RSS лента

mil-lion

  1. Что такое ПИДы и с чем их едят

    13.03.2017 в 15:14
    Решил написать немного о ПИДах. Так как многие не правильно трактуют их
    Не забываем что в современных прошивках несколько ПИД-регуляторов (контуры управления): один работает с гироскопом и держит заданный угол (режим Акро, про него я и написал ниже), другой работает с акселерометром и держит уровень квадрика чтобы висел в горизонте (это в режиме стабилизации Angle и Horizon) и еще один работает с GPS для удержании позиции и высоты (этих режимов нет в прошивке BetaFlight, а вот в iNav есть).
    Характерная ошибка трактовки параметра Д в ПИД регуляторе - многие считают что Д отвечает за скорость поворота квадрика и все из за слова "Дифференциальная".
    Д - компенсирует большое П. Д и П связаны между собой.
    Общая формула управления:
    Код:
    U = P*E - D*dE/dt + I*SUM(E)
    где E - ошибка управления - разница между требуемым углом отклонения и реальным
    dE - разница ошибки ...

    Обновлено 15.03.2017 в 09:06 [ARG:5 UNDEFINED]

    Метки: пид
    Категории
    Без категории