RSS лента

mahowik

Aльт-холд с использованием акселерометра!

Оценить эту запись
10.09.2012 в 10:24 (6565 Показов)
У меня опять зачесались руки и накопив уже небольшой багажик знаний переписал таки алть-холд с использованием акселерометра!
Результат хорош, держит ветер неплохо и компенсирует сильные пинки руками вниз-вверх, также держит высоту при пролетах (на длительных скоростных пролетах могут быть провалы до 2-3м). В среднем скачет +/-20..40см в покое (в соот-ии с точностью барометра) и до метра в пролетах.



- все тесты проводить на высотах от 1.5, а лучше 2 метров дабы избежать эффекта воздушной подушки, когда баро очень не стабилен и начнает врать на минус 1-2м...
a ниже - только сонар даст стабильное удержание...

- аксель нужно откалибровать, т.к. все вычисления главной компоненты удержания высоты (скорости) по нему...
и если у вас шумный аксель, аля ADXL345, то желательно чтобы он был задемпфирован от вибраций, иначе чуда не будет

- баро необходимо закрыть паралоном от солнца и поместить в колпак от ветра. Т.к. наблюдал изменения высоты (ms5611) от 3-х до 10-ти метров (!) за 2-3 сек. при прямом попадании солнца из-за тучи!

- пиды 5.2-0.020-30, a вот примерно как их крутить...

- после подачи питания надо обождать 10-15 сек что бы все фильтры и интегратор устаканился, после этого в гуи дебаг1 (ускорение) и дебаг3 (скорость) могут плавать около нуля... на дебаг3 (скорость) шум до +/-10-ти допускается, но шуметь должно около нуля...
note: для программеров дебаг1 это дебаг0, и дебаг3 это дебаг2 cоот-но

- если не адeкватно себя ведет, то тут и тут как проверить в GUI

- если у вас bmp085 и не выходит настроить точность удержания хотя бы +/-1 метр, сперва попробуйте ПИДы 3.0-0.015-25 либо по инструкции выше... не помогло? попробуйте заменить IMU.ino на IMU.ino.bmp085 (взять из MultiWii_2_1_b1... предварительно переименовав в IMU.ino)... там зажаты фильтры чутка, спецом под bmp085... но я тестил только в ГУИ... пробуйте!

http://www.multiwii.com/forum/viewto...p=22485#p22485
http://www.multiwii.com/forum/viewto...p=23819#p23819

Обновлено 13.12.2012 в 01:39 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для zimper
    вот завидую я вам , программисты ! чес грю ! ЗА-ВИ-ДУ-Ю ! причем белой завистью (шоб никто не подумал) !
  2. Аватар для SergDoc
    Ха, хотел попросить разрешения всунуть это дело в свою железяку, а Таймкоп уже влил, осталось только мне сколхозить его исходники
  3. Аватар для mahowik
    не надо ниче просить, open source жеж!

    с bmp085 мот и не будет работать... http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post3613910
  4. Аватар для mahowik
    поправка!!! отписались что работает хорошо и на bmp085...
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=80#p22608
    Обновлено 13.09.2012 в 23:35 [ARG:5 UNDEFINED]
  5. Аватар для mahowik
    похоже с bmp085 не все потеряно
    еще один положительный отзыв http://www.multiwii.com/forum/viewto...p=22808#p22807
  6. Аватар для mixachev
    Спасибо Александр. Multiwii SE с bmp085 держит +-1м на стоковых пидах, правда после замены IMU .
    В стоковой 2,1 при пролетах проваливался метра на 3-4, даже не летал с баро.
  7. Аватар для mahowik
    Хеее... уже в оф. репозитории http://code.google.com/p/multiwii/so...shared/IMU.ino
  8. Аватар для vovec
    Шустрые...Спасибо Саш! Я только закончил тестить 2.0 и тут 2.1..