RSS лента

Тарахтелка

Продолжаем биться с калибратором

Оценить эту запись
10.09.2018 в 17:12 (234 Показов)
Как оказалось, корректно снять характеристику мотора (зависимость оборотов от напряжения) не так просто.
  • Те шумы скорости, которые пофик при реальной работе, в калибраторе довольно сильно мешают.
  • Определить что скорость стабилизировалась (перед началом измерений), тоже тот еще квест.
В общем, вместо того чтобы семимильными шагами писать калибровку ПИД-а, буксуем на предыдущем этапе.
  • Пока на тестовых данных сделали апроксимацию графика полиномом. С виду симпатично.
  • Думаем, как детектить что скорость выросла и перестала меняться.
В общем, текущая неделя уйдет на суровую математику и эксперименты. Одно радует - вся эта хренотень потом перенесется на следующие типы регуляторов. Текущая железка - это ведь полигон, для того чтобы разобраться в технологиях разработки. Так что время тратится с большой пользой.
Категории
Железо

Комментарии