RSS лента

SovGVD

Hexapod и первые шаги

Оценить эту запись
25.08.2019 в 15:31 (330 Показов)
После некоторых раздумий и совета от misha hrunevich из прошлого поста, сваял плату на 18 микробеков, каждый должен выдавать 6В и до 3А (в теории и больше).

А так же соорудил неведомый сендвич из плат, чтобы в итоге уместить всё (изначально предполагал что только мозги или даже их часть будет внутри) в корпус

Больше фоток процесса

Сендвич немного греется, но не критично + для мозгов (одноплатник на Allwinner H3) всеравно будет активное охлаждение, которое заодно будет продувать и БЕКи.


Больше фото
В качестве контроллера серв - Arduino Mega с самописной, не сильно сложной, прошивкой. Почему не готовые? Ну мне показалось что там есть фатальный недостаток и пихать цифры буквами с разделителем, когда можно пихать цифры в бинарном виде, не есть хорошо.

Первый робкие шаги https://www.instagram.com/p/B0saI2ajVMm/
После нескольких исправлений кода и выставления центра серв (сервы за 1.99 та ещё "радость" оказались) https://www.instagram.com/p/B1kWh6vj5tK/

Как вы наверное заметили паучек всё ещё прицеплен к компу и потраха не внутри корпуса, на то есть причины:
- надо думать как заряжать аккумы не разбирая каждый раз корпус
- плата с мозгами ещё не закончена, не хватает LLC на UART и датчики тока всё ещё в пути, а так же надо оставить место под периферию в виде IMU, камер, датчиков на ногах и т.д.
- до сих пор не придумал как красиво подвесить это добро внутри корпуса, пока на ум ничего не пришло, кроме как сделать ушки из проволоки и прикрутить на стойках

Как обычно времени на всё не хватает, но вроде бы с механикой закончил, хотя и есть жгучее желание заменить хотя бы часть серв на что-то более точное и приличное. В планах дописать код до вменяемого стабильного состояния в 2Д, так как сейчас робот немного заваливается при резкой смене направления, не пересматривая текущее положение ног и игнорируя любые лимиты, центр масс и гравитацию. А в далеко идущих планах прикрутить ToF сенсор в качестве лидара, IMU и использовать их для обхода препятствий и ползания в 3Д, например забираться по леснице, что как у Boston Dynamics =)
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для Protez1999
    ТОже хочу паучка но пока останавливает цена. Делал бы на чем нибудь типа esp чтоб через вафлю по mqtt или че нить подобное управлять.
  2. Аватар для SovGVD
    У этого мозги на NanoPi duo 2, дороже есп, но кроме вафли с блутусом ещё 2 USB, полноценная операционная система и памяти с производительностью больше. Тут управление это самая последняя проблема. Расчёт шагов с тригонометрией - вот задачка интересная. Я когда начал искать готовые варианты, отказалось что в целом ничего приличного нет, либо старый (но хороший) проект на ардуино, либо люди не заморачиваются и просто последовательность движения всех серв запихивают.

    Мне пришлось логику и расчеты писать самому, вспомнив школьную геометрию. Зато теперь вместо бестолковых наборов из списков углов, управление задается вектором: скорость по x, y и вращение, этот вектор используется для просчёта будущего положения робота, т.е. например (0.5, 0, 0) робот идёт на половине скорости вперед, (1, 0, 0.9) робот идёт вперед и поворачивается почти на максимальной скорости поворота. Попутно переставлет ноги по отдельной подпрограмме, в которой ещё подпрограмма траектории движения поднятия/опускания ноги. Вот эту часть я надеюсь потом переписать, чтобы робот ходил в трехмерном пространстве. Но не уверен что осилю, там уже очень-очень сложно, а я веб разработчик, а не математик =)

    По поводу цены да, не дешёвая в итоге затея вышла, хорошо что сервы нашел по 1.99, а то совсем печально. На формуах рекомендуют брать по 299 баксов за серву, говорят хорошие... Но 18 серв по 300 баксов это далеко за пределами любого хобби проекта как мне кажется, да и почки жалко продавать =)
  3. Аватар для Saire
    У меня такой вопрос, теоретический. Имеет смысл разделять управляющую часть на две части? Одна осуществляет общее управление (читает датчики, строит маршрут, получает команды), а вторая часть непосредственно дергает ногами уже, получая команды от головы "шлепаем прямо, поворачиваем, прыгаем"
    Хотя по сути на видео так и сделано, в качестве головной части ноутбук)
  4. Аватар для SovGVD
    Я изначально хотел сделать всё на nanopi, но в итоге выходило что работа с pwm, так себе. Остановился на варианте Arduino mega для дергания лапками и nanopi уже для расчетов (да, на данный момент вместо неё ноутбук, так как ещё не всё что надо спаял, но не суть, и там и там linux, проблем с переносом кода не будет, проверено на другом проекте)
  5. Аватар для Zamuyk@tel
    Добрый вечер,почем нынче рамы для них?Давно болею идеей,большого паучка,мелких типа Ворпала на микросервах уже 4 штуки сваял,в разных вариантах и с пультами и с управлением с телефона.В какой-то момент понял ,что хочу большого.