RSS лента

dollop's blog

iNAV на CC3D - самый бюджетный автопилот с функцией RTH для самолета

Рейтинг: 5.00. Голосов: 12.
19.02.2016 в 00:22 (29678 Показов)
Запишу в дневник, чтобы не забыть, да и пригодится может кому...
Да, это не полный и исчерпывающий мануал по iNAV, а пример настройки АП под конкретный тип ЛА.

Кроме того, этой записи в дневнике исполнился год. А за год в iNAV произошли существенные изменения. И только в лучшую сторону. Поэтому тут в тексте многое исправлено и дополнено. Актуально на конец февраля 2017. Версия iNAV 1.6.

В поисках кандидата легкого, не дорого комплекта АП для мелкого FPV самолета взор упал на давно приобретенную плату CC3D. Поставив ее на самолет и без труда настроив OpenPilot захотелось большего, а именно возврата домой. В результате после изучения темы всплыли две возможности:
- прошивка Патрика (базируется на baseflight)
- iNAV (базируется на cleanflight)
Имея не очень успешный опыт эксплуатации прошивки Патрика на multiwii, прочитав наискось его тему на fpvlab.com, найдя фразу Патрика же, что его прошивке до iNAV очень далеко, у меня остался только один вариант. А почитав в основном положительные отзывы по системе навигации iNAV вообще развеялись все сомнения.

Что потребуется:
1. Полетный контроллер CC3D или совместимый с iNAV (от $13)
2. OSD (minimOSD или любое другое поддерживающее cleanflight) (от $8)
3. GPS приемник (от $10)
Итого, на АП, gps и osd вышло менее $32
4. FPV комплект, самолет, РУ, батареи и т.п. это и так понятно.
Фото подопытного ЛА:

Пилот может смотреть по сторонам. На мир с высоты смотрю глазами миньена

Получил удовольствие от настройки iNAV, и использования - самолет летает, отлично управляется и летает в стабилизированных режимах, возвращается домой. В RTH имеется возможность изменять высоту возврата в полете при помощи стика РВ.

Начнем (для увеличения изображений правый клик на нем мышей и открыть в новой вкладке).

1. Прошивка iNAV в CC3D.
Ничего необычного в процессе нет.
Качаем скомпилированную прошивку под наш тип платы отсюда https://github.com/iNavFlight/inav/releases
А далее существует куча мануалов как на CC3D залить стороннюю прошивку. Например тут и тут . Единственное отличие, что для прошивки выбираем скачанный файл iNAV.
С выходом версии 1.2 для CC3D необходимо делать выбор между двумя прошивками CC3D и CC3D_PPM1. Разница очевидна - если используется приемник с выходом PPM (что очень рекомендуется) то качаем одноименную прошивку.

2. Базовая настройка
Настройку полетного контроллера начиная с iNAV 1.6 лучше начинать с закладки Presets. Здесь можно выбрать тип ЛА и за один клик настроить множество параметров.

Далее будем более тонко настраивать iNAV под себя. Начнем с последовательных портов. Настройка портов выполняется на вкладке Ports.
Вкладка Ports

- UART1 оставляем без изменения (по-умолчанию), к нему будет подключено ОСД или FTDI для настройки с компьютера
- UART3 будет занят для GPS. Соответственно и включаем эту функцию и выбираем необходимую скорость на порту.
Могу заметить, что применяя GPS приемники ublox серии 6-8 нет необходимости их подключения к компьютеру и конфигурирования при помощи u-center. iNAV все сделает сам.

Калибровка акселерометра.
Сейчас у iNAV используется шеститочечная калибровка акселерометра. Сложного в ней ничего нет. Ориентируем плату в соответствии с изображением и нажимаем одну единственную кнопку. И так шесть раз. Главное, на что следует обратить внимание так это на то, что ориентация на изображениях инструкции по калибровке - это ориентация полетного контроллера, а не летательного аппарата. Поэтому, чтоб не путаться я провожу калибровку полетника, а уже потом устанавливаю его в самолет.

Конфигурация (закладка Configuration)
Переходим на вкладку Configuration и выбираем тип летательного аппарата - Airplane. Так как у меня классический самолет с хвостовым оперением. Для тех у кого летающее крыло, необходимо выбрать соответствующую опцию.

Не обращаем внимания на нумерацию серв/каналов на картинке. Они не очень совпадают с действительностью.

