В этой записи я постараюсь собрать полезную информацию по теме перепрошивки регуляторов оборотов (ESC) для работы на мультироторах.
Для чего это нужно:
Обычные регуляторы имеют внутри программный и аппаратный фильтры, сглаживающий реакцию на резкие скачки управляющего воздействия. Применительно к моделям самолётов и вертолётов - всё правильно, резко изменять газ совершенно ни к чему. Однако, принцип стабилизации мультироторных аппаратов основан на изменении тяги каждого ротора в отдельности. Чем более отзывчив будет регулятор, тем лучше будет стабилизация, меньше колебания, и т.п. Хорошо иллюстрирует это следующее видео от Дмитрия piranha:
И вот ещё один показательный пример.
Ещё один минус “родных” прошивок регуляторов - низкое разрешение. Т.е. регулятор весь диапазон оборотов проходит за, к примеру, 100 шагов. Кастомные прошивки обеспечивают большее разрешение.
Стоит отметить, что после перепрошивки регулятор теряет бОльшую часть своих функций. Не надо спрашивать - а как настроить отсечку, или - а где настраивается софтстарт. Этих функций просто нет. Прошитые регуляторы предназначены исключительно для работы на мультироторах. Исключением можно считать прошивку BLHeli - там пока что присутствуют фишки “фабричных” регуляторов.
Что для этого нужно:
Собственно сам регулятор. Типы регуляторов, поддающиеся перепрошивке, перечислены в таблице по ссылке
Сайт опенпилотов периодически перестаёт показывать таблицу, поэтому владельцы аккаунта gmail могут посмотреть таблицу отдельно.
Стоит отметить, что в последнее время появилась тенденция делать регуляторы на чипах Silabs. Перешивать их геморройнее, однако, опыт в этом направлении уже какой-никакой наработан. Однако, предпочтение при прочих равных я отдаю проверенным регуляторам HK Blueseries / HK SuperSimple / Mystery Blueseries. Регуляторы HK SuperSimple, правда, сильно ругают за то, что в них стоят какие-то отстойные транзисторы, которые имеют свойство не успевать закрываться, что приводит к КЗ в регуляторе и выгоранию его нахрен. Саймон Кирби (автор прошивки SimonK) рекомендует избегать этих регуляторов. По своему опыту могу сказать - прошивал и использовал больше десятка суперсимплов - ни один не сбойнул и уж тем более, не сгорел. УВАГА!!! У ХК была одно время замечена тенденция лочить чипы регуляторов при помощи установки фьюза RSTDISBL. Такие чипы не поддаются ISP программированию! Есть мнение, что это была чисто маркетинговая фишка в поддержку их новой серии регов для мультироторов (довольно невнятной, надо сказать). В качестве решения - довольно “громоздкая” процедура - выпаять родной чип с платы и заменить его на новый. Либо перепрограммировать его высоковольтным программатором, либо сбросить настройки фьюзов фьюзбитдоктором. К сожалению, по уточнённой информации, чтобы “вылечить” чип битдоктором, его необходимо выпаять. В середине 2013 года заказывал несколько разных регуляторов - залоченных среди них не было. Так что можно считать это предупреждение утратившим силу.
ISP программатор для чипов Atmel Atmega. При наличии в компьютере LPT порта - собирается из 5 проводков. Сам таким пользуюсь по сей день, для перепрошивок “изредка” - самое оно (хотя не агитирую никого за этот способ - спалить LPT и регуль можно на раз). Также есть недорогие программаторы на чипах Atmel и FTDI
Компьютер (ну, это вполне очевидно)
Крайне желателен блок питания на напряжение 12 вольт и ток не более 1-2 ампер (желательно с электронной защитой от превышения тока). От него будем питать регулятор после прошивки во время первых тестовых запусков. Дело в том, что если выбрать неправильную прошивку, можно спалить ключи в регуляторе. Если же ток будет ограничен - худа не произойдёт, блок питания уйдёт в отсечку, намекая, что что-то сделано не так. 😃 Если блока питания нет, рекомендуют питать регулятор от аккумулятора, включая последовательно с ним лампу на 12 вольт и 20-50 ватт. Если регулятор замкнётся, лампа загорится на всю мощь, индицируя косяк.
Стоит заметить, при использовании лампы возможна ситуация, когда движок после перепрошивки медленно раскручивается нормально, а резко - начинает дёргаться и лампа вспыхивает. Это нормально.
Процесс прошивки
В данный момент прошивку можно залить двумя способами: через ISP и через сигнальный кабель самого регулятора (который с 3 проводами, он втыкается в приёмник). Однако, чтобы иметь возможность прошиваться через сигнальный провод, изначально бутлоадер всё равно придётся заливать через ISP, так что от этого неудобного способа никуда не денешься. Поэтому он и будет рассмотрен в первую очередь.
Процесс прошивки через сигнальный кабель с применением клона Turnigy USB Linker-а бегло рассмотрен в этой моей записи.
Железо
Первым делом надо вскрыть регулятор. Для этого разрезаем термоусадку по торцу регуля, стараясь не задеть элементы под ней. Снимаем термоусадку, отлепляем радиатор с ключей.
Смотрим на ключи, определяем их тип. Если все транзисторы с одной маркировкой, то регуль т.н. N-Fet only. Если с разной - P+N Fet. Эта информация пригодится при выборе прошивки.
У регуляторов HK Blueseries, HK F-series и Mystery Blueseries крайне желательно удалить BEMF конденсаторы в цепях схемы компаратора. Либо заменить их на 30-40 pF. Дополнительная информация начиная с этого поста и в течение 2 страниц далее. Выжимка для разных вариантов регулей здесь.
Теперь надо найти на плате контактные площадки для программирования. Очень много вариантов разных регулей находится здесь . В особо удачных случаях площадки расположены с торца платы в ряд:
Если площадок нет, либо они расположены в непонятном порядке - руководствуемся распиновкой процессора, чтобы подключиться к ногам MOSI, MISO, SCK, RST, GND, Vcc.
Для упрощения процесса подключения к процессору есть специальная коронка - суперпупер кабель . На мой взгляд, необоснованно дорого, но очень удобно.
Есть вариант изготовления коронки самостоятельно из полимерной глины.
Описано здесь. Мне кажется, наиболее хорошо этот вариант будет работать в соединении с pogo pin-ами в качестве контактов - практически, клон 19-долларовой коронки получится =)
Есть, например, и такой, экзотический, и на мой взгляд очень красивый способ подключения:
Я сейчас полностью перешёл именно на такой способ подключения.
На сайте немецких хоббистов увидел такую реализацию этого способа - немцы называют его Voodoo :lol:. Шикарно.
Денис Ткаченко сделал вариант способа “вуду” из фанеры. Получилось красиво, удобно и технологично. Рекомендую!
Также, для подключения существуют т.н. pogo pins, это такие подпружиненные иголки.
Надо сказать - иголки бывают весьма тонкие. Вот Р50:
Подключаем провода от контактных площадок или ног процессора к программатору, в соответствии со схемой последнего. Если на программаторе присутствует собственное питание, внешнее питание регуля не подключать!
Прошивка
Сейчас существует 3 варианта прошивок для мультироторных аппаратов:
Прошивка от Саймона Кирби aka SimonK. Она ещё называется RapidESC. Появилась первой и является довольно популярной. Поддерживается загрузка через сигнальный кабель при помощи линкера от ХК (можно сделать его аналог из ардуинки). Поддерживается реверс, т.е. “автомобильный регулятор”, где нулевые обороты посередине диапазона. Только придётся компилировать такую прошивку самостоятельно. Получить готовые откомпилированные файлы для заливки, а также ознакомится с исходниками можно на github.com/sim-/tgy. Бывают проблемы с нахождением раздела “загрузки” на этом сайте - вот ссылка.
Прошивка от Дмитрия Каюкова aka ziss_dm . Называется Wii-ESC. Также поддерживает загрузку через сигнальный кабель. Имеет важную функцию - восстанавливает синхронизацию при её срыве, как утверждает автор, за 1/4 оборота. Получить готовые откомпилированные файлы для заливки, а также ознакомится с исходниками можно на code.google.com/p/wii-esc/
Для регуляторов, построенных на чипе Silabs, существует вариант прошивки BLHeli. Процесс прошивки весьма подробно и с картинками описан вот здесь . За описалово респект тов. JustACat-у. Также эта прошивка доступна для регуляторов на чипах Atmel, однако, не распространена.
Прошивки компилируются под разные частоты ШИМ. Бывают прошивки с ШИМом 16 КГц (это “стандартный” вариант) и прошивки с ШИМом 8 КГц. Пониженная частота ШИМ полезна, если часто срывается синхронизация, или горят без видимой причины (работа на пределе тока и тп) ключи регулятора. Также есть информация, что при пониженной частоте ШИМ меньше греются регуляторы и двигатели. В принципе, для движков с достаточно низким KV (ну, скажем, ниже 2000) - можно смело лить прошивку 8 КГц и не париться. Особенно это полезно для регулей старой конструкции с P+N Fet-ами (Р-канальные полевики там не фонтан). Хотя мои суперсимплы замечательно работают на 16-килогерцовой RapidESC. ziss_dm упомянул, что частота ШИМ 16 КГц сделана для поддержки высокооборотистых инраннеров для машинок.
