Как обычно, беда не приходит одна. У нас запись экрана с видео и телеметрией останавливалась, когда терялся линк. А в конце маршрута линк то появлялся, то пропадал. В итоге MissionPlanner записал все, а самый ценный кусок видео не записался. По горячим следам поменяли этот момент в новой версии нашего виндового приложения - теперь полная запись видео с экрана стартует и останавливается только пользователем, без самодеятельности.

В общем, я сейчас точно вспомнить не могу, видел ли я КАД на видео или нет. В голове видео "склеилось" с картинкой от предыдущего полета, где самолет несло над Парашютной.





Зону вокруг последней точки пути обходил часов пять. Там лес и болота кругом. Попытался воспользоваться линком как и в прошлый раз - но самолет на связь не выходил. Перешел КАД, обошел по правой стороне гигантскую свалку и зашел наверх, мимо камазов и бульдозеров. Высота горы на глаз метров семьдесят. Посветил вайфаем вниз во всех возможных направлениях (патч направленный - 50 горизонталь, 30 вертикаль). Ответа от борта не получил.

По приходу домой связался с Алексеем Козиным - попросил помочь разобраться в ситуации. В первую очередь оказалось, что летать на АПМ, который пережил множество крашей, один из которых с намоканием и электрокоррозией - дело неправильное. Тут я с ним согласен. Недавно я по этой причине поменял коннектор GPS - старый после одной из морковок частично отошел от платы.
Так вот, анализ показал две вещи: плохое самочувствие гироскопа (что предсказуемо по истории болезни) и странное поведение GPS. Я из интереса посмотрел логи прошлых полетов - всегда было 11-18 спутников, а тут всего 3. И ловились 15 минут. Алексей говорит что когда у него меньше 10 спутников ловится он просто отменяет полет. Видимо, надо было просто не лететь. Понять причину можно будет только когда найдем борт (хочется верить что это случится). Похоже что-то в новой компоновке сильно фонило на GPS.

Вот видео с экрана, которое записалось, и логи телеметрии:
https://yadi.sk/d/MR3a4vNFhLS7B

Вообще одному конечно летать - дело неправильное. Когда ты разрываешься между тем, чтобы пытаться разглядеть самолет (а он уходит в точку), потом на ноутбук чтобы быстро глянуть ключевые вещи (высота и скорость ее уменьшения, место на карте и направление полета), а потом еще и на видео участок местности запомнить - задача для очень одаренных людей.

На первые тесты нашего HD-линка я приглашал народ со своими бортами - у ребят все отлажено, проверено и работает. Но очень хотелось свой самолет для рисковых тестов - собственно таким он и был.

В фильме "Карты, деньги, два ствола" есть хорошая фраза:
"Послушай, наше дело — травка, мы не десантники"

Так и тут получается, что мое дело HD-линк, я плохой летун. Но активно осваиваю эту тему. Не летаешь сам - тяжело понять что нужно тому, кто летает. А нам это важно.

p.s. А еще под зеленую бутылку в носу самолета я свою визитку засунул - на всякий случай положил, и такой случай настал. Теперь случайно нашедший хоть сможет со мной связаться :-)
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для skydiver
    В результате было поймано 3 спутника (потом 4) и телеметрия сказала что есть 3Dfix.

