RSS лента

mahowik

MultiWii_2_1_b1: ПА-ЛИ-ТЕ-ЛИ!!! :)

Рейтинг: 5.00. Голосов: 5.
13.09.2012 в 21:52 (11860 Показов)
Решил наконеЦ выложить прошивку.
По умолчанию выбраны: QUADX и CRIUS_AIO_PRO_V1

Изменения в сравнении со стоковой 2.1:

1) новый Alt Hold! Детали тут.

2) Новая фишка удержание заданной высоты при возврате домой (RTH). Наконец заработала адекватно... с адекватным алт холдом Раньше при наборе высоты с 2-х до установленных 10-ти метров, просто пролетал на 7-10 метров выше и потом уже в течении 20-30 сек возвращался на заданные 10 метров... а иногда выше на воздушных потоках вообще не хотел снижаться...
Чтобы включить ищите дефайн в конфиге:
Код:
// set altitude to RTH. If Alt-hold activated during the RTH it will keep specified altitude.
#define ALT_TO_RTH 700 // in cm... = 7m
Активируется включением альт холда при RTH, либо включением RTH при альт холде, без разницы...

Для исползования с FS (fail safe) приемника нужно соот-но врубить: alt hold, RTH, stab/level mode, газ установить на газ висения + 30..50 единиц для компенсации просадки батареи. Т.е. алт холд эти 50 единиц компенсирует на свежей батарее, а на просадке это даст нужный уровень газа для удержания высоты...
В планах поковырятся с GPS.ino и добавить авто снижение после выполненного RTH...

3) если у вас frsky телеметрия и аппа аля Turnigy 9x, то есть возможность видеть все необходимые параметры (высота, азимут, гпс координаты, скорость по гпс, кол-во спутников, растояние до дома) прямо на пулте...
Код:
#define TELEMETRY_FRSKY
Детали тут.

на пулте будет:
alt - высота,
T1 - растояние до дома,
T2- кол-во спутников,
RPM - газ умноженный на 10 с дискретностью 30 (т.е. без последнего нуля дискретность =3)
spd (gps)- скорость по гпс
alt (gps) - азимут/курс,
lan/lot - гпс координаты

4) Для ГПС добавлена активация SBAS/WAAS по МТК протоколу (на mtk3339 активируется норм... проверял через MiniGPS_v1.7.1). Эта функция по идее увеличивает точность определения координат...
Также если ГПС модуль не прошит на 115200/10гц с выбором соот-х фреймов в MultiWii_2_1_b1.ino можно найти GPS_INIT_BAUD дефайн и раскоментировать нужный код...

5) более правильные миксы для HEX6 и HEX6X
Детали тут.

Доп. изменения по мелочи:
- функция защиты включения моторов, если активирован альт холд... чеб не наломать дров, a то может и прыгнуть, если стартовать на альт холде
- калибровка магнетометра 50 секунд вместо 30-ти
- фильтр на гиру 42гц
- вес гиры к магнетометру в IMU = 400, чтобы уменьшить шум магнетометра...
- акро пиды, альт холд пиды + рцрэйт
- DEADBAND = 15
- MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050

Обновлено 13.12.2012 в 01:37 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для Covax
    Молодец!
  2. Аватар для HATUUL
    Саш,ты просто супер!
    Только не совсем понял,куда фриску подключать?
  3. Аватар для mahowik
    Rx приемника на Тх3 полетного контроллера через инвертор... глянь буржуйскую ветку, там в подробностях
  4. Аватар для HATUUL
    Ок.
    Залил,осталоссь раму дособрать,и в полёт,твоей сборке я доверяю на 100%.
  5. Аватар для mahowik
    на 100% я сам не уверен
    ошибки в коде есть всегда
  6. Аватар для HATUUL

    Для гексы х ещё где-то,пилить?
  7. Аватар для mahowik
    не, вроде ниче... ну в конфиге выбрать разве что
  8. Аватар для targetorsk
    я так полагаю что TELEMETRY_FRSKY работает только на платах с МЕГА если использует SERIAL 3?
    можно ли ее конвертнуть через аналогичную i2c_gps_navi плату, для использования на 328P атмегах ?
    поменять адрес на шине и тупо в цикле конвертить данные из i2c в uart и обратно? только как еще код в самом multiwii подправить?
  9. Аватар для mahowik
    все верно, только с мегой...