Недавно в дневнике у одного пользователя обнаружил такую формулу для определения подходящей частоты PWM:
Частота PWM = KV мотора * количество полей мотора * номинальное напряжение / 20
Скачиваем архив с прошивками. Выбор прошивки - на ваше усмотрение. Самая фичастая сейчас прошивка - это BLHeli, самая стабильная - похоже, WiiESC, а самая распространённая - точно RapidESC.
Стоит отметить, что поддержка WiiESC, по видимому, прекращена. Последний коммит прошивки был в феврале 2013 года. Поэтому сейчас имеет смысл заливать SimonK, поддержка которого не прекращается.
Выбираем прошивку по таблице в соответствии с маркой регулятора и установленными на нём силовыми ключами.
Подключаем программатор к регулятору. Вариантов - море. Припаяться и вывести в торец регуля разъём, прижать провода к площадкам, воткнуть pogo pin-ы…
Далее. Заливаем прошивку в регулятор! Именно сейчас он должен быть или без питания (если питание есть у нас на разъёме программатора) - или питаться через слабый блок питания (только в том случае, если питания на разъёме у нас нет).
Для заливки есть программа avrdude. Сам я заливал свои Меги именно ей. Но интерфейс у неё оставляет желать лучшего (DOS, чёрной пеленой экран заполнил, чистый dos…). Есть графические оболочки к “дудке” - например, SinaProg . По ссылке приведено также и описание, как с софтиной работать.
Итак, запускаем софтинку.
Выбираем тип программатора. 5 проводков - это STK200, остальное вполне очевидно. Открываем файл с прошивкой, ударяем в шаманский бубен, и нажимаем кнопку “Program” в панельке “Flash”. 😄
Если это требуется (например, в прошивке WiiESC так программируется калибровка) - записываем также файлик с настройками в EEPROM, щёлкнув по соответствующей кнопочке в интерфейсе, и выбрав нужный файлик.
Всё! Ваш регулятор никогда не станет прежним =).
Сейчас для прошивки регуляторов удобно ещё использовать программу KKMulticopter flash tool от товарища LazyZero. Чтобы софтина работала, ей нужна установленная Java. Преимущество софтины - сама устанавливает какие нужно фьюзы, имеет внутри себя готовый архив с прошивками, можно подкачивать свежую прошивку. Поддерживает RapidESC и WiiESC. (хотя, wiiesc я бы рекомендовал заливать родной софтиной-заливальщиком). Пример пользования KKMulticopterFlashTool-ом можно посмотреть здесь.
Проверка.
Для проверки - подключить двигатель к регулю, подключить сам регуль к сервотестеру или приёмнику, подать питание на регуль через маломощный блок питания либо от аккума через лампочку.
Если регулятор заливисто пискнул движком, и из него при этом всём не повалил приятный синенький дымок, блок питания не ушёл в защиту, лампочка не загорелась на всю дурь - всё в порядке, вы прошили регулятор оборотов кастомной прошивкой! Мои поздравления.
Осталось откалибровать регуль (если в прошивке не выставлены жёсткие лимиты уровней сигнала, или прошит файлик с настройками), после чего протестировать работоспособность регуля безо всяких ограничителей.
Если вы ошиблись с направлением и не хотите перепаивать провода - специально для вас тов.Prikupets замутил мини-гайд по самостоятельной сборке реверснутой прошивки SimonK. Плюс, в KKMulticopterFlashTool для всех прошивок есть “нормальная” и “реверснутая” версии.
Известные траблы EugeneVсообщил о такой трабле:
На квадрокоптере стоят перепрошитые регуляторы mystery 20a все ключи n-fet. Прошивка bs_nfet от simonk.
Дома и в гараже всё нормально работает. На улице, когда холодно, регулятор теряет синхронизацию и «ресетится». Если его несколько раз завести, подержать на малом газу то он как бы «прогревается» и начинает работать устойчиво. Такой же эффект, если его погреть рукой.
Несколько раз было, что регулятор после остановки начинал пищать как сирена (понятно, что физически пищит двигатель).
Такая же ситуация (звук сирены) была пару раз с несколькими регуляторами сразу после включения питания. После выключения/включения питания (порой несколько раз) регуляторы всё-таки начинают работать, но не так, что сразу все, а по одному, по два приходят в чувство.
Были прошиты фьюзы: -U lfuse:w:0x3f:m -U hfuse:w:0xd7:M (это рекомендованные для прошивки в bs_nfet.inc). В фабричной прошивке были: -U lfuse:w:0x2e:m -U hfuse:w:0xcf:M
В итоге выяснилось, что дело было во фьюзах:
Прошил заводские и регулятор в охлажденном состоянии начал работать, даже после холодильника!
Фьюз CKOPT в hfuse отвечает за энергопотребление/помехоустойчивость. В рекомендованных (из bs_nfet.inc) его нет. Т.е. процессор меньше жрёт, но также и менее помехоустойчив, т.к. на генератор подается пониженное напряжение. И, видимо, термостабильность из-за этого тоже снижается. Происходит срыв генерации, процессор зависает, watchdog ресетит его, а после такого ресета автором прошивки запланирована бесконечная сирена (до следующего ресета).
Самостоятельная сборка прошивки SimonK
Периодически возникают вопросы - как собрать прошивку из исходников?
Григорий rinatka7 подогнал неплохой мини-гайд на эту тему:
Скачал зип архив вот отсюда - lunarflow.com/index.php?topic=7.0
Скачал свежие исходники СимонК с гитхаба. Прим. {gorbln}: По ссылке доступны релизные версии исходников (чтобы не тупить, а брать гарантированно рабочее)
Исходники положил в D://SimonK
Разархивировал зип архив с двумя файлами(avra.exe и MakeHexFiles.bat) тоже в папку D://SimonK.
В исходниках нашел файл tgy.asm, открыл его блокнотом!
(далее - специфика именно для задачи Григория - сборка AFRO прошивки с разными Motor_ID)
Нашел упоминание (.equ MOTOR_ID = 1)
Поменял Motor_id с 1го по 6й.
Так же на всякий случай поменял реверс моторов.(MOTOR_REVERSE = 0 или MOTOR_REVERSE = 1)
После того как сохранил изменения в файле tgy.asm, через командную строку из папки D://SimonK запускал батник с параметрам MakeHexFiles afro_nfet
В итоге у меня получилось 6 хексов с одним направлением и 6 хексов с обратным движением моторов!
Видео про прошивку регуляторов при помощи KKMulticopterFlashTool:
Данный мануал, конечно, не претендует на истину в последней инстанции, и, наверное, содержит какие-нибудь мелкие косяки. Обо всех замечаниях прошу сообщать мне в личку, буду стараться всё оперативно исправлять.
P.S. Вопросы, требующие быстрого ответа, лучше направлять мне в личку, а не постить в комментарии, ибо оповещение о новых комментариях у меня не работает
класс! хотя я все это прочел на сайтах авторов прошивки и в темах форумов, но многим думаю пригодится. Особенно кто не знает английский. Все в одном месте - это супер.
еще можно добавить что есть прога для прошивки (точнее оболочка гуи) от автора wiiesc code.google.com/p/wii-esc/downloads/list
Тема! (Которой так не хватало, когда я во всем этом разбирался 😃 Приходилось искать там и тут. А здесь все скомпоновано.) Однозначно пригодится, особенно новичкам!
Тема! Однозначно пригодится, особенно новичкам!
Спасибо! Есть какие-нибудь замечания?
К слову говоря, дописать эту запись до какого-то логического завершения толкнул именно выход вашей записи про прошивку silabs-ов.
Забыли автора самой первой альтернативной прошивки - Конзе. Кстати, у него же и варианты переделки регов для и2с есть (для руссо-немцо-коптеров)
Честно, Алексей - даже не знал… (позор-позор…)
Да уж очень он необоснованно дорого стоит, зараза такая. Хотя штука, конечно, да, мегаудобная
Думаю, китайцы считают, что эту коронку можно использовать для бизнеса - в ванной по ночам прошивать людям 100500 ESC. Значит, 600р на ее приобретение быстро отобьются 😆
Тем более, пишут, что у нее 0.05мм допуски, позолоченные контакты из фосфористой бронзы. Еще и внукам хватит ресурса.
Поюзал “коронку”, любезно предоставленную мне Voldemar-ом. Отличная весчь, с первого, максимум со второго раза коронка одевается на чип и не двигая рукой, все прошивается за 5-10 секунд!
Сорри если пропустил, т.к. пару месяцев не заходил сюда… Дима (ziss_dm) писал, что на его wii-esc прошивках с определенным типом ключей (n-fet вроде) возможна “откачка” энергии обратно в АКБ на сбросе оборотов. Т.е. типа мотор как генератор работает, в случае если сбросили газ, esc “открывает канал на подзарядку”… как то так…
Я так понимаю что прирост (в сравнении с обычными esc или simonk) будет именно, на динамических полетушках, либо к примеру если просто гонять коптер вверх-винз с малой амплитудой 1-3м…
Кто нить пробовал/сравнивал продолжительность полета на одном конфиге/коптере simonk и wii-esc?
Дима (ziss_dm) писал, что на его wii-esc прошивках с определенным типом ключей (n-fet вроде) возможна “откачка” энергии обратно в АКБ на сбросе оборотов. Т.е. типа мотор как генератор работает, в случае если сбросили газ, esc “открывает канал на подзарядку”… как то так…
Кто нить пробовал/сравнивал продолжительность полета на одном конфиге/коптере simonk и wii-esc?