Ориентация платы.
Так как полетный контроллер можно устанавливать в самолет под любым удобным углом, то нужно настроить соответственно iNAV. Для этого переходим на закладку Configuration и в разделе Board and sensor Alignment устанавливаем желаемые углы. Например, если у вас полетный контроллер установлен так, что USB разъем "смотрит" влево по направлению полета, то устанавливаем Yaw degrees = 90. Если USB разъем получился слева, то Yaw degrees = 270. Раньше такие настройки выполнялись только из CLI. Если будете делать эти настройки там, то нужно иметь ввиду, что у iNav единицы углов равны deg*10 то есть для 90 градусов в терминале (CLI) выполняем команду
Код:
set align_board_yaw=900
для 270 градусов -
Код:
set align_board_yaw=2700
Для сохранения изменений сделанных в CLI нужно дать команду save и нажать enter.

После этого, подключим все оборудование по такой схеме (это вариант с PPM Receiver). Еще раз отмечу, что вариант с PPM приемником более предпочтителен, чем следующий вариант с Parallel PWM, хотя бы потому что открываются возможности для телеметрии (SOFSERIAL) и подключение аналоговых сигналов для считывания напряжения, тока, RSSI.



Или по такой схеме (это вариант с Parallel PWM Receiver):
(Фото реального hardware):


Оставаясь на вкладке Configaration настраиваем следующее:
Если не хочется, чтобы самолет крутил двигателем при арминге, то включаем свитч "Don't spin the motors when armed".

Включим и возможность работы с GPS. Выбирать протокол нет необходимости - у CC3D есть возможность общаться только по UBX.

После включения функции GPS iNav не будет армиться без GPS fix. Если хочется проверить что арм работает то можно отключить эту проверку в CLI: "set nav_extra_arming_safety = OFF". Не забываем ее включить обратно для реальных полетов!

Так как у меня приемник PPM, то кроме всего прочего CC3D под управлением iNAV позволит мониторить напряжение батареи, ток потребляемый в полете, RSSI приемника. Все эти опции присутствуют с правой стороны конфигуратора на закладке Configuration.

В группе Other Features я включил Telemetry и SOFTSERIAL. Последняя опция позволяет использовать пины 4 и 5 входов как программный UART, когда не хватает аппаратных, в моем случае я его использую для FR-SKY телеметрии. Если уж зашла речь за нее, то нужно не забывать, что у FR-SKY UART инверсный. Но никаких аппаратных инверторов городить не нужно - разработчики iNAV позаботились. Идем в CLI и активируем инверсию на порту:

Код:
set telemetry_inversion = ON
И после этого подключаем пин RX FR-SKY приемника к пину 4 CC3D (TX от SOFTSERIAL)



Вкладка Receiver
Здесь контролируем, что реакция каналов управления соответствует движениям стиков передатчика. Если нужно то ставим реверсы в передатчике. Но для Turnigy и Taranis этого не потребовалось. Короче, поведение должно быть таким:

- Стик газа (Throttle) от себя - значение канала увеличивается
- Стик руля направления (Rudder) отклонятся вправо - значение канала увеличивается
- Стик руля высоты (Elevator) от себя - значение канала увеличивается
- Стик элеронов (Ailerons) отклонятся вправо - значение канала увеличивается



Вкладка Modes
На вкладке Modes нужно настроить соответствие режимов полета положению каналов AUX. На AUX я настроил трехпозиционный свитч. С тем как настроено у меня на картинке получается следующее:
- минимальное значение канального импульса - работают одни гиры. Взлет самолета - просто песня. Взял за фюзеляж, нос градусов 10-20 вверх поднял, газу на 80-100%, самолет отпустил. Он под этим углом идет в небо. Без просадок, виляний и пр.
- среднее значение - Angle. Тем, кто любит фпв пилотаж, полюбят режим Horizon
- максимальное значение - RTH. Летим домой. Все автоматические режимы в iNAV самодостаточные. То есть к RTH не нужно включать ANGLE или еще чего-нибудь.


Вкладка Failsafe
Наконец-то! Начиная с версии 1.6 у iNAV появился простой и прозрачный фейлсейф.
Для работы фейлсейфа необходимо следующее:
- настроить приемник так, чтобы он не выдавал никаких сигналов при выключенном передатчике
- или назначить на положение одного из AUX каналов режим Failsafe и сделать так, чтобы при выключенном передатчике этот канал приводил к срабатыванию Failsafe.

