Ну и демонстрация возврата домой с автонабором заданной высоты (=10м сейчас прописано в конфиге) и автоснижением по прилету на точку “дом” (=3м в конфиге)…
Респект теска!!! Еще немного и наза будет курить в стороне.
назой вий никогда не станет 😃
потому как тут интузиазм, а там бабло 😉
Ну помоему мультивию немного нехватает стабильного, четкого,резкого удержания высоты и противостоянию ветру.Хотя руки чешутся поиграться назой но жаба не дает
Александр, а сонар ты уже используешь? Есть поддержка в твоей прошивке? А то я свою забросил - чет не складывается с перводом на 2.1. А оттуда неплохо бы перетащить Optical flow и сонар.
Не знаю как у вас MultiWii-щиков, я уже поди неделю с сонаром бьюсь, правда у меня баро BMP085 при переходах с сонара на сонар +баро и сонар +баро на баро -скачет коптер 😦
//
а в Криус она влезет?
Я играюсь Вием до тех пор пока коптер подлежит восстановлению,как угрохаю возьму Назу с полным комплектом, ГПС полюбасу нужен.
Всеже прошивка совершенствуется надеюсь на благополучный исход.
Александр,спасибо за старания.
Работаю с ней в количествах больше единицы.
Сейчас буду переписывать код, ибо написан он левой ногой индуса… в частности некоторые библиотеки, например для баро датчиков.
либо я от жизни отстал, либо вы врете 😃
с каких пор наза (вуконг) с открытым кодом стала?!
//
Александр, а сонар ты уже используешь? Есть поддержка в твоей прошивке? А то я свою забросил - чет не складывается с перводом на 2.1. А оттуда неплохо бы перетащить Optical flow и сонар.
с опт-флоу сложнее… я его запустил и даже увидел в работе, но блин тогда коптер уже еле дышал, а я пытался снимать сам на камеру и разбил его сильно в итоге… потом забросил…
твой идеи живут и на оф. форуме народ тебя часто упоминает 😉 так что кому надо тот возьмет 😉
одним словом отвечу: дизассемблирование
я думал что возможно через реверсинженеринг, НО этож бред… простите 😃
у вас 100 кило скилов в этой области? цифровая обработка сигналов, филтры, интеграторы, пид-ригули т.д.?!
в сорсах чистых с 10-го раза трудно бывает понять, если нет комментов или сопровождающего описалова в виде статей, подходов, РАСПИСАННОЙ МАТЕМАТИКИ и т.д.
кроче любой код бредом покажется через дизассемблер…
//
ну зато летает отлично и стабильно 😃 это как любой комерческий продукт со стажем… сперва четкая архитектура, потом в большей степени саппорт… далее подпорки и говнокод, НО говнокод вылизанный и рабочий, а что еще нужно конечному потребителю?! 😉
и если у вас есть ресурсы и понимание предметной области, тогда почему не склепать свою прошиву, почерпнув лучшее из открытых проектов и добавив свое тоже лучшее? 😃
//
//
у меня контроллера нет на поиграться, но на сколько мне известно наза тоже использует акселерометр в удержании высоты… а также в удержании позиции (корректировка на ветер)…
чем вы конкретно недовольны? поделитесь секретами раз уж расковыряли их прошивку 😃
//
Так я названия датчиков из Назы не услышал, будьте любезны.
Если расковыряли прошивку Назы, то первым делом надо попробывать прицепить к ней сторонние компас и ГПС, а не платить еще 200у.е. за непонятно что)
Ха.В начале видео увидел непонятную белую полоску,быстро стремяшеюся в низ…
Саш а во 2 были серьёзные баги?Т.е.приготовил гексу уже 2-ой на завтра,и переустанавливать нет сил.
из серьезных один баг, в альт холд когда регулируешь высоту, не опускай стик газа в мин., иначе упадет… либо возьми Output.ino из b3 и положи в b2…
с раскоментированной #define GPS_PROMINI_SERIAL не лезет в 328ю
с опт-флоу сложнее… я его запустил и даже увидел в работе, но блин тогда коптер уже еле дышал, а я пытался снимать сам на камеру и разбил его сильно в итоге… потом забросил…
твой идеи живут и на оф. форуме народ тебя часто упоминает 😉 так что кому надо тот возьмет 😉
Ну спасибо! Так моя трёха еще никогда не летала! Ей нипочем любые вихри в маленькой комнате! Висит как прибитая, что на гириках, что на акселях. Курс не плывет. Никаких осциляций. Это на стандартных ПИДах и несбалансированных пропах (вибрация сильная на раме). Криус жестко сидит на раме, без подушек. Альт холд пока не проверял. ЖПС тоже, нету у меня его.
Даже не знаю, стоит ли крутить пиды? Или от добра добра не искать?
СПАСИБО!
ps. нажал донэйт, а там только палка. А мою страну палка не поддерживает. =(
Хм, а у меня не компилится эта прошивка! b2 компилится нормально - а б3 выкидывает ошибку притом без раскомментированных датчиков все нормально - стоит раскоментировать - ошибка в файле сенсорс начиная с 520-й строки…
датчики не надо раскоментить если выбран тип платы.
ок, выбрал другой тип, выставил датчики… Буду тестировать…
Извините если много пишу - поставил все настроил - в режиме асс+mag держится нормально не уплывает, стоит включить acc+baro+mag сбрасывает газ и опускается почти до земли! Притом аппарат начинает плавать по сторонам и таскаться по земле…
При режиме acc+baro+mag+gpshold опускается вниз и оттапливает от меня метра на 3! Что я не так делаю?
Ах да, платка hobbyking.com/…/__26588__MultiWii_PRO_Flight_Contr…
испытал alt hold. Включил его на высоте примерно 2 метра. держит ±50см. Отличный результат.И это без поролона на датчике и без шапочки на мозге!