Да, регуляторы должны быть N-Fet only, и да, двигло работает как генератор. Сам такую прошивку не заливал, ибо нету у меня N-Fet регуляторов =) Я как-то всё на суперсимплах разных.
Да, регуляторы должны быть N-Fet only, и да, двигло работает как генератор. Сам такую прошивку не заливал, ибо нету у меня N-Fet регуляторов
У меня HK blueseries 20a n-fet. Один регуль запасной, его и можно выделить для тестов, либо если руки не дойдут, то может кто другой потестит…
Тогда давай соберем все данные для тесту.
По железу:
все ключи n-fet
кондеры в цепи компаратора выдрать
По прошивке:
что то надо выбирать специальное для активации этой фишки? типа Complimentary PWM support или спец прошивка нужна вообще?
ПО для теста. Напишу простой скетч который:
плавно набирает обороты к примеру от 1300 до 1600 (в течении 2-х секунд)
резко скидывает на 1300
ждем 1-2 секунды, до остановки движков в 1300
повоторяем с пункта 1
Условия проведения теста:
одна и таже ВМГ
один и тот же аккум заряженный одинаковым током… лучше малым в 0.25…0.5С, т.е. на АКБ в 2200mah оптимальный ток заряда 0.5-1а… и аккум лучше взять посвежее…
время проведения теста 5-10мин.
замеры после теста делаем тестером (т.е. не китайской пищалкой) и отдельно по всем банкам
чуть не забыл… регули должны быть калиброваны на один диапазон как для simonK так и для wii-esc… хотя тут не факт, что rpm движков будет одинаковым на разных прошивках, даже при одинаковой калибровке… тут уже тахометр нужен, которого у меня нет…
Неверняка что то не учел?
ну по списку фишек, wii-esc определенно рулит, а вот энергопотреблрние стоит погонять…
кстати можно еще пунктик добавить:
6) кол-во съеденных амперов можно померять какой нить ОСД с датчиком тока… думаю будет точнее, чем просто напряжение с банок снимать…
что то надо выбирать специальное для активации этой фишки? типа Complimentary PWM support или спец прошивка нужна вообще?
Complimentary PWM
кол-во съеденных амперов можно померять какой нить ОСД с датчиком тока… думаю будет точнее, чем просто напряжение с банок снимать…
Еще точнее покажет зарядка… 😉
Еще точнее покажет зарядка… 😉
о блин! точна! 😃
Егор {gorbln} спасибо за статью.
Добавьте пожалуйста процесс прошивки регулятора через свисток. т.к. у Вас упомянуто два способа прошивки а расписан только один.
Заранее спасибо!
Тоже верно!
Я сам еще не разобрался т.к. свисток только пришел с HK.
Может кто-то поделится опытом у кого это получилось сделать без потерь?
Попробовал, разобрался, получилось. См. соответствующую запись в дневнике.
не подскажите где можно поискать прошивки под типовые регули с реверсом, желательна тихоходность. чтоб нулевые обороты были посредине нужно для управления бесколекторником в приводе антенны, у редуктора привода очень большое передаточное число
заранее спасибо.
кстати на хоббикинге недорогая и удобная колодка для внутрисхемного программирования атмеги
не подскажите где можно поискать прошивки под типовые регули с реверсом, желательна тихоходность. чтоб нулевые обороты были посредине
кстати на хоббикинге недорогая и удобная колодка для внутрисхемного программирования атмеги
А так думаю - надо разговаривать с Дмитрием ziss_dm, может, он соберёт такую wii-esc.
А насчёт колодки - ничего себе - недорогая…
прошивку нашел, вернее не хекс а пришлось готовить из исходников симонка,
у него есть и опции реверса и автомобильного стиля стика. правда пришлось качнуть аврстудию, а она под гиг.
под компилятор командной строки последние прошивы почемуто не собираются.
кстати симонковская прошива оказалась на порядок более четко управляет мотором, на родной хк по мере добавления газа мотор сначала дергался а потом стартовал, а тут с ноля плавный набор оборотов
Немного добавлю инфы о своей попытки прошить регуляторы HK blueseries 20A
Сперва попробовал зашить прошивку от Саймона, но почему-то ничего не выходило. После нескольких попыток решил попробовать wiiesc. Когда проверял, прошился ли регулятор, использовал блок питания 1А. Был слишин совсем глухой одиночный писк и на этом все заканчивалась. Потом все таки подключил последовательно лампочки от автомобиля к аккамулятору и регулятор ожил, стала играть мелодия.
P.S Когда пробывал прошить Саймоновской прошивкой, то также при проверке пробовал подключать последовательно акку, но ничего не получалось.
P.S P.S Удачно получилось прошить только с настольного компьютера, незнаю совпадение или нет, но с ноута прошится не получилось.
под блю серию нужно шить хексом bs_nfet.hex
на время прошивки мотор отключаю, питание идет от программатора
в качестве программатора usb ftdi адаптер на ft232 его тип битбанг.
если кому надо свежий хекс пишите.
у прошивки вии есть существенное отличие - у нее надо указывать угол при компиляции под каждый тип моторов (при использовании тихоходных моторов ) а в симонке автоопределение. был просто поражен как симонк стартует - четко без дерганий
А если можно - ссыль на исходник вашей версии, с реверсом? Было бы интересно взглянуть
под блю серию нужно шить хексом bs_nfet.hex
на время прошивки мотор отключаю, питание идет от программатора
Так и делал.
Сегодня прошил реги прошивкой от Саймона, с настольного компа. Прошиваю программатором с ХК usbasp. Что понравилось в СаймонК прошивке? Моторы на слух работают приятнее, с wiiesc посвистывали как бы. Также стартуют лучше и одновременно. Вот что интересного заметил, если постараться остановить мотор рукой, то на wiiesc мотор останавливается и снова не стартует для этого надо подергать газ, а на СимонК мотор просто на момент начинает быстрее крутиться, сопротивляясь. Что это? Не срыв синхронизации?
На первый взгляд прошивка СимонК больше нравится, но еще надо попробовать на улице, т.к. подлетнул только в доме.
Спасибо всем за собраный матерьял в дневниках, очень удобно что все в одном месте.
здравствуйте. подскажите есть ли где инструкция на русском как пользоватся wii-esc, у меня регули хк блюсериес 20 а на н-фетах а моторы с рстаймера 3507 650 кв. там есть два неха какой из них надо выбирать простой или с каким то комплиментаре пвм?
Можно и тот, и другой. Complimentary - при торможении должен возвращать энергию в аккум. Но разница не принципиальная.
Можно и тот, и другой. Complimentary - при торможении должен возвращать энергию в аккум. Но разница не принципиальная.
с этим понятно теперь , а как с самой программой работать, выбрал я програматор, потом нех прошивки, потом фъюзы и напоследок конфигурацию, куда потом нажимать на какую кнопку?
Помогите, пожалуйста, определить какая нужна прошивка
Hobbywing Skywalker 20A
На сколько мне известно, в этом регуле должен быть Silabs, но почему-то стоит Atmel.
Да, действительно, по таблице - должен быть силабс. И это не Hobbywing pentium, который P+N (а этот N). Могу порекомендовать поискать информацию о прошивке в отзывах на сайте, где вы купили регулятор, или, если ничего другого не останется - то пошарить в интернете. Найдёте нужную прошивку - не сочтите за труд, черкните сюда, какая подошла.
В той же статье написано, что прошивка tgy. Так что прошить, теоретически, возможно.
Добавил эту инфу в запись.
Подскажите, а как самому из файла *.inc (по ссылке Прошивка от Саймона Кирби) получить *.hex файл для прошивки? Если такое возможно.
Просмотрел README.md , но не нашел.
Спасибо.
Там внизу написано - скомпилировать avrasm-ом или ещё чем. Я компилил как-то раз этот проект, даже вроде получилось. Но было это давно, и я уже в упор не помню, как я это делал. Вроде бы с командной строки.
А чем вас не устраивает вариант с получением готовых хексов на том же гитхабе? Или вообще, с прошиванием при помощи KKMulticopterFlashTool?
Спасибо, нашел Building from Source, но как-то страшно пробовать.
Вариант с готовым hex файлом подходит, но там последняя сборка от 2012-09-30. Хотел поновее для BS40A. Не могу их откалибровать под кролика. Пробовал заливать wii-ESC - сначала от приемника напрямую все нормально. Подключил через кролика (питание от 5В акка). Чуть добавил газ – регули перегрузились и перестали вообще запускать моторы. Вернул напрямую от приемника – не работает. Через линкер, программой KKMulticopterFlashTool прошил SimonK – опять работает. Вот только кролик с пропами на моторах перестает адекватно реагировать на газ. Но это уже ОФФ 😃
А если KKMulticopterFlashTool не давать готового hex-файла, откуда он его скачивает?
Спасибо, нашел Building from Source, но как-то страшно пробовать.
…
А если KKMulticopterFlashTool не давать готового hex-файла, откуда он его скачивает?
Ничего страшного. Недавно обновил воспоминания =)
Копируете весь сорец в одно место, ставите себе WinAVR, после заходите в каталог с сорцом и в командной строке набираете “make clean” а когда оно выполнится - “make”. И у вас будет гора HEX файлов под каждый тип платы.
