RSS лента

mil-lion

  1. Исправляем время на VBar Control при синхронизации под MacOS

    12.11.2017 в 22:06
    Починил время на VBar Control при обновлении через VBar Control Manager на Mac OS!

    Кому интересно, то виноваты не разработчики Mikado, а Дмитрий Анатольевич Медведев, когда он ввел временную зону для Москвы +4 часа, а потом вернули +3 часа. И вот здесь у меня закралось подозрение. Выяснил что VBar Control Manager v1.3 написан на Java и соответственно дело скорее всего в ней и нужно проапдейтить настройки временных зон для Java машины.

    Скачал утилиту Java SE Timezone Updater 2.1.1. Запустил, но сразу не удалось: ошибка. Погуглил и нашел решение. Для MacOS используется своя Java машина JRE 1.6.0_65 и есть нюанс. Для нормального патча таймзон нужно в терминале запустить такую команду:
    Код:
    sudo /Library/Java/Home/bin/java -Djava.vendor="Sun Microsystems Inc." -jar tzupdater.jar -v -l http://www.iana.org/time-zones/repository/tzdata-latest.tar.gz
    конечно из папки куда разархивировали утилиту ...
    Метки: vbar control
    Категории
    Без категории
  2. Самодельный беспроводной USB-адаптер для симулятора по протоколу SBUS

    05.04.2017 в 17:58
    У меня получилось сделать беспроводной USB адаптер к FrSky по шине SBUS
    Теперь можно во FPV FreeRider с Taranisа летать и никаких проводов! Спасибо за идею Михаилу и его статье Самодельный беспроводной USB-адаптер для симулятора повышенной точности.
    Сначала сделал как в статье по PPM протоколу, а потом переделал под протокол SBUS!
    Вот исходный текст для Arduino:
    Код:
    #include "Arduino.h"
    #include <avr/interrupt.h>
    #include <Joystick.h>
    
    // Use to enable output of PPM values to serial
    //#define SERIALOUT
    
    // Minimal and maximal PPM-pulse * 2 for more precission, because grab 2xPPM-pulse. For real values divide half.
    // Example: Minimal PPM-value 1110, 1110 * 2 = 2220
    #define MIN_PULSE_WIDTH     204 //2000 // Minimal pulse
    #define CENTER_PULSE_WIDTH 1020 //3000 // Middle pulse
    #define MAX_PULSE_WIDTH    1836 //4000 // Maximal pulse
    #define CENTER_PULSE_JITTER
    ...
    Метки: sbus, симулятор
    Категории
    Без категории
  3. Что такое ПИДы и с чем их едят

    13.03.2017 в 15:14
    Решил написать немного о ПИДах. Так как многие не правильно трактуют их
    Не забываем что в современных прошивках несколько ПИД-регуляторов (контуры управления): один работает с гироскопом и держит заданный угол (режим Акро, про него я и написал ниже), другой работает с акселерометром и держит уровень квадрика чтобы висел в горизонте (это в режиме стабилизации Angle и Horizon) и еще один работает с GPS для удержании позиции и высоты (этих режимов нет в прошивке BetaFlight, а вот в iNav есть).
    Характерная ошибка трактовки параметра Д в ПИД регуляторе - многие считают что Д отвечает за скорость поворота квадрика и все из за слова "Дифференциальная".
    Д - компенсирует большое П. Д и П связаны между собой.
    Общая формула управления:
    Код:
    U = P*E - D*dE/dt + I*SUM(E)
    где E - ошибка управления - разница между требуемым углом отклонения и реальным
    dE - разница ошибки ...

    Обновлено 15.03.2017 в 09:06 [ARG:5 UNDEFINED]

    Метки: пид
    Категории
    Без категории