RSS лента

Тарахтелка

Подготовка к автокалибровке ПИД-а на бормашинках

Оценить эту запись
10.10.2018 в 21:21 (149 Показов)
Сегодня без графиков, залью по окончании, когда полностью закончим. А пока новые леденящие душу подробности .

Как известно, для вычисления коэффициентов ПИ-регулятора, надо подать на девайс "импульс" и померить время разгона и торможения. Удивительно, но время торможения оказалось меньше времени разгона. Если б не видел графики лично - не поверил бы. Но нам это только на пользу - торможение не будет мешать поджимать коэффициенты регулятора посильнее. А вот с самими измерениями есть нюансы.

Сигнал ОЧЕНЬ шумный. Если посмотреть спектр, то будет до фига гармоник, в том числе на частоте 1 герц (фик знает почему но факт). То есть, чтобы реально все задавить, нужно у фильтра ставить частоту среза 0.5 герц. А это вызывает сильное запаздывание, которое в данном случае может мешать. Мы пока занимались тем, что перебирали в scilab варианты фильтров, частоты срезов и смотрели что будет.

Лучше всего работают low-pass фильтры, которые не искажают АЧХ. То есть, Баттерворта и Чебешева 2 вида. Честно говоря, по картинкам огромной разницы не заметил. График разгона похож на логарифм. После фильтра получается небольшая задержка в начале (которая нас мало волнует), и не особо заметная в конце (если не повышать порядок фильтров).

Теоретически, можно взять КИХ-фильтр с фиксированной задержкой фазы и потом фазу восстановить. Но это очень гиморно, решили пока не связываться.

По частоте среза - если не резать совсем всё, то колебания видны ближе к концу разгона. Поэтому вырисовывается такой компромисс:
  • Берем частоту среза 4 герца (чтобы отставание фазы было не критичным)
  • Отсечку по времени разгона задаем где-то 15% вместо стандартных 5% от максимума (чтобы не прихватывать пролезающие шумы на хвосте).
Ну и не забываем нюансы с диапазоном скоростей для измерений. Он должен быть где-то [0.3-0.8]. Снизу не ноль, потому что на низких оборотах измерялка работать не умеет (не забываем, что мотор без магнитов и с хреновой характеристикой). Сверху не максимум, потому что поналезет нюансов со сдвигом фазы мотора и всякая фигня с шумами.

Так что теперь остается пересчитать методику под желаемую трубу, и будем надеяться что на этом приключения закончатся.

Кстати, на гитхабе прошивка с фиксированными под хильду коэффициентами вроде вполне рабочая. Мы там уже перезаписали историю, грохнув все наши отладочные эксперименты, которые мало кому интересны.

Думаю на этой неделе уже получим окончательный результат.

Обновлено 10.10.2018 в 23:28 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Железо

Комментарии