KKMulticopterFlashTool качает файлы из какого-то своего репозитория в интернете.
Поставил WinAVR-20100110. Там есть Programmers Notepad [WinAVR], MFile [WinAVR] и AVR Insight [WinAVR]. Остальное - User Manual. Файл bs40a.inc в Programmers Notepad и MFile открывается, а что дальше? С ходу не понял как получить hex 😦
В MFile после выбора файла в закладке Makefile ничего не активно.
Думаю, что пытаться с нуля читать Manual - это и есть страшно.
Я же написал
после заходите в каталог с сорцом и в командной строке набираете “make clean” а когда оно выполнится - “make”
Я тоже не догонял долго. Оказывается, да, просто открываешь командную строку windows, заходишь в каталог и набираешь команды. Я делаю из FAR Manager, там удобней по каталогам лазать, а командная строка всегда внизу.
Проверил. WinAVR не достаточно, надо ещё программу avra
И кстати лучше вторую команду не make, а make all
Пробовал набирать из командной строки - из FAR Manager и TotalCMD - ничего не происходит…
А как и куда “программу avra” (avra-1.3.0) ставить? (Это та, что avra - Atmel AVR Assembler?)
Попробовал сейчас что-то скомпилить - ничего не получилось. avra для windows есть только версии 1.2.х, она не компилирует этот проект (ну или у меня кривые руки, что тоже нельзя исключать). Есть ещё вариант, как указано в описании, скомпилить AVR студией, но там какие-то свои траблы. Как я компилил - не помню. Не исключено, что я компилил-компилил, а потом просто взял готовый хекс =)
Все равно спасибо 😃
Подожду готовый hex файл.
Так крепил контакты я:
Правой кнопкой по фотке - открыть изображение, будет большая картинка.
Если ещё актуально - подойдёт. Но ценничек - ОМГ!!! За что там 30 баксов? Такие же программаторы на ебее по 5 баксов лежат.
Добрый вечер!
У кого есть инфа про эти регуляторы? Поделитесь отзывами, пожалуйста!
Подскажите какой прошивкой его шить. Покупал на ali, желтый кирпич 30А.
По внешнему виду ни одна не подходит. Попробуйте несколько прошивок для N-Fet регуляторов без кварца. По таблице, походу, подходит только tp_nfet. Вот её и залейте. Только включайте через лампочку обязательно. Если подойдёт - отпишитесь, пожалуйста, надо будет добавить данные в таблицу
Ни одна не подходит. Ближе всего tgy, пищит при включении дергается и лампочкой мигает, afro признаки жизни подаёт но вроде просто щёлкает при включении и всё, остальные вообще никак…
Через linker тоже кстати шиться не хочет, таймауты в процессе ловит, а если всетаки зальёт то не читается…
Russian Voodoo
Сильно! Попробуйте поспрашивать в ветке про перепрошивку на рцгрупсах. Там, всё-таки, побольше народу тусует, может кто сталкивался.
А вот вуду для лентяев
Чтобы было понятно - я взял обычные английские булавки, примотал НИТКАМИ зачищенный конец провода и на термоусадку. И потом шил прямо сквозь термоусадку регулятора.
Как видите, шил прямо на квадрике. Такая вот иглотерапия)))
Мужики! Всем привет! есть задача прошить сгоревшую атмегу8 16aU на контролере JETI ADVANCE 40, сам разобраться не могу какая прошивка для этого контролера нужна, посмотрел таблицу совместимости ни нашел там такого контролера может её для него и не существует. Просьба ответить кто знает.
Приветствую. Не совсем в тему, но может тут кто подскажет.
Есть несколько регуляторов от rc timer 30A. Со слов продавца прошиты в wiiESC.
Есть аппа Turnigy 9. Регуляторы нормально не колебруются. Делаю согласно мануалу sarkanyellato.hu/…/RC-Timer-10.18.30.40A-ESC-Instr…
Максимальный газ “принимают” все регуляторы. А вот минимум для каждого приходится триммером подгонять.
Это странно, Алексей. Может быть, у вас минимум низкий слишком? По уму - меньше 1000 не должно быть.
а на силбасе как шьется? понял что через мини ардуину мона. как чего делать еще не понял
Шьётся, да. Можно сделать из ардуины, да. Всё описано в дневнике у JustACat-а, ссылка есть выше.
PS Маркировка на плате “…30А…” - что-то значит в плане ампеража или это “рабочие” тексты?
Мммм… А чем перешивать? Регуль и так уже прошит SimonK-ом. Вы его хотите Wii-ESC прошить или просто прошивку обновить? 30А на плате - плата для линейки регуляторов (я так понимаю 12-20-30А). У вас запаяно по 2 ключа в плечо - регуль на 20 ампер. Было бы запаяно 3 - был бы на 30.
Проблема связки с мотором SS 3508 KV580: rcopen.com/forum/f123/topic218743/3719 и ниже пара постов.
Есть мысли?
…Ну и потому что хочу обновить их по максимуму, залить лаком и перезатянуть с термопастой в термоусадку перед установкой на новую раму.
Григорий Татаринов замутил мини-гайд по сборке прошивки. Добавил в запись.
Прошивал регуль от rc timer 30A получил вот такой ответ:
Cформированная командная строка:
avrdude.exe -p m8 -c usbasp -P usb -U flash:r:“C:\Users\Aleksandr\Desktop\ПОДВЕС\avrdudeprog33\tgy.hex”:i
avrdude.exe: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude.exe: error: programm enable: target doesn’t answer. 1
avrdude.exe: initialization failed, rc=-1
Double check connections and try again, or use -F to override
this check.
avrdude.exe done. Thank you.
Теперь достучатся до регуля не получилось, похоже кирпич?
У меня MYSTERY FM30A такой как на фото.
Чем его шить? Там транзисторы двух типов P-FET и N-FET
Хотелось бы понять какой нужен *.hex файл. А то их дофига всяких, поди разберись какой подойдет… Плюс к тому же: вроде один и тот же регуль, а на разных сайтах внятрянка по разному выглядит. Как то не хочется “синего дымка”
Спасибо за информацию, Вася! Добавил в запись.
musgravehill, правда, сказал, что у него нифига не получилось сделать коронку по такому способу =))) - контакта не было. Но в любом случае - ещё один вариант не помешает. Подумываю изготовить себе такую штуку, с погопинами в качестве контактов.
Мужики! Всем привет! есть задача прошить сгоревшую атмегу8 16aU на контролере JETI ADVANCE 40, сам разобраться не могу какая прошивка для этого контролера нужна, посмотрел таблицу совместимости ни нашел там такого контролера может её для него и не существует. Просьба ответить кто знает.
Я шил красные джетти 18. Что-то мне говорит, что схема у них только выходными полевиками отличается от твоего, т.к. адвандадж 18 отличались от моих красных лишь прошивкой. Посмотри мои посты в теме про прошивку. Там единственное из танцев с бубном - пришлось удалять с платы инвертор входного ппм на транзисторе.
Посмотри мои посты в теме про прошивку.
Более того, ссылка на эти посты присутствует в этой заметке, в “особенностях прошивки конкретных экземпляров”
Други мои, поможите, если сможете. Купил 4 регуля Turnigy multistar 45A (OPTO). Налицо все симптомы самолетной прошивки. Дождался кабеля с сокетом, AVR ISP программатора, сегодня попробовал прошиться, как указано на видео - кукиш мне с маслом, вон что пишет:
Flash the firmware from repository.
C:\Documents and Settings\Администратор.GAME-EDITION.000\Мои документы\Arduino\kkflashtool\lib\avrdude\windows\avrdude.exe -C C:\Documents and Settings\Администратор.GAME-EDITION.000\Мои документы\Arduino\kkflashtool\lib\avrdude\windows\avrdude.conf -p m8 -P COM5 -c usbasp -e -U lfuse:r:C:\Documents and Settings\Администратор.GAME-EDITION.000\Мои документы\Arduino\kkflashtool\tmp\/lfuse.hex:r -U hfuse:r:C:\Documents and Settings\Администратор.GAME-EDITION.000\Мои документы\Arduino\kkflashtool\tmp\/hfuse.hex:r
avrdude.exe: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude.exe: error: programm enable: target doesn’t answer. 1
avrdude.exe: initialization failed, rc=-1
Double check connections and try again, or use -F to override
this check.
avrdude.exe done. Thank you.
Error during reading of high fuse.
Flashing of firmware aborted.
Пробовал шить DLU40A и Keda(KDA) от SimonK - результат одинаковый. Что не так делаю?
Кабель в первую очередь проверяйте, возможно он бракованый, в ручную прозвоните.
Кабель прозвонил - к нему никаких претензий, все на месте. Как бы сам программатор проверить? Да, софтину, во избежание конфликта, выкинул в корень диска, чтобы в путях русских буквов не было. Но не спасло.
Други мои, поможите, если сможете. Купил 4 регуля Turnigy multistar 45A (OPTO). Налицо все симптомы самолетной прошивки. Дождался кабеля с сокетом, AVR ISP программатора, сегодня попробовал прошиться, как указано на видео - кукиш мне с маслом, вон что пишет:
Пробовал шить DLU40A и Keda(KDA) от SimonK - результат одинаковый. Что не так делаю?
