RSS лента

Dzen1

Полетные режимы, и управления в CLI

Оценить эту запись
18.11.2018 в 19:17 (1709 Показов)
Чаще всего люди ищут.

Вот некоторые интересные команды. В CLI для INAV контроллера Naze32
set fixed_wing_auto_arm=on - будет армится сразу при даче газа
set small_angle=180 - будет армиться в любом положении (и при наклоне более 25 градусов)
inav_gps_min_sats=6 - отвечает за минимальное количество спутников GPS,
которые надо "поймать" для арминга
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS (set nav_extra_arming_safety = OFF). При значении ON, ПК не заармится, пока не будет установлен 3D Fix.
Вводите в командную строку CLI команду (например, set nav_extra_arming_safety = OFF), затем Enter, Save, Enter.
Чтобы квадрокоптер армился в любом положении (даже вверх ногами), надо прописать:
set small_angle = 180

Кроме этого, есть переменные inav_gps_min_sats и nav_extra_arming_safety.
Первая отвечает за минимальное количество спутников GPS, которые надо "поймать" для арминга,
вторая разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS.
В процессе настройки, зачастую полезно отключить nav_extra_arming_safety, но потом надо не забыть включить обратно.
Ещё одна интересная переменная - nav_user_control_mode. Она отвечает за то, как будут интерпретироваться pitch/roll в режиме POSHOLD. Её значение по умолчанию ATTI - правый стик контролирует угол наклона коптера как в режиме ANGLE. Также возможен вариант CRUISE - правый стик контролирует скорость и направление полета. Я предпочитаю ATTI.
На практике, если выставить set nav_use_midthr_for_althold = OFF, то использование текущего газа, как газа висения работает отлично.
Нужно что бы в INAV был включен автоконфиг. (проверяем в CLI командой get gps_auto_config - должно быть gps_auto_config= ON, если нет, то пишем set gps_auto_config= ON и потом проверяем.)
Метки: команды cli
Категории
Без категории

Комментарии