RSS лента

Тарахтелка

Опять тюнили измерялку скорости

Оценить эту запись
29.09.2018 в 03:01 (248 Показов)
Залил обновленные графики, поправил инструкции, то-сё. Все-таки график измерения скорости пришлось исправлять более серьезно.

Как уже писал, в середине графика скорости есть аномальный провал. Из-за него пришлось сильно разжимать коэффициенты PI-регулятора, что не приемлемо. Поэтому стали думать, как быть. Интерполяция полиномом тут не прокатывает, так как она борется с шумами, а не с откровенно кривыми исходными данными.

Т.к. с нормальными идеями туго, решили временно обойтись "магическими константами" - на глаз разметили диапазоны, где измерения заслуживают доверия, а остальное "достроили". Улучшать надо, но времени нет. Как-нибудь потом. Получилось так:
  • На низких оборотах выбрали интервал ~ 0.2-0.4 от максимума, и провели прямую, достроив ноль (стандартной полиномиальной регрессией).
  • На высоких оборотах (фаза 0.6-1.0) просто взяли 3 точки, там шаманить особо нечего.
  • Дырку достроили сплайном
https://github.com/speedcontrols/ac_...aster/doc/data - посмотрите графики в файлах "rpms_*", станет понятно как выбирали магические константы.

Завтра убьем нафик старую историю коммитов и будем считать что есть "рабочая бета". Ну и займемся ПИД-ом наконец-то.
Категории
Железо

Комментарии