    почитайте в ветке на оф. форуме там человек уже сделал такой конвертор и мот даже их продает...

    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=10#p19975
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=20#p20310
  10. Аватар для HATUUL
    Саш.Ты отключил запуск движков со стика?
  11. Аватар для mahowik
    Нет конечно... Читай доп. изменения
  12. Аватар для HATUUL
    Странно у меня почемуто не заводится через "тротл вниз и влево" или комбинация изменилась?Через аукс-арм заводится.

    П.С.Фриска не заводится,на пульте показывает нули.
    Обновлено 18.09.2012 в 21:30 [ARG:5 UNDEFINED]
  13. Аватар для leprud
    Эх, ачумительно летает!!

    (рама в резонанс периодически входит, можно попробовать не обращать на это внимание )

    Честно говоря - уже устал в носу ковыряццо, ибо оно само летит!!
  14. Аватар для how-eee
    а на crius se будет работать как надо?
    и стоит ли ставить i2c датчиков 400гц или хватит 100 на этой плате?
  15. Аватар для HATUUL
    Ааааа.Саша ты волшебник.

    Пиды не трогал,тупо выставил датчики и гексу,залил ,и полетел.

    Единственное удручает фриска,почему-то координаты так и не выводятся.
    Моя прошивка турниги,ераза-для фриски(последняя).При подключении к 2-серии на дисплее пульта координаты гпс перестают моргать,но продолжают показывать нули,даже тогда ,когда гпс стартанул.
    С высотой,и напряжением,тоже самое.Где копать?
    На сылке выше что-то говорится про инвертер,его ставить надо?
    Обновлено 21.09.2012 в 05:45 [ARG:5 UNDEFINED]
  16. Аватар для mahowik
    Дефайн врубил? Контроллер полетный к приемнику через инвертор?
  17. Аватар для HATUUL
    1.Да.
    2.Нет.А надо?
    Такой пойдет?

    Транзистор BC547
  18. Аватар для adnclub
    отзывы прекрасные) парни это я так понимаю вот это девайс перешит http://www.ebay.com/itm/Crius-Upgrad...item20cb4c6c17 (не реклама) тоже собираюсь коптер строить.
  19. Аватар для HATUUL
    Если ты имеешь виду девайс автора то это (советую).
    Моя вот эта.
    Если хочешь приобрести,то конечно стоит взять такую как у Саши ( маховик ).Там самые новые датчики.
  20. Аватар для adnclub
    гпс реально тоже прикрутить?
  21. Аватар для HATUUL
    К 1280 и 2560 да,к 328 труднее.
  22. Аватар для HATUUL
    Таак есть прогресс.Через инвертор появилась альтитуда,но координаты ГПС остались по нулям,Саш спасай.

  23. Аватар для mahowik
    Саша, не спеши! 3D фикс есть на гпс? Если нет, то и координат нет
  24. Аватар для HATUUL
    Всё заработало.

    Попробовал полетать с жпс-холдом, почему то происходят перевертыши .
    Обновлено 22.09.2012 в 21:49 [ARG:5 UNDEFINED]
  25. Аватар для mahowik
    т.е. ты пробовал в гпс позишн холд летать? в вие пока не сделано перезапоминание новой позиции после отпускания стиков, т.е. он тебя пытается вернуть в точку, где активирован позишн холд... как раз собирался это пофиксить в след-й прошивке...
  26. Аватар для HATUUL
    Ах вот оно как,но у маня другая пррблемма,при включении жпс холд квад пытается слишком резко повернут,до 90 градусов,и почемуто в обратную сторону.
  27. Аватар для mahowik
    100% компас врет тогда... на frsky телеметрии азимут/курс выведен вместо вместо гпс-высоты...
    Код:
     send_Course(); // show Course here as gps altitude not useful
    поворочай на земле хотя бы через 90гр. (юг, запад, север, восток)... потом на газу висения в руках проверь...

