Залил обновленные графики, поправил инструкции, то-сё. Все-таки график измерения скорости пришлось исправлять более серьезно.
Как уже писал, в середине графика скорости есть аномальный провал. Из-за него пришлось сильно разжимать коэффициенты PI-регулятора, что не приемлемо. Поэтому стали думать, как быть. Интерполяция полиномом тут не прокатывает, так как она борется с шумами, а не с откровенно кривыми исходными данными.
Т.к. с нормальными идеями туго, решили временно обойтись “магическими константами” - на глаз разметили диапазоны, где измерения заслуживают доверия, а остальное “достроили”. Улучшать надо, но времени нет. Как-нибудь потом. Получилось так:
На низких оборотах выбрали интервал ~ 0.2-0.4 от максимума, и провели прямую, достроив ноль (стандартной полиномиальной регрессией).
На высоких оборотах (фаза 0.6-1.0) просто взяли 3 точки, там шаманить особо нечего.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"39c21abc3df9550077797d18":{"_id":"39c21abc3df9550077797d18","hid":349,"name":"Vitaly","nick":"Vitaly","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5baeb2e599707300771182f9","hid":23555,"title":"Опять тюнили измерялку скорости","html":"<p>Залил обновленные графики, поправил инструкции, то-сё. Все-таки график измерения скорости пришлось исправлять более серьезно.</p>\n<p>Как уже писал, в середине графика скорости есть аномальный провал. Из-за него пришлось сильно разжимать коэффициенты PI-регулятора, что не приемлемо. Поэтому стали думать, как быть. Интерполяция полиномом тут не прокатывает, так как она борется с шумами, а не с откровенно кривыми исходными данными.</p>\n<p>Т.к. с нормальными идеями туго, решили временно обойтись “магическими константами” - на глаз разметили диапазоны, где измерения заслуживают доверия, а остальное “достроили”. Улучшать надо, но времени нет. Как-нибудь потом. Получилось так:</p>\n<ul>\n<li>На низких оборотах выбрали интервал ~ 0.2-0.4 от максимума, и провели прямую, достроив ноль (стандартной полиномиальной регрессией).</li>\n<li>На высоких оборотах (фаза 0.6-1.0) просто взяли 3 точки, там шаманить особо нечего.</li>\n<li>Дырку достроили сплайном</li>\n</ul>\n<p><a href=\"https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/tree/master/doc/data\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/tree/master/doc/data\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/…/data</a> - посмотрите графики в файлах “rpms_*”, станет понятно как выбирали магические константы.</p>\n<p>Завтра убьем нафик старую историю коммитов и будем считать что есть “рабочая бета”. Ну и займемся ПИД-ом наконец-то.</p>\n","user":"39c21abc3df9550077797d18","ts":"2018-09-28T23:01:57.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":0},"views":440,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