Если всё исправно - то по всем признакам RSTDISBL установлен. Но это-ж мультистары - у них такого быть не должно в принципе, сами ХК заявляют, мол “берите не пожалеете”.
Попробуйте прошить просто какую-нибудь атмегу 8-ую, любую. Если всё прошьётся - я бы в техподдержку ХК обратился на тему “WTF???”
Отдал один регуль, программатор и шлейф знакомым специалистам по этим самым атмегам. Попробуют, что да как.
Подскажите такую вещь: какой прошивкой лучше шить этот 45-амперный OPTO Мультистар, DLU40A или Keda(KDA)? В перечне регулей он вообще не значится, а родственный с ним 40-амперный но без опторазвязки и с беком на двух видео шьют разными прошивками.
какой прошивкой лучше шить этот 45-амперный OPTO Мультистар, DLU40A или Keda(KDA)? В перечне регулей он вообще не значится
Это как это не значится? Таблицу смотрели? Всё там есть, прошивка dlu40a. Более того, там 40-амперных нету, а 45 есть =)
Меня смущает надпись OPTO и отсутствие BEC, да и партномера не совпадают, у моего регуля на конце не 5, а 9. Поэтому и спрашиваю, может кто-то уже шил такие.
Откройте регуль, посмотрите на транзисторы. Если они все одинаковые - никаких kda быть не может, она для p/n регулей
В общем, разобрался, в чем беда была: этот самый сокет для прошивки атмег нельзя слишком плотно прижимать к чипу - иголки разъезжаются и попадают между ножек чипа. Либо у всех так, либо мне такой экземпляр достался. Залил я в 45-амперный регуль ОПТО прошивку от 40-амперного такого же, но с БЕКом. В итоге регуль мертв, не подошла прошивка 😦 Плюнул, заказал еще 4 регулятора уже с СаймонК на борту, но на пределе - 30-амперные, с бОльшим током не нашел. Если коптер не грузить сильно, должны сдюжить, да и аккум 4-баночный больше 100 ампер не даст на 4 мотора, как не крути.
Вопрос: можно ли с помощью этого самого программатора AVR ISP вытащить рабочую прошивку из исправного регулятора и вкачать обратно ее в убитый? Ибо я в этом деле пока пень.
Извиняюсь за тупой вопрос, но как получить hex нужной прошивки из исходников, которые на гитхабе SimonK лежат? просто хексы там готовые только за 2012 год нашел…
А почитать?
Внизу записи всё написано, перед видосом с мультистарами
перешил multistar 15 A turingy а по табличке они хобикинги 9351000002(прошива по той же таблице), пока что не летал, но регули себя адекватно ведут, до операции двиг можно было рукой тормознуть и больше он не стартовал… после всё норм, на стик веселее реагируют.
Господа моделисты! В моих дневниках съехали все картинки. Сдох хостинг nm.ru (я в печали) В ближайшее время постараюсь найти картинки и куда-нибудь залить. По этому поводу вопрос:
Куда лучше заливать картинки, чтобы они не потёрлись со временем, и не вставлялись по-идиотски (например, как это происходит на radical).
Всякий hostingkartinok видел - шляпа. Хотелось бы что-то вроде своей страницы, куда можно добавлять файлы, и чтобы они имели адрес в интернете. Гуглохостинг как-то через жёппу добавляет файлы, они то отображаются картинкой, то ссылкой.
Я пользуюсь во всех браузерах плагином lightshot, он сохраняет на imageshak или как его там, очудобно
Иногда пользуюсь pixs.ru для вставки фоток на форумах. Меня устраивает, можно хранить в альбомах. Единственное важное огрпничение, это то что картинка должна быть просмотрена по главной ссылке хотябы один раз в год.
И то и другое дохнет через год. К сожалению, не вариант
Яндекс.диск?
нет. Он не даёт ссылку на изображение и вообще отстой - работает через flash.
Вот пример:
Как видим - картинки нету.
Тогда может зафанатеть по flikr ?
проще свой хостинг намутить?
нееее… Свой хостинг - эт для фанатов. Да и желания покупать имя или держать вечно включенный сервер - никакого.
Фликер - посмотрю, спасибо.
Удивительное рядом. Всё как я хотел предоставляет habrastorage.
Коллеги, пытаюсь найти информацию по BEMF-конденсаторам на Multistar 30A нового типа, но ничего не получается. Никто не сталкивался с вопросом их удаления на указанных регулях?
Народ! Вопрос. Может быть, кто-нибудь, сохранял эту запись до того, как картинки пропали? Просто я у себя картинки, похоже, потерял. Если у кого-нибудь есть - закиньте мне архивчик с картинками, пожалуйста?
Я вроде нормально пользуюсь яндекс.диском для целей хранения картинок и файлов . И яндекс.фотки тоже подходили. Раньше еще photofile.ru пользовал, пока его qip не испоганил(хотя для нужд форумов он вроде и щас подходит, и живет уже много лет
а нельзя ли заливать прошивку через обычный ftdi по сигнальному проводу?
мне тоже интересно. регули афро 30а
ссыль на регули можно?
Добрый день, возможно прошить ZTW Spider 30A После установки данных регулей (Naza, SunnySky x4108s 380kv, MultiStar 6s 5200mah) коптер неадекватен =\ может кто-то помочь?
Интересно а можно отключить калибровку регуля при включении ? Как ? в Wii-Esc в конфигураторе есть галочка - включить калиьбровку, но ее ликвидация ни к чему не приводит как была калибровка так и остается.
Т.е. надо чтобы при подаче питания вне зависимости от положения газа ESC сразу крутил двигатель.
Сходу ничего не нашёл в прошивке. Но я бы смотрел в сторону уменьшения вот этого:
.equ TIMEOUT_START = 48000 ; Timeout per commutation for ZC during starting
и выключения всех бутлоадеров, тестов и прочего барахла при старте.
P.S. Разговор про SimonK
Здравствуйте!
Подскажите, чем прошить этот ESC?
[IMG][/IMG]
[IMG][/IMG]
[IMG][/IMG]
Atmega8L (BAU 1317D)
D208 12шт. все одинаковые.
Большое спасибо!
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"416128d73df9550077793889":{"_id":"416128d73df9550077793889","hid":4637,"name":"Aleksey_Gorelikov","nick":"Aleksey_Gorelikov","avatar_id":null,"css":""},"41a86ce23df9550077793084":{"_id":"41a86ce23df9550077793084","hid":5155,"name":"Иван","nick":"Иван","avatar_id":null,"css":""},"4517fb373df9550077788e69":{"_id":"4517fb373df9550077788e69","hid":17020,"name":"how-eee","nick":"how-eee","avatar_id":null,"css":""},"46a4c2ac3df955007778230a":{"_id":"46a4c2ac3df955007778230a","hid":26272,"name":"fidller","nick":"fidller","avatar_id":null,"css":""},"46fa18c43df9550077780e91":{"_id":"46fa18c43df9550077780e91","hid":28072,"name":"Сергей_Вертолетов","nick":"Сергей_Вертолетов","avatar_id":null,"css":""},"497ec4283df9550077772a70":{"_id":"497ec4283df9550077772a70","hid":43414,"name":"gorbln","nick":"gorbln","avatar_id":null,"css":""},"49f208733df955007776edb4":{"_id":"49f208733df955007776edb4","hid":47334,"name":"Slider235","nick":"Slider235","avatar_id":null,"css":""},"4b267e953df9550077766e8b":{"_id":"4b267e953df9550077766e8b","hid":58007,"name":"Gerka","nick":"Gerka","avatar_id":null,"css":""},"4c0957443df9550077760211":{"_id":"4c0957443df9550077760211","hid":67065,"name":"Shuricus","nick":"Shuricus","avatar_id":null,"css":""},"4ce2b4963df9550077759da3":{"_id":"4ce2b4963df9550077759da3","hid":75008,"name":"targetorsk","nick":"targetorsk","avatar_id":null,"css":""},"4d2c233c3df9550077757a39":{"_id":"4d2c233c3df9550077757a39","hid":78027,"name":"Musgravehill","nick":"Musgravehill","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4d80d28c3df9550077754b7c":{"_id":"4d80d28c3df9550077754b7c","hid":83523,"name":"sherboto","nick":"sherboto","avatar_id":null,"css":""},"4d89f1f23df95500777547b6":{"_id":"4d89f1f23df95500777547b6","hid":84088,"name":"ziss_dm","nick":"ziss_dm","avatar_id":null,"css":""},"4dee6a383df9550077751999":{"_id":"4dee6a383df9550077751999","hid":90086,"name":"JustACat","nick":"JustACat","avatar_id":null,"css":""},"4e71d4e23df955007774e5d8":{"_id":"4e71d4e23df955007774e5d8","hid":99365,"name":"alexeykozin","nick":"alexeykozin","avatar_id":null,"css":""},"4f3285c23df95500777486d1":{"_id":"4f3285c23df95500777486d1","hid":113124,"name":"filip95","nick":"filip95","avatar_id":null,"css":""},"4f42679d3df9550077747e40":{"_id":"4f42679d3df9550077747e40","hid":114578,"name":"kak-dela007","nick":"kak-dela007","avatar_id":null,"css":""},"4f649ad13df9550077746bda":{"_id":"4f649ad13df9550077746bda","hid":116233,"name":"tnttnttnt","nick":"tnttnttnt","avatar_id":null,"css":""},"4fe5ff233df9550077742f79":{"_id":"4fe5ff233df9550077742f79","hid":121417,"name":"STRIMSS","nick":"STRIMSS","avatar_id":null,"css":""},"5038d0123df95500777409df":{"_id":"5038d0123df95500777409df","hid":124339,"name":"svir","nick":"svir","avatar_id":null,"css":""},"50bb2f8b3df955007773d283":{"_id":"50bb2f8b3df955007773d283","hid":130267,"name":"rcf91","nick":"rcf91","avatar_id":null,"css":""},"50beea413df955007773d0e8":{"_id":"50beea413df955007773d0e8","hid":130466,"name":"palikar","nick":"palikar","avatar_id":null,"css":""},"5123c7a93df9550077739cb3":{"_id":"5123c7a93df9550077739cb3","hid":138633,"name":"Leximy","nick":"Leximy","avatar_id":null,"css":""},"51953e493df9550077736895":{"_id":"51953e493df9550077736895","hid":153808,"name":"Fumo","nick":"Fumo","avatar_id":null,"css":""},"51c188353df95500777355f2":{"_id":"51c188353df95500777355f2","hid":159412,"name":"Riolig","nick":"Riolig","avatar_id":null,"css":""},"51d6a6d63df9550077734d1d":{"_id":"51d6a6d63df9550077734d1d","hid":162280,"name":"Helg","nick":"Helg","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"524558823df9550077731ba1":{"_id":"524558823df9550077731ba1","hid":176134,"name":"5yoda5","nick":"5yoda5","avatar_id":null,"css":""},"52fbab1b3df955007772c427":{"_id":"52fbab1b3df955007772c427","hid":195642,"name":"coman","nick":"coman","avatar_id":null,"css":""},"5322a9973df955007772b39d":{"_id":"5322a9973df955007772b39d","hid":197733,"name":"Панда_Бутина","nick":"Панда_Бутина","avatar_id":null,"css":""},"538af3333df9550077728955":{"_id":"538af3333df9550077728955","hid":202480,"name":"EvgenV","nick":"EvgenV","avatar_id":null,"css":""},"53b4224f3df955007772797c":{"_id":"53b4224f3df955007772797c","hid":204311,"name":"Re-Loader","nick":"Re-Loader","avatar_id":null,"css":""},"5428411c3df95500777252dd":{"_id":"5428411c3df95500777252dd","hid":208481,"name":"alvleal","nick":"alvleal","avatar_id":null,"css":""},"563eb7c63df9550077717970":{"_id":"563eb7c63df9550077717970","hid":239590,"name":"bb_my_friends","nick":"bb_my_friends","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"50644f249970730077108f5a","hid":15262,"title":"Перепрошивка ESC для мультироторов","html":"<p>В этой записи я постараюсь собрать полезную информацию по теме перепрошивки регуляторов оборотов (ESC) для работы на мультироторах.