    и вот это почитай "Коптер крутит по YAW. Что делать?" + вложенные ссылки обязательно...
  28. Аватар для HATUUL
    Ха.Точно компас наоборот стоял.Ума не приложу как всё вместе работало,всё исправил,вроде теперь всё правильно работает.
    Саш есть возможность отобразить бортовое напряжение на пульт через плату,т.е. не через А1 и А2,а чезез мультвия,К плате бортовое напряжение подключен.
    Обновлено 23.09.2012 в 20:13 [ARG:5 UNDEFINED]
  29. Аватар для mahowik
    пока не разобрался как вывести напряжение... там оно вроде по банкам даже можно передать, но надо кодировать...
    у тебя кстати какая версия er9x-frsky? у меня er9x-r767 и там TELEMETRY2->Custom Display (это экран настроек 11/11) не сохраняется... может в последних версиях исправили?
    Обновлено 24.09.2012 в 19:25 [ARG:5 UNDEFINED]
  30. Аватар для mahowik
    т.к. прошивка r767 была далеко не идеальна, параметры на пулте раскидал вот так:

    alt - высота,
    T1 - растояние до дома,
    T2- кол-во спутников,
    RPM - газ умноженный на 10 с дискретностью 30 (т.е. без последнего нуля дискретность =3)
    spd (gps)- скорость по гпс
    alt (gps) - азимут/курс,
    lan/lot - гпс координаты
  31. Аватар для AvxMx
    У меня с этой прошивкой Гекса 6х на Crius MultiWii SE по высоте плавает в режиме AltHold, +-2 метра, где-то за 3 секунды вниз, 3 секунды вверх, плавно так, равномерно и относительно одной высоты. Пиды от прошлой 2.1 загружены, там вроде такого не замечал, но и высота там более хаотично держалась. Подскажите, как плавание по высоте победить?
  32. Аватар для mahowik
    вот интересно для кого все расписал тут?! у вас баро bmp085 (т.к Crius MultiWii SE)... вы все попробовали как там написано?
    > Пиды от прошлой 2.1 загружены
    Это вообще что значит?! В 2.1_b1 севершенно другой алгоритм удержания высоты! Я где то писал что надо пробовать с пидами из дефолтной прошивки?
  33. Аватар для HATUUL
    Привет.
    На 773 ещё не запоминает.
    Упс.Обновивил до 776 ЗАПОМИНАЕТ.
    Походу у них с RPM косяк вышел,первая цыфра на половину показывает.
    Обновлено 25.09.2012 в 03:18 [ARG:5 UNDEFINED]
  34. Аватар для mahowik
    чел советовал open9x... ты ее не пробовал?

    Yes, this is a problem of er9x, actually I switched to open9x because it stores the datas in eeprom and you have more possibilities with FrSky telemetry, for example telemetry bars or more values like the actual course of the magnometer.

    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=30#p20827
  35. Аватар для mahowik
    хе! точна!

    r774 by michael....@mypostoffice.co.uk on Sep 14, 2012 Diff
    Voice module timing, FAS100 volt scaling custom telemetry screen saved 500 bytes flash saved
  36. Аватар для HATUUL
    Цитата Сообщение от mahowik
    чел советовал open9x... ты ее не пробовал?

    Yes, this is a problem of er9x, actually I switched to open9x because it stores the datas in eeprom and you have more possibilities with FrSky telemetry, for example telemetry bars or more values like the actual course of the magnometer.

    http://www.multiwii.com/forum/viewto...tart=30#p20827
    Не не понравилось.



    Саш.У тебя какой сотовик.У меня на андройде обнавилась MultiWii AllinOne(beta).Так в ней новая закладка появилась для фриски через зинезуба.Таким образом -1 БТ передатчик на борту.
    Блин опять вспоминать команды на прошивку синезуба как я понял фриска на 1200 общается.
    Вот еслиб подружили всю серию через фриску,вот тогда да.....
    Обновлено 25.09.2012 в 04:26 [ARG:5 UNDEFINED]
  37. Аватар для HATUUL
    ...
  38. Аватар для mahowik
    у меня планшет

    > MultiWii AllinOne(beta).Так в ней новая закладка появилась для фриски через зинезуба.Таким образом -1 БТ передатчик на борту.
    а толку тоже самое отображать на телефоне... вот если трек по карте сделают выдирая гпс координаты, азимут из frsky протокола тогда уже интересней...
    надо им подкинуть идейку
  39. Аватар для mahowik
    http://forum.rcdesign.ru/f90/thread287324.html
    точнее идея была давно, а тут недалеко до реализации парням...

    upd: подкинул http://www.multiwii.com/forum/viewto...p=23588#p23588
    Обновлено 25.09.2012 в 04:54 [ARG:5 UNDEFINED]
  40. Аватар для Arigatoster
    А как подключить приемник к AIO, чтоб телеметрию FrSky выводить?