RSS лента

mahowik

  1. Продолжимс! BalancingWii 1.0 - Segway на базе MultiWii

    24.11.2014 в 06:31
    Под осень дошли руки наконец доделать игрушку



    Выложил новую версию на гит https://github.com/mahowik/BalancingWii

    Из главного:
    - встает сам,
    - удержание позиции,
    - управление с андроида (или аппы как ранее),
    - более скоростной и стабильный
    - предустановленные пиды
    - режим для новичков (меньше скорость и маневренность)
    - оптимизирован и почищен код с большего

    Начало тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog18515.html
    или даже тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog18134.html

    Дочь тоже поучаствовала в проекте и робот заимел себе глаза и густой причесон!

    ==============================================================

    This is stable 1.0 release of balancing robot (based on modified/extended MultiWii 2.3 firmware). ...

    Обновлено 24.11.2014 в 09:28 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории
  2. BalancingWii - Segway на базе MultiWii

    10.03.2014 в 03:59
    В продолжение темы о балансирующих роботах собрал себе новую игрушку на базе MultiWii 2.3. Конечный пид-регуль и дривер моторов пришлось поменять конечноЖ...

    Пока на соплях на макетке, но оч. даже ездитЬ


    железо:
    - arduino nano (atmega328p)
    - mpu6050 gyro-accelerometer (GY_521)
    - любой RC receiver with CPPM (ppmsum) output
    - A4988 motor drivers
    - nema 17 stepper motors
    - 1/8 Buggy Wheels

    Попозже, кому интересно, выложу на github...

    upd: https://github.com/mahowik/BalancingWii

    upd2: продолжение тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog19661.html

    Обновлено 24.11.2014 в 06:32 [ARG:5 UNDEFINED]

    Метки: multiwii, segway
    Категории
    Без категории
  3. Выложил порт Baseflight под STM32F4DISCOVERY + GY-86 (mpu6050 + hmc5883 + ms5611)

    02.02.2014 в 06:51
    Так как проект уже почти забросил и что бы не пропали наработки, выложил на github в исходниках с проектом под CooCox CoIDE. Может кто подхватит. Удобно к примеру алгоритмы отрабатывать на мощном stm32F4 проце...

    Это порт стабильного BaseFlight-20131126 релиза, который с фишками MultiWii 2.3. По крайней мере так писал товарисЧ Таймкоп
    https://code.google.com/p/afrodevice...6.zip&can=2&q=

    Подробности тут https://github.com/mahowik/MahoRotorF4-Discovery

    Обновлено 02.02.2014 в 09:24 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории
  4. Самобалансирующий робот из подвеса на бесколлекторниках на коленке :)

    07.01.2014 в 02:40
    Да простят меня мечтатели данного подвеса, из чего собственно и был сделан самобалансирующий робот за один присест в воскресный вечер
    Давно хотелось попробовать, но планировал делать его на шаговых движках и уже было решил их заказать, как вспомнил что лежит мертвым грузом не опробованный по сути подвес + стало интересно, а получится ли "плавная" установка, в отличии от шаговиков...
    Слегка модифицировал brushless-gimbal прошивку, что бы roll ось рулила обоими движками, но оставил раздельную настройку реверсов, силы и т.д. Далее чутка покумекав, что к чему прикрутить, связал пару болтиков, а на моторы надел мотки изоленты в качестве увеличения диаметра колес... Подергал пиды и опля, стоит как вкопанный! На полу правда разгоняется быстро и начинает падать Мощи двигов, явно маловато...

    Обновлено 27.04.2014 в 21:53 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории
  5. BradWii - очередной multiwii fork или новая жизнь AVR контроллеров :)

    19.11.2013 в 22:36
  6. MahoWii RC3

    14.06.2013 в 09:19
    На данный момент крайняя версия Mahowii 2.4

    ========================================================================

    Добрался вот до описания... За последний месяц было добавлено пару полезных вещей, а также сделано множество тестов. Обзавелся неплохой лого-смотрелкой (3DR modem + EZ-GUI + LiveGraph.2.0.beta01). Многие моменты стало проще понять. К примеру как ведет себя баро при вхождении в воздушную подушку. Все как на ладони теперь

    Изменения в сравнении с RC2:

    1) Добавил инерциалку (ИНС) в связке аксель + гпс. Активируется дефайном INS_PH_NAV_ON. Субъективно удержание позиции (PH - position hold) стало более плавным. Но несмотря на то, что времени на эту фишку уже убито ...

    Обновлено 24.08.2016 в 23:36 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории
    Миниатюры Вложения
  7. MahoWii RC2

    24.02.2013 в 08:27
    Прошивка была готова уже месяц назад, но все знают как лень писать доки. Собственно выродил наконец

    1) Потратил много времени на получение мгновенной высоты по акселю. Сейчас модно называть это "предсказанием высоты", где по сути по акселю выполняется очень быстрое и относительно точное измерение высоты при быстрых перемещениях, а инертный баро корректирует ошибку двойного интегрирования. Пипец, чеб удержать двойной интеграл, пришлось ввести динамические коэффициенты в комплиментарный фильтр...
    - качество удержания высоты ...

    Обновлено 03.08.2016 в 19:33 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории
  8. MahoWii RC1 ;)

    24.12.2012 в 10:57
    Фишки RC1:

    1) Дабы не путаться с основным проектом, моя ветка по прошивкам будет MahoWii, а не MultiWii

    2) Новый алгоритм регулировки высоты, для режима удержания высоты (альтхолд - АХ).
    Поведение управления высотой пытался скопировать с "наза", по мотивам комментов в http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog15583.html

    По настройке: Единственное что надо сделать, это настроить значение MID для expo throttle в ГУИ. Это середина экспоненты газа, которая задает газ висения. Если расходы на аппе на газ примерно 1000..2000, то к примеру MID=0.40 в ГУИ - это 40% газа что соот-т 1400, где по умолчанию MID=0.50 и это 1500... В принципе этот шаг не обязателен, т.к. алгоритм должен учесть и скомпенсирвать ...

    Обновлено 17.08.2013 в 00:12 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории
  9. VARIO (velocity) controlled altitude ascend/descend for Alt-Hold mode (function).

    13.11.2012 в 03:53
    Звучит страшно наверное, но в общем то получилась довольно крутая штука! Это то, как на самом деле должна работать регулировка высоты, для режима удержания высоты.
    По простому: отклонение стика задает вертикальную скорость подъема/снижения (отдельный ПД контроллер). И именно скорость, а не высоту. Это позволяет не зависеть от платформы, т.е. веса коптера, открывает путь к управляемым авто-режимам и конечно же к "правильной" автопосадке, где даже сонар уже не нужен, т.к. режим на 99% держится на акселерометре и лишь 1% - это барометр (для коррекции ...

    Обновлено 14.11.2012 в 02:15 [ARG:5 UNDEFINED]

    Метки: multiwii, pid controller
    Категории
    Без категории
  10. MultiWii_2_1_b3: багфиксы...

    10.10.2012 в 22:23
    Собственно таже b2 но пофикшено несколько багов...

    Ну и демонстрация возврата домой с автонабором заданной высоты (=10м сейчас прописано в конфиге) и автоснижением по прилету на точку "дом" (=3м в конфиге)...

    Обновлено 13.12.2012 в 01:31 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Без категории