Так как у меня FR-SKY D4R-II, то выбор очевиден - настраиваю так, чтоб приемник был в режиме no-pulses при фейлсейф. Для этого просто нажимаем кратко кнопку bind на приемнике при выключенном передатчике. Кроме этого, устанавливаем поведение самолета в режиме failsafe. В моем случае я выбрал возврат домой.

Кстати сказать, настройку ФС я невольно проверил. Работает. А дело было так. Одна из первых посадок получилась довольно жесткая - не удивительно, самолет размахом 65см и массой около 600г . Во время этой посадки самолет повел себя так. Ударившись о землю с газом в 0, он резко ожил и дал полный газ, но врезался в кактус, который и остановил аппарат от взлета и набора высоты и кружения в RTH. Это была случайность, которая избавила меня от необходимости стоять и ждать пока сядет акк и самолет рухнет на землю. Короче, при детальном рассмотрении отпал из CC3D приемник от удара при посадке.

После лирического отступления идем на вкладку Motors

Вкладка Motors
На этой вкладке берем в руки самолет, качаем его по осям и смотрим, какие из ползунков шевелятся в зависимости от углов наклона по PITCH и ROLL. Можно запомнить или записать. ROLL - 4,5; PITCH - 3, YAW - 6.


Вкладка Servos
Включаем передатчик, устанавливаем режим Angle или Horizon. Переходим на вкладку Servos.

Тут внимательно. Я, например, на неделю позже взлетел на iNAV из-за реверса элеронов, которая обнаружилась на первой секунде полета . На этой вкладке настраиваем конечные и среднюю точки, расходы, а так же реверсы рулей для режимов стабилизации. Нумерация серв на этой вкладке начинается с 0! Для РВ, наклоняем хвост вниз, РВ должен должен опуститься. Если же РВ поднимается, то необходимо установить Rate (самый правый выпадающий список) Servo 2 с отрицательным знаком. Наклоняем левое крыло вниз. Левый элерон должен должен опуститься вниз, а правый подняться вверх. Если что-то не так, то исправляем установкой отрицательных Rate для Servo 3 и Servo 4 (если элероны подключены к одному каналу через Y-кабель, то достаточно поменять настройку только одного из каналов). Далее отводим хвост влево, руль направления должен отклониться влево. Если не так, то устанавливаем отрицательный Rate для Servo 5.
Обратите особое внимание, что все конечные точки, нейтрали, триммеры настраиваются на той вкладке, а не в передатчике!


3. Переходим к OSD
Я использую minimOSD и micro minimOSD. В них нужно прошить стороннюю прошивку - MWOSD. На данный момент MWOSD претерпевает значительные изменения - добавляются протоколы, новые возможности, опять же-таки появился глючный конфигуратор под chrome...
По ссылке выше присутствует install guide. Но там все как обычно: прошивка через среду Arduino (желательно скачать самую свежую с оффсайта), запуск конфигуратора, прошивка шрифтов через конфигуратор. Настройка параметров. Скрин параметров:


Конечно, до прошивки MWOSD в плату minimOSD ее необходимо настроить. Все изменения в файле Config.h
В разделе OSD HARDWARE settings:
Код:
#define MINIMOSD
В разделе CONTROLLER SOFTWARE
Код:
#define iNAV
И наконец в разделе AIRCRAFT/INSTALLATION TYPE settings
Код:
#define FIXEDWING
В последних версиях MWOSD есть довольно полезная функция MAPMODE. Если ее активировать в Config.h, то через конфигуратор можно выбрать разные режимы карты. Смысл MAPMODE заключается в том, что центр экрана OSD представляет собой виртуальную карту с меняющимся масштабом, на которой изображен ЛА и дом. Таким образом, можно легко ориентироваться на новой местности.

4. Настройка PIFF
Как оказалось настройки PID/PIFF которые ставит по-умолчанию Preset являются хорошим стартом для настройки. На скрине ниже приведены коэффициенты для моего 800mm крыла - EPP Rainbow. Так как Duster с миньеном, который есть на фото в начале записи пережил более 100 вылетов, а сделан он был из пенокартона, то он уже давно утилизирован


Я пользовался для настройки PIFF контроллера рекомендации автора - DigitalEntity:
0) Настраиваем самолет в режиме ANGLE. Полет выполняем визуально, в безветренный день. Начинаем со следующих значений PIFF: P=5, I=10, D/FF = 20
1) Даем резкую команду roll с пульта, и смотрим как самолет ее выполняет. Движение самолета должно быть плавным от начала до конца маневра, без осцилляций в начале и в конце, без раскачек. Если самолет раскачивается в конце маневра - уменьшаем FF; Если самолет начинает выполнять маневр быстро, а затем замедляется и снова продолжает движение, как бы рывками - это значит, что FF слишком мало.
2) Повторяем то же самое для pitch
3) Можно увеличивать FF так, чтобы появились осцилляции в конце маневра, а затем уменьшить этот параметр на 20%
4) Если самолет не достигает заданного угла - нужно увеличить коэффициент I
5) Чтобы самолет хорошо "боролся" с порывами ветра увеличиваем P, но помним, что увеличение P приводит к более активному использованию серв.