</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Для чего это нужно:</em><br>\nОбычные регуляторы имеют внутри программный и аппаратный фильтры, сглаживающий реакцию на резкие скачки управляющего воздействия. Применительно к моделям самолётов и вертолётов - всё правильно, резко изменять газ совершенно ни к чему. Однако, принцип стабилизации мультироторных аппаратов основан на изменении тяги каждого ротора в отдельности. Чем более отзывчив будет регулятор, тем лучше будет стабилизация, меньше колебания, и т.п. Хорошо иллюстрирует это следующее видео от Дмитрия piranha:</p>\n<!--cut-->\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/FLKIOPbXVnM?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM&feature=player_embedded\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM&feature=player_embedded\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/FLKIOPbXVnM/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n SimonK_ESC_reflash\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n<p>И <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic221574/7718\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic221574/7718\">вот ещё один</a> показательный пример.<br>\nЕщё один минус “родных” прошивок регуляторов - низкое разрешение. Т.е. регулятор весь диапазон оборотов проходит за, к примеру, 100 шагов. Кастомные прошивки обеспечивают большее разрешение.<br>\nСтоит отметить, что после перепрошивки регулятор теряет бОльшую часть своих функций. Не надо спрашивать - а как настроить отсечку, или - а где настраивается софтстарт. Этих функций просто нет. Прошитые регуляторы предназначены исключительно для работы на мультироторах. Исключением можно считать прошивку BLHeli - там пока что присутствуют фишки “фабричных” регуляторов.</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Что для этого нужно:</em></p>\n<ul>\n<li>Собственно сам регулятор. Типы регуляторов, поддающиеся перепрошивке, перечислены в <a href=\"http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">таблице по ссылке</a><br>\nСайт опенпилотов периодически перестаёт показывать таблицу, поэтому владельцы аккаунта gmail <a href=\"https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">могут посмотреть таблицу отдельно</a>.<br>\nСтоит отметить, что в последнее время появилась тенденция делать регуляторы на чипах Silabs. Перешивать их геморройнее, однако, опыт в этом направлении уже какой-никакой наработан. Однако, предпочтение при прочих равных я отдаю проверенным регуляторам HK Blueseries / HK SuperSimple / Mystery Blueseries. Регуляторы HK SuperSimple, правда, сильно ругают за то, что в них стоят какие-то отстойные транзисторы, которые имеют свойство не успевать закрываться, что приводит к КЗ в регуляторе и выгоранию его нахрен. Саймон Кирби (автор прошивки SimonK) рекомендует избегать этих регуляторов. По своему опыту могу сказать - прошивал и использовал больше десятка суперсимплов - ни один не сбойнул и уж тем более, не сгорел.<br>\n<s><strong data-nd-pair-src=\"**\">УВАГА!!!</strong> У ХК была одно время замечена тенденция лочить чипы регуляторов при помощи установки фьюза RSTDISBL. <em data-nd-pair-src=\"_\">Такие чипы не поддаются ISP программированию!</em> Есть мнение, что это была чисто маркетинговая фишка в поддержку их новой серии регов для мультироторов (довольно невнятной, надо сказать). В качестве решения - довольно “громоздкая” процедура - выпаять родной чип с платы и заменить его на новый. Либо перепрограммировать его <a href=\"http://mightyohm.com/blog/2008/09/arduino-based-avr-high-voltage-programmer/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://mightyohm.com/blog/2008/09/arduino-based-avr-high-voltage-programmer/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">высоковольтным программатором</a>, либо сбросить настройки фьюзов <a href=\"http://www.getchip.net/posts/059-ispravlyaem-avr-fyuzy-pri-pomoshhi-atmega-fusebit-doctor/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.getchip.net/posts/059-ispravlyaem-avr-fyuzy-pri-pomoshhi-atmega-fusebit-doctor/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">фьюзбитдоктором</a>. К сожалению, <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/1321\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/1321\">по уточнённой информации</a>, чтобы “вылечить” чип битдоктором, его необходимо выпаять.</s> В середине 2013 года заказывал несколько разных регуляторов - залоченных среди них не было. Так что можно считать это предупреждение утратившим силу.</li>\n<li>ISP программатор для чипов Atmel Atmega. При наличии в компьютере LPT порта - собирается из 5 проводков. Сам таким пользуюсь по сей день, для перепрошивок “изредка” - самое оно (хотя не агитирую никого за этот способ - спалить LPT и регуль можно на раз). Также есть недорогие программаторы на чипах <a href=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=27990\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=27990&aff=554025\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Atmel</a> и <a href=\"http://easyelectronics.ru/skorostnoj-avr-usb-programmator-na-ft232rl-bez-vspomogatelnogo-kontrollera.html\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://easyelectronics.ru/skorostnoj-avr-usb-programmator-na-ft232rl-bez-vspomogatelnogo-kontrollera.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">FTDI</a></li>\n<li>Компьютер (ну, это вполне очевидно)</li>\n<li>Крайне желателен блок питания на напряжение 12 вольт и ток не более 1-2 ампер (желательно с электронной защитой от превышения тока). От него будем питать регулятор после прошивки во время первых тестовых запусков. Дело в том, что если выбрать неправильную прошивку, можно спалить ключи в регуляторе. Если же ток будет ограничен - худа не произойдёт, блок питания уйдёт в отсечку, намекая, что что-то сделано не так. <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span> Если блока питания нет, рекомендуют питать регулятор от аккумулятора, включая последовательно с ним лампу на 12 вольт и 20-50 ватт. Если регулятор замкнётся, лампа загорится на всю мощь, индицируя косяк.<br>\nСтоит заметить, при использовании лампы возможна ситуация, когда движок после перепрошивки медленно раскручивается нормально, а резко - <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/1022\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/1022\">начинает дёргаться и лампа вспыхивает</a>. Это нормально.</li>\n</ul>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\"><em data-nd-pair-src=\"_\">Процесс прошивки</em></strong><br>\nВ данный момент прошивку можно залить двумя способами: через ISP и через сигнальный кабель самого регулятора (который с 3 проводами, он втыкается в приёмник). Однако, чтобы иметь возможность прошиваться через сигнальный провод, изначально бутлоадер всё равно придётся заливать через ISP, так что от этого неудобного способа никуда не денешься. Поэтому он и будет рассмотрен в первую очередь.</p>\n<p>Процесс прошивки через сигнальный кабель с применением клона Turnigy USB Linker-а бегло рассмотрен в <a href=\"https://rcopen.com/blogs/43414/16137\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/43414/16137\">этой моей записи</a>.</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Железо</em><br>\nПервым делом надо вскрыть регулятор. Для этого разрезаем термоусадку по торцу регуля, стараясь не задеть элементы под ней. Снимаем термоусадку, отлепляем радиатор с ключей.<br>\nСмотрим на ключи, определяем их тип. Если все транзисторы с одной маркировкой, то регуль т.н. N-Fet only. Если с разной - P+N Fet. Эта информация пригодится при выборе прошивки.</p>\n<p>У регуляторов HK Blueseries, HK F-series и Mystery Blueseries крайне желательно <strong data-nd-pair-src=\"**\">удалить BEMF конденсаторы</strong> в цепях схемы компаратора. Либо заменить их на 30-40 pF. Дополнительная информация начиная с <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/802\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/802\">этого поста</a> и в течение 2 страниц далее. Выжимка для разных вариантов регулей <a href=\"https://rcopen.com/blogs/67065/15917\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/67065/15917\">здесь</a>.</p>\n<p>Теперь надо найти на плате контактные площадки для программирования. Очень много вариантов разных регулей <a href=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">находится здесь</a> . В особо удачных случаях площадки расположены с торца платы в ряд:<br>\n<img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://cnc.nm.ru/HK_30A_UBEC.jpg\" src=\"http://cnc.nm.ru/HK_30A_UBEC.