Факи по вию.

Т.к. приходится часто писать одно и тоже, попробую начать писать факи на популярные вопросы:

- Коптер крутит по YAW. Что делать?

Что нужно проверить/настроить?

  1. регули откалиброванны на одинаковый диапазон газа!

  2. Аппа по yaw ~1500. Проверять в GUI вия! Находим макс. погрешность. Отводим стик в мин. положение и потом медленно возвращаемего в центр, под действием пружины в аппе, т.е. просто замедляя действие пружины. Запоминаем мин. значение (к примеру 1492). Потом проделываем тоже самое для макс. значения. Далее отводим стик на мин/макс позицию и отпускаем/отстреливаем под действием пружины аппы и также находим мин/макс значения, но они как правило меньше чем с “плавным” возвратом стика… Желательно проделать тоже самое для ролл/питч сразу, чтобы найти оптимальное значение для DEADBAND (мертвая зона стиков для полетного контроллера)…
    Теперь берем макс-е отклонение от центра, добавляем 3-4 единицы и вписываем в DEADBAND в config.h
    например 1500-1492+4 = 12

После этого тримы не трогаем!

  1. Тут все процедуры с выключенным магнетометром!
    Hужно отстроить коптер по механике, чтобы нос не крутило. Временно выставляем yaw I в ноль и взлетаем, если за минуту не крутит более чем на 10-30 град. то все ОК по идее и интегральная составляющая будет держать как надо. Возвращаем yaw I на место (0.04-0.07), взлетаем, должно быть все ок, т.е. кручение не более 10 град. в минуту…
    Если крутит сильно (при yaw I=0), то у вас скорее всего: не калиброванны регули, не равномерно-мощные моторы (где то износ более к примеру: подшипник или магниты ослабли от перегрева), моторы не строго параллельны горизонту (кривой мотормаунт, круглые лучи рамы с маунтами закрепленными не строго по горизонту и т.д.)… Лечить можно изменением наклона мотора, подгибанием мотормаунта к примеру, если конструкция позволяет… К примеру коптер крутит по часовой стрелке, значит для компенсации подгибаем мотор вправо… Полечили? Возвращаем yaw I на место и т.д.

Далее компас. Если учесть все его “слабости” и после этого откалибровать (крутить по 3-м осям в течении 30 сек.), то проблемы уйдут… вот тут перетерли:
rcopen.com/forum/f123/topic221574/5502
rcopen.com/forum/f123/topic258132/463

  • 11433
Comments
mataor

во наконец то норм пояснение по настройке деадбанд… сенк!

stspartak

Читаю уже второй день RC1, RC2, RC3, но так и не нашел где включается AX (alt_hold)??? это ANGLE в GUi или включение нескольких модов вместе?

Вроде нашел ответ

> а как активировать Альт холд,точнее в настройках есть только баро,это оно?
оно! во блин а как жеж ты его тестил тогда?!!!
стало быть ты без альт холда летал! oooooooooo!

Arkady68

Способ выявления негоризонтальности моторов(пропеллеров):
Поднимаем коптер на достаточную высту и бросаем плошмя на грани срыва стабилизации. Если пиды идеальны, его вообще болтать не будет, если не очень то начнет подкалбашивать. Но в любом случае, если моторы не строго горизонтальны его начнет горизонтально вращать! Всегда в дном направлении. Вот тут и надо искать кособокий пропеллер 😃 Обнаружил собственноручно, за чем и подписуюсь…