5. Настройка PIDов навигации
Если самолет при возврате домой или полетам по точкам летит совсем не по прямой, а восьмерками и спиралями. То стоит подумать о настройке PID навигации, так как значения по-умолчанию не всегда подходят. Первое, что нужно сделать - установить следующие параметры в CLI и в 90% случаев подобные проблемы уходят
Код:
set nav_fw_pos_xy_p = 50"
"set nav_fw_pos_xy_i = 5".
Видео полета (на 2.20 включен принудительный RTH)

Обновлено 26.02.2017 в 09:59 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для Shuricus
    Моя не понимай. В цц3д нет барометра, как он высоту будет держать, по ЖПС?
  2. Аватар для Ri777
    Цитата Сообщение от Shuricus
    Моя не понимай. В цц3д нет барометра, как он высоту будет держать, по ЖПС?
    iNAV сделана так что в планере нужен только GPS, компас и барометр почти не нужен, вот ветка http://forum.rcdesign.ru/f123/thread443443.html в ней отвечает сам разработчик iNAV.
  3. Аватар для dollop
    Отлично держит высоту по GPS. На видео после 2.20 включен RTH и видно, что самолет вернулся на той же высоте, как и настроено в АП.
  4. Аватар для Shuricus
    Фантастика!

    Какая реальная погрешность удержания высоты по ЖПС в метрах?
  5. Аватар для Дока
    Цитата Сообщение от Shuricus
    Фантастика!

    Какая реальная погрешность удержания высоты по ЖПС в метрах?
    В стандартном (без бародатчика) EagleTree высота тоже по GPS определяется и самолет возвращается домой. А погрешность, да, большевата (я садился дома с минус 16 метров), но там и возврат не на 20 метрах стоит как в Назе.
  6. Аватар для grafis
    Спасибо за обзор. Как раз прилажывал cc3d к Mini Skywalker и думал CleanFlight зашить но думаю стоит попробовать и iNAV.
  7. Аватар для А-лекс
    А осд обязательна?
  8. Аватар для dollop
    нет
  9. Аватар для А-лекс
    Спасибо большое. Статейка супер. Теперь хочу разобрать свой ФПВ самолет и сделать крыло. А мысль о автовозврате пришла после вот этой ситуации
  10. Аватар для JKKrim
    А вариант с PPM куда приемник пихать, если порты заняты? Получается на RC выходы, на какие?
  11. Аватар для dollop
    Цитата Сообщение от JKKrim
    А вариант с PPM куда приемник пихать, если порты заняты? Получается на RC выходы, на какие?
    Добавил картинки, смотрИте

    Цитата Сообщение от А-лекс
    А мысль о автовозврате пришла после вот этой ситуации
    стаааашно. епт.
  12. Аватар для SSergo
    Здравствуйте!
    Прошил CC3D Atom. Сконфигурил, настроил, подключил по схеме для самолета и тут обнаружил, что сервы в выходных каналах 5 и 6 не работают. В CF-Configurator'е, во вкладке Motors соответствующие "столбики" послушно ползают вверх-вниз. В голову полезли разные мысли, но потом, как водится, на GitHub'е начал читать доки и в файле Board - CC3D.md обнаружил любопытную инфу:

    The 6 pin RC_Output connector has the following pinouts when used in RX_PARALLEL_PWM mode
    Pin Function Notes
    1 MOTOR 1
    2 MOTOR 2
    3 MOTOR 3
    4 MOTOR 4
    5 Unused
    6 Unused

    В связи с чем вопрос - как же тогда на CC3D удалось реализовать схему Airplane?