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"> <img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://cnc.nm.ru/hobbyking_blueseries_20a_a_beschriftet_1600.jpg\" src=\"http://cnc.nm.ru/hobbyking_blueseries_20a_a_beschriftet_1600.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><br>\nЕсли площадок нет, либо они расположены в непонятном порядке - руководствуемся распиновкой процессора, чтобы подключиться к ногам MOSI, MISO, SCK, RST, GND, Vcc.<br>\n<img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://cnc.nm.ru/atmega8_pinout.png\" src=\"http://cnc.nm.ru/atmega8_pinout.png\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><br>\nДля упрощения процесса подключения к процессору есть <a href=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=27195\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=27195&aff=554025\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">специальная коронка - суперпупер кабель</a> . На мой взгляд, необоснованно дорого, но очень удобно.<br>\nЕсть вариант изготовления коронки самостоятельно из полимерной глины.<br>\n<span class=\"image\" style=\"width: 800px\" data-nd-image-orig=\"http://static.rcgroups.net/forums/attachments/4/0/6/0/2/a1706150-164-P1040348_Formaat%20wijzigen.jpg\"><img src=\"http://static.rcgroups.net/forums/attachments/4/0/6/0/2/a1706150-164-P1040348_Formaat%20wijzigen.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 56.2500%\"></span></span><br>\nОписано <a href=\"http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=9123277&postcount=124\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=9123277&postcount=124\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">здесь</a>. Мне кажется, наиболее хорошо этот вариант будет работать в соединении с pogo pin-ами в качестве контактов - практически, клон 19-долларовой коронки получится =)<br>\nЕсть, например, и такой, экзотический, и на мой взгляд очень красивый способ подключения:<br>\n<img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://cnc.nm.ru/needleboard.jpg\" src=\"http://cnc.nm.ru/needleboard.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><br>\nЯ сейчас полностью перешёл именно на такой способ подключения.<br>\nНа сайте немецких хоббистов увидел такую реализацию этого способа - немцы называют его Voodoo :lol:. Шикарно.<br>\n<img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://www.rc-heli-fan.org/resources/image/117433\" src=\"http://www.rc-heli-fan.org/resources/image/117433\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><br>\nДенис Ткаченко <a href=\"https://rcopen.com/blogs/43207/19960\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/43207/19960\">сделал вариант способа “вуду”</a> из фанеры. Получилось красиво, удобно и технологично. Рекомендую!<br>\nТакже, для подключения существуют т.н. pogo pins, это такие подпружиненные иголки.<br>\n<img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://cnc.nm.ru/PogoPin.gif\" src=\"http://cnc.nm.ru/PogoPin.gif\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><br>\nНадо сказать - иголки бывают весьма тонкие. Вот Р50:<br>\n<img class=\"image\" data-nd-image-orig=\"http://cnc.nm.ru/PogoPin_size.JPG\" src=\"http://cnc.nm.ru/PogoPin_size.JPG\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><br>\nПодключаем провода от контактных площадок или ног процессора к программатору, в соответствии со схемой последнего. Если на программаторе присутствует собственное питание, <em data-nd-pair-src=\"_\">внешнее питание регуля не подключать</em>!</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Прошивка</em><br>\nСейчас существует 3 варианта прошивок для мультироторных аппаратов:</p>\n<ol>\n<li>\n<p>Прошивка от Саймона Кирби aka SimonK. Она ещё называется RapidESC. Появилась первой и является довольно популярной. Поддерживается загрузка через сигнальный кабель при помощи <a href=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=10628\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=10628&aff=554025\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">линкера от ХК</a> (можно сделать его аналог из ардуинки). Поддерживается реверс, т.е. “автомобильный регулятор”, где нулевые обороты посередине диапазона. Только придётся компилировать такую прошивку самостоятельно. Получить готовые откомпилированные файлы для заливки, а также ознакомится с исходниками можно на <a href=\"https://github.com/sim-/tgy\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/sim-/tgy\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">github.com/sim-/tgy</a>. Бывают проблемы с нахождением раздела “загрузки” на этом сайте - <a href=\"https://github.com/sim-/tgy/downloads\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/sim-/tgy/downloads\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">вот ссылка</a>.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Прошивка от Дмитрия Каюкова aka <a href=\"https://rcopen.com/member84088\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/member84088\">ziss_dm</a> . Называется Wii-ESC. Также поддерживает загрузку через сигнальный кабель. Имеет важную функцию - восстанавливает синхронизацию при её срыве, как утверждает автор, за 1/4 оборота. Получить готовые откомпилированные файлы для заливки, а также ознакомится с исходниками можно на <a href=\"http://code.google.com/p/wii-esc/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://code.google.com/p/wii-esc/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">code.google.com/p/wii-esc/</a></p>\n</li>\n<li>\n<p>Для регуляторов, построенных на чипе Silabs, существует вариант прошивки BLHeli. Процесс прошивки весьма подробно и с картинками описан <a href=\"https://rcopen.com/blogs/90086/15276\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/90086/15276\">вот здесь</a> . За описалово респект тов. JustACat-у. Также эта прошивка доступна для регуляторов на чипах Atmel, однако, не распространена.</p>\n</li>\n</ol>\n<p>Прошивки компилируются под разные частоты ШИМ. Бывают прошивки с ШИМом 16 КГц (это “стандартный” вариант) и прошивки с ШИМом 8 КГц. Пониженная частота ШИМ полезна, если часто срывается синхронизация, или горят без видимой причины (работа на пределе тока и тп) ключи регулятора. Также есть информация, что при пониженной частоте ШИМ меньше греются регуляторы и двигатели. В принципе, для движков с достаточно низким KV (ну, скажем, ниже 2000) - можно смело лить прошивку 8 КГц и не париться. Особенно это полезно для регулей старой конструкции с P+N Fet-ами (Р-канальные полевики там не фонтан). Хотя мои суперсимплы замечательно работают на 16-килогерцовой RapidESC. ziss_dm упомянул, что частота ШИМ 16 КГц сделана для поддержки высокооборотистых инраннеров для машинок.<br>\nНедавно в дневнике у одного пользователя обнаружил такую формулу для определения подходящей частоты PWM:<br>\nЧастота PWM = KV мотора * количество полей мотора * номинальное напряжение / 20</p>\n<p>Скачиваем архив с прошивками. Выбор прошивки - на ваше усмотрение. Самая фичастая сейчас прошивка - это BLHeli, самая стабильная - похоже, WiiESC, а самая распространённая - точно RapidESC.<br>\nСтоит отметить, что поддержка WiiESC, по видимому, прекращена. Последний коммит прошивки был в феврале 2013 года. Поэтому сейчас имеет смысл заливать SimonK, поддержка которого не прекращается.<br>\nВыбираем прошивку <a href=\"http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">по таблице</a> в соответствии с маркой регулятора и установленными на нём силовыми ключами.</p>\n<p>Подключаем программатор к регулятору. Вариантов - море. Припаяться и вывести в торец регуля разъём, прижать провода к площадкам, воткнуть pogo pin-ы…</p>\n<p>Далее. Заливаем прошивку в регулятор! Именно сейчас он должен быть или без питания (если питание есть у нас на разъёме программатора) - или питаться через слабый блок питания (<em data-nd-pair-src=\"_\">только</em> в том случае, если питания на разъёме у нас нет).<br>\nДля заливки есть программа avrdude. Сам я заливал свои Меги именно ей. Но интерфейс у неё оставляет желать лучшего (DOS, чёрной пеленой экран заполнил, чистый dos…). Есть графические оболочки к “дудке” - например, <a href=\"http://easyelectronics.ru/sinaprog-graficheskaya-obolochka-dlya-avrdude.html\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://easyelectronics.ru/sinaprog-graficheskaya-obolochka-dlya-avrdude.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">SinaProg</a> . По ссылке приведено также и описание, как с софтиной работать.<br>\nИтак, запускаем софтинку.<br>\nВыбираем тип программатора. 5 проводков - это STK200, остальное вполне очевидно. Открываем файл с прошивкой, ударяем в шаманский бубен, и нажимаем кнопку “Program” в панельке “Flash”. <span class=\"emoji emoji-smile\" data-nd-emoji-src=\":smile:\">😄</span><br>\nЕсли это требуется (например, в прошивке WiiESC так программируется калибровка) - записываем также файлик с настройками в EEPROM, щёлкнув по соответствующей кнопочке в интерфейсе, и выбрав нужный файлик.<br>\nВсё! Ваш регулятор никогда не станет прежним =).