RSS лента

mahowik

MultiWii_2_1_b2: продолжимс :)

Оценить эту запись
30.09.2012 в 04:17 (5042 Показов)
Фишки:

1) контролируемое снижение/набор высоты на новом althold'е.
Медленно увеличивает/уменьшает высоту заданную при активации аlthold-а, пропорционально отклонению стика газа от точки, в которой althold был включен. (+100 единиц газа (учтывая настройки экспоненты) дает примерно +50см в секунду. при цикле 3-4 мс... в ГУИ 3000-4000)
позаимствовал у alexmos

2)предустановленное начальное значение газа для altholda будет вычислено из средней точки (MID) экспоненты газа, заданной в GUI. (т.е. значение газа не берется в момент активации холда, а высчитывается).
примечание: есть компенсация на просадку аккумулятора, т.е. к высчитанному значению газа по MID, будет добавлено значение из дефайна ниже
//#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 40

3)коррекция газа в зависимости от наклона коптера (по умолчанию 100. не ставьте более 200).
по идее дает компенсацию по высоте (убирает просадку) в начале движения коптера
//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 200

4)установка высоты автовозврата. Если Althold активирован во время возврата домой (или возврат во время altholda) будет удерживать данную высоту.
#define ALT_TO_RTH 1000 // in cm... = 10m

5)высота после завершения возврата домой, т.е. автоснижение.
не устанавливать менее 200 (2 метра) так как ниже работает нестабильно.
#define ALT_TO_RTH_FINISH 350 // in cm... = 3.5m

6) когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции (PH) отключается и включается с новыми координатами когда стик возвращается в центр. Это делает возможным летать в PH.
#define GPSHOLD_DEADBAND 30

7)остальные отличия от 2.1_b1 тут и тут


инструкция, если не летит альт холд
http://www.multiwii.com/forum/viewto...p=23923#p23819

upd: для Crius SE пришлось отрубить GPS_FILTERING и SBAS, иначе не влазит... вроде как писали, что у некоторых без фильтра даже лучше работает

Обновлено 13.12.2012 в 01:53 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для kedrikov
    Круто респект!! Но на руском описалово желательно просто не все дружат с инглишом а переводчики как привило криво не все понятно.
  2. Аватар для vovec
    Согласен тож всеми лапами!!! Желательно...копипаст в гугл такую ерунду переводит что смысл просто потерялся где то...
  3. Аватар для how-eee
    хотел было перевести, но глянул, там куча еще вложенных ссылок, по которым еще ссылки и много информации. По хорошему их все бы тоже перевести. Но там очень много получается. пока переведешь, уже новая версия выйдет.
  4. Аватар для how-eee
    вот MultiWii_2_1_b2

    1) контролируемое снижение/набор высоты. Основано на алгоритме нового althold'a.
    Медленно увеличивает/уменьшает заданную altholdом высоту, пропорционально отклонению стика газа от точки, в которой althold был включен. (+100 единиц газа (pwm?) дает +50см в секунду. цикл 3-4 мс)
    решение от alexmos

    2)предустановленное начальное положение газа для altholda будет вычислено из средней точки экспоненты газа, заданной в GUI. (не берется значение газа в момент активации холда).
    примечание: есть компенсация на просадку аккумулятора.
    //#define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 40

    3)коррекция газа в зависимости от наклона оси Z. по умолчанию 100. не ставьте более 200.
    //#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 200

    4)установка высоты автовозврата. Если Althold активирован во время возврата домой (или возврат во время altholda) будет удерживать данную высоту.
    #define ALT_TO_RTH 1000 // in cm... = 10m

    5)высота после завершения возврата домой. не устанавливать менее 200 (2 метра) так как ниже работает нестабильно.
    правильная автопосадка по сонару скоро будет
    #define ALT_TO_RTH_FINISH 350 // in cm... = 3.5m

    6) когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции отключается и включается снова когда стик возвращается в центр. Начинают удерживаться новые координаты. Это делает возможным летать в режиме удержания точки.
    #define GPSHOLD_DEADBAND 30

    7)остальные отличия от 2.1_b1 тут и тут
    Обновлено 30.09.2012 в 19:42 [ARG:5 UNDEFINED]
  5. Аватар для mahowik
    спасибо! чутка подправил и добавил
  6. Аватар для how-eee
    вам спасибо за прошивку! жаль проверить не на чем. как назло разломал свой трикоптер. зато есть повод сделать новый. еду в отпуск на месяц, так что когда вернусь наверное надо будет уже проверять 2.2_b2
  7. Аватар для mahowik
    я тоже в ремонте

    upd: добавил для Crius SE... см. выше
  8. Аватар для HATUUL
    Блин только всё настроил под MultiWii_2_1_b1 ,постараюсь завтра испытать если дождь не пойдёт.
    1.
    Как я понял
    #define GPSHOLD_DEADBAND 30
    при увелечении больше 30 задаётся новая позиция,и у тех чьи стики сильно люфтят стоит увеличеть больше 50 ,или альт холда не будет,если центр стика будет больше 30?
    2.
    Для тех у кого bmp085,т.е. меня IMU.ino менять с первой версии?