    Ну нельзя же так...
  2. Аватар для Realizator
    Ага, я уже посыпал себе голову пеплом.
  3. Аватар для ADF
    1. Отдельного радиомаяка на аппарате не было? Хотя-бы пикалка, которую метров с 30-50 услышать можно?
    2. В жизни бывало не раз, когда модель на удалении 150-200 метров в траву-кусты падала - и с концами! Два дня поиска, нулевой результат. Не шутка. И с воздуха искали, просматривая записаное видео высокого качества - не нашли. Я конечно не настаиваю на прекращении поисков, но шансы реально невысоки...
    3. Насколько дорога начинка аппарата? Может затянуть пояс да новый начать собирать, не дожидаясь, найдется ли прежний?
  4. Аватар для Realizator
    1. Маяка и пикалки не было. Приемник аппы на борту с телеметрией был, обычно аппа пищит когда пропадает сигнал - тут не пищала.
    2. Да, наслышан про такие истории. Я телеметрию пересмотрел - с момента когда GPS "завис" над КАДом (высота 89 метров) самолет еще почти минуту был в воздухе, и из этой минуты только последние секунд 20 снижался (линк пропал на высоте около 20 метров). За минуту он мог улететь настолько далеко, что даже трудно себе это представить. Поэтому вероятность найти, конечно, невысокая.
    3. Начинка дорогая - и по деньгам, и как память :-) Пояс уже затянут, в закромах найден запасной фюзеляж, регуль, мотор и прочее по мелочи. Но вот GoPro и APM в запасе нету конечно.
  5. Аватар для chanov
    Ох, подсчитал коптерное, купил тигромуха сразу, теперь почитав историю думаю еще к нему на гексу GSM вешать опять буду, минутой меньше лучше летать буду ...
  6. Аватар для Realizator
    Андрей, я тоже озадачился выбором решения на будущее для дальних полетов. Почитав тему потеряшек пока озадачен - думать ли в сторону маяка или GSM/GPS-трекера.
  7. Аватар для skydiver
    думать ли в сторону маяка или GSM/GPS-трекера.
    и то и другое. Маяк по опыту надежнее.
  8. Аватар для ADF
    Цитата Сообщение от skydiver
    и то и другое.
    +1.
    И пикалку...
  9. Аватар для Realizator
    Тигромух посмотрел на сайте - там есть версия с пищалкой и светилкой на маячке. Но что-то у него там все позиции "ждутся в средине июня". Получается продвинутый маяк примерно трешка и "народная рация" двушку - итого около 5 тысяч. При любом раскладе это дешевле нового борта. :-)
  10. Аватар для ADF
    ИМХО новый носитель стоит делать более быстрым, чем бикслер, в частности из соображений возможности лететь против ветра.
  11. Аватар для alexeykozin
    сегодня не искали? за кадом не смотрели?
  12. Аватар для Realizator
    Цитата Сообщение от alexeykozin
    сегодня не искали? за кадом не смотрели?
    Вчера поиски были за кадом утром и вечером. Уходил в обе стороны метров на 200, с погружением в лес. Пока следов самолета не обнаружил.
  13. Аватар для ADF
    Трава высокая?
    В траве пока не наступишь - не найдешь...
    Кто-то камеру на удочку прделав наподобие селфи-палки и в экран глядя. Эдакое ручное ФПВ. Обзор в траве очень улучшает, вроде человеку такая штука помогла, который это описывал.
  14. Аватар для Realizator
    Трава по грудь. Но травы там не много - только вдоль трассы. Сложность представляет лес, где под высокими деревьями идет поросль и кусты высотой 3-5 метров. Видимость нулевая практически. И большинство деревьев там имеет гладкие стволы без веток и сучков высотой метров до 7-15, то есть залезть на дерево и посмотреть по сторонам это очень большая проблема.
    Про ручное Фпв уже думал, на удочку прицепить и на айпаде смотреть. Есть удочка 7 метров. Но в лесу оно не поможет.
    Отдельным издевательством является наличие рядом высоченной свалки - с нее ветер приносит полиэтиленовые пакеты, которые висят на деревьях на невероятной высоте. Пару раз думал что нашел самолет - а это висел изодранный пакет.
  15. Аватар для Parteigenose
    Цитата Сообщение от chanov
    Ох, подсчитал коптерное, купил тигромуха сразу, теперь почитав историю думаю еще к нему на гексу GSM вешать опять буду, минутой меньше лучше летать буду ...
    А ты когда бикслера реанимируешь? Пропадает же летак