</p>\n<p>Сейчас для прошивки регуляторов удобно ещё использовать программу <a href=\"http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">KKMulticopter flash tool</a> от товарища LazyZero. Чтобы софтина работала, ей нужна установленная Java. Преимущество софтины - сама устанавливает какие нужно фьюзы, имеет внутри себя готовый архив с прошивками, можно подкачивать свежую прошивку. Поддерживает RapidESC и WiiESC. (хотя, wiiesc я бы рекомендовал заливать родной софтиной-заливальщиком). Пример пользования KKMulticopterFlashTool-ом можно посмотреть <a href=\"https://rcopen.com/blogs/43414/16137\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/43414/16137\">здесь</a>.</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Проверка.</em><br>\nДля проверки - подключить двигатель к регулю, подключить сам регуль к сервотестеру или приёмнику, подать питание на регуль через маломощный блок питания либо от аккума через лампочку.<br>\nЕсли регулятор заливисто пискнул движком, и из него при этом всём не повалил приятный синенький дымок, блок питания не ушёл в защиту, лампочка не загорелась на всю дурь - всё в порядке, вы прошили регулятор оборотов кастомной прошивкой! Мои поздравления.<br>\nОсталось откалибровать регуль (если в прошивке не выставлены жёсткие лимиты уровней сигнала, или прошит файлик с настройками), после чего протестировать работоспособность регуля безо всяких ограничителей.</p>\n<p>Если вы ошиблись с направлением и не хотите перепаивать провода - специально для вас тов.Prikupets <a href=\"https://rcopen.com/blogs/5271/17759\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/5271/17759\">замутил мини-гайд</a> по самостоятельной сборке реверснутой прошивки SimonK. Плюс, в KKMulticopterFlashTool для всех прошивок есть “нормальная” и “реверснутая” версии.</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Известные траблы</em><br>\n<strong data-nd-pair-src=\"**\">EugeneV</strong> <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/1303\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/1303\">сообщил</a> о такой трабле:<br>\nНа квадрокоптере стоят перепрошитые регуляторы mystery 20a все ключи n-fet. Прошивка bs_nfet от simonk.<br>\nДома и в гараже всё нормально работает. На улице, когда холодно, регулятор теряет синхронизацию и «ресетится». Если его несколько раз завести, подержать на малом газу то он как бы «прогревается» и начинает работать устойчиво. Такой же эффект, если его погреть рукой.<br>\nНесколько раз было, что регулятор после остановки начинал пищать как сирена (понятно, что физически пищит двигатель).<br>\nТакая же ситуация (звук сирены) была пару раз с несколькими регуляторами сразу после включения питания. После выключения/включения питания (порой несколько раз) регуляторы всё-таки начинают работать, но не так, что сразу все, а по одному, по два приходят в чувство.<br>\nБыли прошиты фьюзы: -U lfuse:w:0x3f:m -U hfuse:w:0xd7:M (это рекомендованные для прошивки в bs_nfet.inc). В фабричной прошивке были: -U lfuse:w:0x2e:m -U hfuse:w:0xcf:M</p>\n<p>В итоге выяснилось, что дело было во фьюзах:<br>\nПрошил заводские и регулятор в охлажденном состоянии начал работать, даже после холодильника!<br>\nФьюз CKOPT в hfuse отвечает за энергопотребление/помехоустойчивость. В рекомендованных (из bs_nfet.inc) его нет. Т.е. процессор меньше жрёт, но также и менее помехоустойчив, т.к. на генератор подается пониженное напряжение. И, видимо, термостабильность из-за этого тоже снижается. Происходит срыв генерации, процессор зависает, watchdog ресетит его, а после такого ресета автором прошивки запланирована бесконечная сирена (до следующего ресета).</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Особенности прошивки конкретных экземпляров регуляторов</em><br>\n<strong data-nd-pair-src=\"**\">palikar</strong> купил регуляторы <strong data-nd-pair-src=\"**\">Hobbywing Skywalker 20A</strong>, <a href=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1817075\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1817075\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">которые оказались подделками</a>. Есть информация, что они должны прошиваться прошивкой TGY.<br>\n<strong data-nd-pair-src=\"**\">Алексей Гореликов</strong> <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/2244\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776/2244\">успешно прошил старые регуляторы Jeti JES-18</a>.</p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Самостоятельная сборка прошивки SimonK</em><br>\nПериодически возникают вопросы - как собрать прошивку из исходников?<br>\nГригорий <strong data-nd-pair-src=\"**\">rinatka7</strong> подогнал неплохой мини-гайд на эту тему:</p>\n<blockquote class=\"quote\"><div class=\"quote__content\">\n<p>Скачал зип архив вот отсюда - <a href=\"http://lunarflow.com/index.php?topic=7.0\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://lunarflow.com/index.php?topic=7.0\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">lunarflow.com/index.php?topic=7.0</a><br>\nСкачал свежие исходники СимонК с гитхаба.<br>\n<em data-nd-pair-src=\"_\">Прим. {gorbln}: По <a href=\"https://github.com/sim-/tgy/releases\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/sim-/tgy/releases\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">ссылке</a> доступны релизные версии исходников (чтобы не тупить, а брать гарантированно рабочее)</em><br>\nИсходники положил в D://SimonK<br>\nРазархивировал зип архив с двумя файлами(avra.exe и MakeHexFiles.bat) тоже в папку D://SimonK.<br>\nВ исходниках нашел файл tgy.asm, открыл его блокнотом!<br>\n(далее - специфика именно для задачи Григория - сборка AFRO прошивки с разными Motor_ID)<br>\nНашел упоминание (.equ\tMOTOR_ID\t= 1)<br>\nПоменял Motor_id с 1го по 6й.<br>\nТак же на всякий случай поменял реверс моторов.(MOTOR_REVERSE\t= 0 или MOTOR_REVERSE\t= 1)</p>\n<p>После того как сохранил изменения в файле tgy.asm, через командную строку из папки D://SimonK запускал батник с параметрам MakeHexFiles afro_nfet<br>\nВ итоге у меня получилось 6 хексов с одним направлением и 6 хексов с обратным движением моторов!</p>\n</div></blockquote>\n<p>Видео про прошивку регуляторов при помощи KKMulticopterFlashTool:</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/I7a0vK7a7aA?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"https://www.youtube.com/watch?v=I7a0vK7a7aA\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"https://www.youtube.com/watch?v=I7a0vK7a7aA\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/I7a0vK7a7aA/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n Flashing Multirotor ESCs with SimonK Firmware\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n<p>Большое тестирование прошивок:</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/KBg2TH3hx0k?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"https://youtu.be/KBg2TH3hx0k\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"https://youtu.be/KBg2TH3hx0k\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/KBg2TH3hx0k/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n A very big multirotor ESC firmware comparsion SimonK BLHeli wii-esc\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n<p>Данный мануал, конечно, не претендует на истину в последней инстанции, и, наверное, содержит какие-нибудь мелкие косяки. Обо всех замечаниях прошу сообщать мне в личку, буду стараться всё оперативно исправлять.</p>\n<p>По теме прошивки регуляторов - полезно ознакомиться со ссылками:<br>\n<a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic260776\">Прошивка регуляторов Mystery прошивкой RapidESC</a><br>\n<a href=\"http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESCs\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESCs\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Вики проекта RapidESC, краткое описание и таблица совместимых регулей</a><br>\n<a href=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Обширная тема, посвящённая перепрошивке регуляторов прошивкой RapidESC</a><br>\n<a href=\"https://rcopen.com/blogs/67065/15917\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/67065/15917\">Удаляем BEMF-конденсаторы</a><br>\n<a href=\"https://rcopen.com/blogs/43414/16137\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/43414/16137\">Прошивка регуляторов через Turnigy USB Linker</a><br>\n<a href=\"https://rcopen.com/blogs/123161/16999\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/123161/16999\">Прошивка регулятора HK MultiStar 15A прошивкой wii-esc (изначально такой возможности нет)</a></p>\n<p><a href=\"https://github.com/sim-/tgy\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/sim-/tgy\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Прошивка от Саймона Кирби</a><br>\n<a href=\"http://code.google.com/p/wii-esc/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://code.google.com/p/wii-esc/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Прошивка от Дмитрия Каюкова</a><br>\n<a href=\"https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/SiLabs\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://github.com/bitdump/BLHeli/tree/master/SiLabs\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">Прошивка BLHeli</a></p>\n<p>P.S. Вопросы, требующие быстрого ответа, лучше направлять мне в личку, а не постить в комментарии, ибо оповещение о новых комментариях у меня не работает</p>\n","user":"497ec4283df9550077772a70","ts":"2012-09-27T13:05:40.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":97,"last_comment":"56a7170e997073007715404a","last_comment_hid":97,"last_ts":"2016-01-26T06:49:50.000Z","last_user":"5428411c3df95500777252dd"},"views":69835,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