А какой у вас тип платты выбран? По умалчанию от Александра?
AIO 1.0 с GPS LEA6H, HEX6X, 2_1_b3. Сегодня летал при температуре -10 гр. Сначала включил AltHold, высоту держал отлично, даже при остановках после пролётов. Потом включал HP и делал RTH пару раз. Высота после возврата держится 2 м, хотя ALT_TO_RTH_FINISH 500. После нескольких минут полёта высоту держать стал заметно хуже, и как и раньше после пролёта стало задирать по высоте. Подозреваю что это из-за “уплывания” baro, читал ранее, что это влияет на корректность работы алгоритма удержания по высоте с использованием акселерометра, однако сам по себе такой факт не очень приятен. Также не понятно в какой момент фиксируется 0 высоты, подозреваю что во время подачи питания, но с учётом уплывания по высоте это не есть хорошо. Можно ли это сделать во время арминга?
так и сделано, земля фиксируется на арминге… а все чудеса скорее всего из-за смены температуры… попробуйте через мин. 10 после выхода на улицу (когда контроллер остыл) перекабровать аксель и подождать 10-15сек. перед стартом…
Дак вроде так и было, пока настраивался и магнитометр калибровал, минут 10 и прошло, остывший был полностью. Я думаю, что влияет прогрев аккумулятора и регулей во время полёта, и в связи с этим общее повышение температуры в корпусе. Тут видимо только периодическая посадка и перекалибровка поможет.
еще просадка аккума может вносить свои коррективы… и в основном алгоритм компемсирует это I частью пид регулятора, но если просадка существенная, то может быть и в этом дело… дофига факторов…
Всем добрый день, ~~решил попробовать залить прошивку 2_1_b3. Возникло пару вопросов:
Я правильно понимаю, опция “baro” + “ACC” в ГУИ и есть включение режима “Althold”?
В описание: "начальное значение газа для altholda будет вычислено из средней точки (MID) экспоненты газа, заданной в GUI. " Требуется какая либо настройка в ГУИ этой экспоненты? Если точка висения примерно 40% , то сколько нужно поставить “MID”?~~
Полетал сегодня на этой прошивке, если висеть или медленно лететь, то высота удерживается, а если быстро летать с маневрами, то высота уменьшается. Воткнулся в планету, минус один проп.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4517fb373df9550077788e69":{"_id":"4517fb373df9550077788e69","hid":17020,"name":"how-eee","nick":"how-eee","avatar_id":null,"css":""},"463f5dff3df955007778476a":{"_id":"463f5dff3df955007778476a","hid":22895,"name":"UserM","nick":"UserM","avatar_id":null,"css":""},"4683d68c3df9550077783119":{"_id":"4683d68c3df9550077783119","hid":24868,"name":"HATUUL","nick":"HATUUL","avatar_id":null,"css":""},"47d278403df955007777cf76":{"_id":"47d278403df955007777cf76","hid":32309,"name":"crafter","nick":"crafter","avatar_id":null,"css":""},"4a7c0f0c3df955007776b5ef":{"_id":"4a7c0f0c3df955007776b5ef","hid":51891,"name":"kedrikov","nick":"kedrikov","avatar_id":null,"css":""},"4ccf0a803df955007775a755":{"_id":"4ccf0a803df955007775a755","hid":74247,"name":"SergDoc","nick":"SergDoc","avatar_id":null,"css":""},"4ce2b4963df9550077759da3":{"_id":"4ce2b4963df9550077759da3","hid":75008,"name":"targetorsk","nick":"targetorsk","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4d9373523df95500777542f2":{"_id":"4d9373523df95500777542f2","hid":84798,"name":"lenin959","nick":"lenin959","avatar_id":null,"css":""},"4e53e8b43df955007774f350":{"_id":"4e53e8b43df955007774f350","hid":97312,"name":"alexmos","nick":"alexmos","avatar_id":null,"css":""},"4fb92b653df95500777442ad":{"_id":"4fb92b653df95500777442ad","hid":119670,"name":"Neobius","nick":"Neobius","avatar_id":null,"css":""},"4fed81013df9550077742b39":{"_id":"4fed81013df9550077742b39","hid":121712,"name":"fpv_mutant","nick":"fpv_mutant","avatar_id":null,"css":""},"4ff541c43df9550077742774":{"_id":"4ff541c43df9550077742774","hid":121970,"name":"baliv","nick":"baliv","avatar_id":null,"css":""},"50306fa03df9550077740d84":{"_id":"50306fa03df9550077740d84","hid":123972,"name":"AvxMx","nick":"AvxMx","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"5075af1c9970730077109304","hid":15374,"title":"MultiWii_2_1_b3: багфиксы...","html":"<p>Собственно таже <a href=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15302\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/83206/15302\">b2</a> но пофикшено несколько багов…</p>\n<p>Ну и демонстрация возврата домой с автонабором заданной высоты (=10м сейчас прописано в конфиге) и автоснижением по прилету на точку “дом” (=3м в конфиге)…</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/3gDocCKRQCU?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"https://www.youtube.com/watch?v=3gDocCKRQCU\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"https://www.youtube.com/watch?v=3gDocCKRQCU\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/3gDocCKRQCU/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n MultiWii 2.1_b3: GPS RTH with auto ALT_TO_RTH and ALT_TO_RTH_FINISH\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n","user":"4d7c0e353df9550077754e65","ts":"2012-10-10T17:23:40.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":46,"last_comment":"51865c70997073007714ff2a","last_comment_hid":46,"last_ts":"2013-05-05T13:19:44.000Z","last_user":"463f5dff3df955007778476a"},"views":6693,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