  13. Аватар для dollop
    Без руля направления под контролем АП!
    При RX_PARALLEL_PWM закиньте серву РН на приемник на прямую.
    Обновлено 25.02.2016 в 00:41 [ARG:5 UNDEFINED]
  14. Аватар для SSergo
    А я был уверен, что АП использует в режиме возврата именно РН? Константин, а на Вашей CC3D тоже не работают порты 5 и 6?
  15. Аватар для dollop
    Когда было подключено все в режиме RX_PARALLEL_PWM - 5 и 6 пины на CC3D не работали.
    Затем я добавил себе PWM->PPM конвертер и на 5 и 6 пинах появились канальные импульсы элеронов и руля напрявления соответственно. Перешел на PPM из-за возмоности следить за напряжением и RSSI.
    iNAV в режиме возврата отлично рулит элеронами и рулем высоты.
  16. Аватар для SSergo
    Спасибо!
    У меня появлялась мысль подключить приемник по S-Bus. Буду пробовать.
    Получил от Вас новую порцию вдохновения.
  17. Аватар для dollop
    Цитата Сообщение от SSergo
    У меня появлялась мысль подключить приемник по S-Bus. Буду пробовать.
    С этим проблема. Никак нельзя совместить S.bus и навигацию .
    Можно, конечно, повесить GPS на программный UART, но автор не советует.
    Так что картинку с serial RX из howto убрал. Остается только два варианта - PWM или PPM (предпочтительнее), S.bus можно конвертнуть в PPM Или полетник более продвинутый, типа SPRacingF3. Там с количеством UARTов все в порядке
    Обновлено 26.02.2016 в 08:31 [ARG:5 UNDEFINED]
  18. Аватар для SSergo
    Понятно. Очень полезная информация. Спасибо, Константин!
  19. Аватар для hudognik
    Скажите пожалуста , подходит только ublox gps , или можно mtk использовать с nmea ? Есть лишний жпс от eagle tree , скорость порта должна быть только 38400 ?
    Обычная naze32 акро достаточно ? http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ontroller.html
  20. Аватар для dollop
    Подойдет и любой другой, способный выдавать nmea. Автор говорит, что nmea не тестировался. Но я свои первые полеты выполнял с gps в режиме nmea. Скорость порта жпс по-вкусу. Главно, чтоб все необходимые пакеты проходили с установленной частотой обновления. naze32 акро достаточно, если приемник непеременно ППМ.
  21. Аватар для SSergo
    Здравствуйте коллеги!
    Хотел бы использовать для стабилизации только гироскопы. Если ни один стаб. режим (Angle, Horizon)не активирован и не даешь газ, все работает как надо - реакция гир на изменение положения модели мгновенная и кратковременная. И на стики пульта тоже реакция быстрая ,со скоростью серв. Но как только добавляешь немного газку, все управляющие поверхности начинают отклоняться медленно и сохранять свою позицию. Ну как при использовании акселей для стабилизации уровня. Скорость реакции на стики пульта тоже снижается и если их просто "бросить", то возврата плоскостей в исходное состояние не происходит. Модель быстрая и такой реакции на управление катастрофически не хватает. Только экстренное переключение в PASSTHRU не позволило её прикопать.
    Дык вопрос к знатокам - это баг или фича? Или я что-то намудрил?
    Софт - iNav 1.0.1, железо - CC3D Atom.
  22. Аватар для dollop
    проверяйте настройки.
    на 1.0.0 на одних гирах прекрасно летает, если ни один режим стабилизации не активирован. Но приду домой скорость реакции с газом и без сравню
  23. Аватар для SSergo
    Все настройки проверял и менял не по одному разу. Но только в GUI. В CLI не лазал,
    т.к. у Вас и по дефолту хорошо летает.
    Версия софта у меня тока чуток выше, 1.0.1.
  24. Аватар для dollop
    Проверил - похоже, что фича или глюк. Действительно, при даче газа поведение серв, когда ни один режим стабилизации не активирован изменяется. Оно отличается от Horizon, но на одни гиры не похоже. Однако, мой самолет ведет себя в воздухе хорошо и держит угол, в который я его стиками поставил .
  25. Аватар для SSergo
    Вот этот малышок, с полётным весом 85 грамм, получился очень резким и быстрым.
    https://drive.google.com/open?id=0Bx...Q2SWZtVVBGUUtj
    Хочется его немного урезонить стабилизацией. Но скорости отклика на стики пульта не хватило для комфортного пилотирования. К сожалению все мои другие системы стабилизации больше и тяжелее Атома. Не для такой мелкоты.