    Так в руках вроде всё стабильно,завтра на испытания,задумал полетать по фпв,уже подружил MultiWii_2_1_b2 с MobiDrone Arduino OSD и гопро.
    Обновлено 01.10.2012 в 06:39 [ARG:5 UNDEFINED]
  9. Аватар для lenin959
    Александр, во вложении последняя версия? Для криус мультивия пойдет? Сорри за поход за всем готовеньким.
  10. Аватар для crown
    В прошивке во вложении для crius надо менять файл imu.ino для bmp085??
  11. Аватар для skyrider
    Спасибо за Вашу работу Александр! Пользовался прошлыми прошивками и этой буду!
    Посмотрел config.h и не увидел поддержку UBLOX, мне кажется на данный момент модуль UBLOX NEO-6M является самым популярным, планируется поддержка?
    Сам имею МТК3329 и UBLOX NEO-6M, пробовал оба на предпоследней дев прошивке, UBLOX показалось отрабатывает лучше.
  12. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от hatuul
    1. Как я понял
    #define GPSHOLD_DEADBAND 30
    при увелечении больше 30 задаётся новая позиция,и у тех чьи стики сильно люфтят стоит увеличеть больше 50 ,или альт холда не будет,если центр стика будет больше 30?
    - новая позиция задается, когда ты отпускаеш стик в центр, а не отклоняешь... вроде сверху так и написал...
    когда крен или тангаж превышает заданную величину, удержание позиции (PH) отключается и включается с новыми координатами когда стик возвращается в центр. Это делает возможным летать в PH.
    - "альт холда"?! ты PH наверное имелл ввиду...
    - да, если стики сильно люфтят, то стоит увеличить

    Цитата Сообщение от hatuul
    2. Для тех у кого bmp085,т.е. меня IMU.ino менять с первой версии?
    Цитата Сообщение от crown
    В прошивке во вложении для crius надо менять файл imu.ino для bmp085??
    тут все подробно... Еще раз убедился что никто толком ничего не читает... вывод: зачем писать...
  13. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от lenin959
    Для криус мультивия пойдет? Сорри за поход за всем готовеньким.
    как раз для него родного
  14. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от skyrider
    Спасибо за Вашу работу Александр! Пользовался прошлыми прошивками и этой буду!
    Посмотрел config.h и не увидел поддержку UBLOX, мне кажется на данный момент модуль UBLOX NEO-6M является самым популярным, планируется поддержка?
    Сам имею МТК3329 и UBLOX NEO-6M, пробовал оба на предпоследней дев прошивке, UBLOX показалось отрабатывает лучше.
    Спасибо!
    В дев. ничего мержить не планирую, т.к. багов там дофига пока... выйдет 2.2, тогда может быть...
  15. Аватар для HATUUL
    Цитата Сообщение от mahowik
    как раз для него родного
    Сань,не обижайся,признаюсь,у меня самая cильная дислекция,и в чтении и в писанине.Мой вопрос заключался в том,что в MultiWii_2_1_b2 был файл "IMU.ino.bmp085 " вот про него я и спрашивал?
    Обновлено 03.10.2012 в 07:32 [ARG:5 UNDEFINED]
  16. Аватар для mahowik
    сорри Саня... пиши в личку если че...
  17. Аватар для crown
    Попробовал залить MultiWii_2_1_b2_mega328 в криус, при компиляции ошибку дает, может что урезать надо

    Размер скетча в двоичном коде: 31 016 байт (из 30 720 байт максимум)
    processing.app.debug.RunnerException: Скетч слишком большой; обратитесь к http://www.arduino.cc/en/Guide/Troubleshooting#size за советами по его уменьшению.
    at processing.app.Sketch.size(Sketch.java:1693)
    at processing.app.Sketch.build(Sketch.java:1626)
    at processing.app.Sketch.build(Sketch.java:1602)
    at processing.app.Editor$DefaultRunHandler.run(Editor.java:1863)
    at java.lang.Thread.run(Thread.java:619)

    Я поменял раму на трикоптер и раскоментировал работу подвеса, оригинал компилится нормально
    Обновлено 03.10.2012 в 19:54 [ARG:5 UNDEFINED]
  18. Аватар для mahowik
    если не нужен ГПС... то все влезет
  19. Аватар для crown
    До этого летал на 1.9a2, все устраивает, вот решил перейти на 2.1 с поддержкой gps, на будущее gps буду прикручивать, закоментировал строку со стабилизацией подвеса и все скомпилилось, пока без подвеса буду тестить
  20. Аватар для lenin959
    Коллеги, напомните, какой файл в ардуине 1.0.1 открывать? Из головы вылетело напрочь.
  21. Аватар для vovec
    Цитата Сообщение от lenin959
    Коллеги, напомните, какой файл в ардуине 1.0.1 открывать? Из головы вылетело напрочь.
    MultiWii_2_1_b1.ino
  22. Аватар для lenin959
    Цитата Сообщение от vovec
    MultiWii_2_1_b1.ino
    Да просто в папку проектов закинул, откомпилировал и залил. Спасибо