    Обновлено 04.03.2016 в 20:55 [ARG:5 UNDEFINED]
  26. Аватар для lentyay
    Крайне полезная статья. Отличий у iNav по сравнению CleanFlight'ом немало. Сам пишу статью о том, как собирал и настраивал квадрокоптер. Если автор непротив, позаимствую какие-то части статьи отсюда и изменениями под квадрокоптер.
  27. Аватар для dollop
    Не против
  28. Аватар для JKKrim
    Подскажите, может глупый вопрос, но как у вас получается прошить iNAV в СС3D если по инструкциям в начале статьи прошивка через Openpilot прошивок Cleanflight/Betaflight в CC3D с расширением .bin, а прошивка iNAW идет с расширением .hex ? У меня контроллер CC3D Атом.
  29. Аватар для JKKrim
    Разобрался, помогло вот это видео, на атоме, правда, не сразу нашел пятаки boot
    Обновлено 23.03.2016 в 02:47 [ARG:5 UNDEFINED]
  30. Аватар для OverLock
    респект и уважуха... собираюсь на вжик по вашей методе залить инаф... файлсейф очень хочется на 250 коптер
  31. Аватар для OverLock
    МУУУЖИИИИК, почти по инструкции собрал коптер.... не могу победить реверс тангажа и рысканья(:
    нид хелп тут:
  32. Аватар для dollop
    Тут же вроде нигде тема коптера не упоминается. Очень рекомендую не создавать новых тем, а обращаться сразу к первоисточнику. http://forum.rcdesign.ru/f123/thread443443-8.html Там автор, да и коптероводы часто читают, пишут, наставляют на путь истинный.
  33. Аватар для OverLock
    уже, тем не менее спасибо за мунал очень помог
  34. Аватар для JKKrim
    Построил таки ФПВ носитель под iNAV. Контроллер взял Flip32, GPS с банггуда но нейм. настроил каналы, и правильность работы серв, стабилизация работает правильно, управление тоже. OSD все показывает. Подошел к тестированию, но обнаружилась задержка управления. Приемник FrSky d4r-II, подключен по PPM. Может есть у кого идеи, что может быть, и кто виноват: мозг или приемник?
    Обновлено 28.04.2016 в 16:51 [ARG:5 UNDEFINED]
  35. Аватар для dollop
    То есть заармить уже получилось ?
    Задержка по управлению видна в полете или на столе? Носитель сильно скоростной?
    Приемник не виноват 100%.
  36. Аватар для JKKrim
    Да заармить получилось
    Задержка дикая по управлению, как на столе, так и в воздухе. Такое чувство, что задержка возникает в мозге, и так же с задержкой работает и стабилизация, самолет как будто без неё летает.
    Аппарат не быстрый 1.3м размахом, два мотора на передней кромке крыла. Тоже слабо верится в проблемы приемника, но на всякий случай попробую Спектрумовский тоже с PPM. Так же заново прошить и настроить контроллер...
  37. Аватар для dollop
    У меня отрабатывает стабилизация/уравление с задержкой если я при подключении акка дергаю аппаратом, но стоит оставить тушку в покое на 5-7 секунд и все нормализируется.
    Еще пара вопросов:
    Аксели калибровали?
    В GUI что с ползунками управления и серво?
  38. Аватар для JKKrim
    При подключении акка стараюсь держать спокойно, привык от квадриков).
    Проводил полную калибровку акселя, в GUi стоит стабильно, не плывет.
    По реакции стабилизации не нравятся слишком маленькие отклонения, шевелю хвостом вверх/вниз градусов на 35 быстро, а реакция РВ примерно по 5-7град. в обе стороны. при это реакция на управление нормальная 25град. примерно, на макс. отлонение стика.
    Обновлено 29.04.2016 в 11:14 [ARG:5 UNDEFINED]
  39. Аватар для dollop
    Вот сейчас совсем непонятно.
    Беспокоит все же задержка или малые отклонения рулей? Или и то и другое? Увеличение P по желемой оси приведет к увеличению отклонения рулей. Однако, без полетных испытаний я бы просто так его крутить не стал. Как по мне так недорегулирование лучше перерегулирования
  40. Аватар для JKKrim
    Беспокоила и задержка и малая реакция стабилизации.
    Сейчас после полного стирания и заливки/настройки прошивки заново, ситуация улучшилась. Задержка есть, но думаю в приемлемых пределах, нужно проверять в полете.
    Насчет повышения Р, попробую чуток поднять, завтра испытаю в небе..
    Вот что по задержке сейчас, снизу - управление напрямую с приемника, сверху - через ПК с iNAV.