RSS лента

mahowik

VARIO (velocity) controlled altitude ascend/descend for Alt-Hold mode (function).

Рейтинг: 4.57. Голосов: 7.
13.11.2012 в 03:53 (6231 Показов)
Звучит страшно наверное, но в общем то получилась довольно крутая штука! Это то, как на самом деле должна работать регулировка высоты, для режима удержания высоты.
По простому: отклонение стика задает вертикальную скорость подъема/снижения (отдельный ПД контроллер). И именно скорость, а не высоту. Это позволяет не зависеть от платформы, т.е. веса коптера, открывает путь к управляемым авто-режимам и конечно же к "правильной" автопосадке, где даже сонар уже не нужен, т.к. режим на 99% держится на акселерометре и лишь 1% - это барометр (для коррекции ошибок акселя), соот-но эффект "воздучной подушки", чего так боялся барометр (и начинал врать на низких высотах), уже почти не ощутим. По слухам, именно по такому принципу работают крутые контроллеры, типа немцы и наза
Есть нюансы пока, типа что считать центром, 50% газа или точку активации режима удержания высоты, но для начала у меня получилось отлично думаю! То что алгоритм работает правильно, говорят ПИДы подобранные с первого тычка и то в GUI

Сам не облетал, т.к. до сих пор не добрался до ремонта, но народ на оф. форуме уже и видео заснял



Обновлено 14.11.2012 в 02:15 [ARG:5 UNDEFINED]

Метки: multiwii, pid controller
Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для SergDoc
    Мои похвалы! Огромная работа проделана Александр
  2. Аватар для Covax
    конечно 50%, как это сделано у других контроллеров, типа Назы. Ты представляешь что будет, если активировать удержание высоты на 10% газа и сделать эти 10% центром? ))))
  3. Аватар для cylllka
    Саня, ты вообще спишь когда нибудь? Когда ты это все успеваешь кодить?
  4. Аватар для fpv mutant
    "(отдельный ПД контроллер)" - где его поглазеть можно?
  5. Аватар для baliv
    так это считать b4 ?????
  6. Аватар для AvxMx
    Цитата Сообщение от baliv
    так это считать b4 ?????
    Нет, b4 это улучшенная b3 с кодом для сонара. Её нет в свободном доступе.
  7. Аватар для Leon11t
    Есть нюансы пока, типа что считать центром, 50% газа или точку активации режима удержания высоты, но для начала у меня получилось отлично думаю!
    Может просто закоментить оба варианта в настройках Arduino IDE, а там пусть себе выбирают какой удобней. Конечно все же лучше для стандартизации выбрать что то одно. Что бы у всех все было одинаково.
  8. Аватар для Musgravehill
    Фантастика (научная)!
  9. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Covax
    конечно 50%, как это сделано у других контроллеров, типа Назы. Ты представляешь что будет, если активировать удержание высоты на 10% газа и сделать эти 10% центром? ))))
    хеее! так в том и дело что все отлично будет, т.е. ты альтхолдом (АХ) поймаеш коптер, потом если надо переводиш стик в середину и ре-активируешь (выкл/вкл) АХ, далее тюнишь высоту уже пропорционально от центра...

    Что мне не нравится в варианте 50%, то что надо выводить стик ровно в центр после активации АХ. А пока не вывел, АХ не активирован? либо он начнет изменение высоты в соот-ии с текущим положением стика?

    Владельцам "немцев" и "наз" вопрос, как это сделано там? Конкретно интересуют в подробностях моменты активации АХ и выхода из него?

    Также, если не лень прочтите этот пост http://www.multiwii.com/forum/viewto...art=330#p26627
  10. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от baliv
    так это считать b4 ?????
    нет, это будет либо в 2.1_B5, либо 2.1_RC1...
    либо уже выйдет в официальной 2.2, т.к. меня уже с месяц назад добавили в список разработчиков multiwii и теперь уже проще пропихнуть идеи...
  11. Аватар для Сергей Вертолетов
    Если говорить про газ, то конечно лучше сделать абсолютное условие зависания, 50% - это возможность завесить коптер, даже когда его не видишь или видишь плохо, и при этом есть равная возможность рулить газом и вверх и вниз, ибо серединка
  12. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов
    Если говорить про газ, то конечно лучше сделать абсолютное условие зависания, 50% - это возможность завесить коптер, даже когда его не видишь или видишь плохо, и при этом есть равная возможность рулить газом и вверх и вниз, ибо серединка
    я выше описал что мне конкретно не нравится в варианте 50%...
    Сергей, у вас наза как я помню? Опишите подробно процесс входа/выхода в/из АХ...
  13. Аватар для Сергей Вертолетов
    А он там неотключаемый, либо режим акро, либо стабилизация и обязательно с Альтхолдном. Рассказываю, как это происходит.
    Делаем арминг, моторы крутятся на холостых, даем плавно газ, обороты нарастают, и на газу, чуть большем середины, коптер отрывается и поднимается вверх. Тут надо сразу чуть опустить газ до середины обратно, и всё! Ву а ля! Коптер зависает перед пилотом, и висит прям как на тестовом видео Варио. Ну и далее - поднимаем его чуть повыше, завешиваем снова - при этом ничего перещелкивать не нужно, одеваем очки, пока коптер висит - и ...... полетелиииииии!!!!!
  14. Аватар для Сергей Вертолетов
    Летая на Назе, пилоты находят это очень удобным! Тут и тумблер не нужен, ибо никому не хочется выключать этот супер удобный режим! А теперь это есть и у Мультивия, тпк пусть это будет так же удобно, как и на Назе... Ну или с возможностью выбора в исходниках в конфиге..
  15. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов
    А он там неотключаемый, либо режим акро, либо стабилизация и обязательно с Альтхолдном.
    ну полный автомат, как вы описали пока рано пилить... хорошо, но если вернуться к вопросам активации:
    1) как наза себя ведет если в воздухе включить стаб. мод из акро мада, но про этом газ не в середине? он ждет пока пилот выведет газ в центр?
    2) что будет если перейти в акро мод из стаба? текущий газ стаб. мода плавно (2-3 сек... так писали про немца на оф. форуме) переходит в газ акро мода (т.е. в соот-ии с текущим положением стика)?
  16. Аватар для Сергей Вертолетов
    1) при включении стаба из акро он сразу среагирует согласно положению газа. Газ будет в середине - зависнет, газ будет более середины (аккум просажен, и висим уже например на 70 процентах) - так начнет сразу ползти вверх со скоростью пропорциональной величине отклонения от середины. И тп.
    2) при таком переходе (считаем что в стабмоде мы висели, а значит газ был 50 процентов) коптер срзу начнет или снижаться, если газа для висения в акро будет мало, или начнет подниматься ( у меня как правило так, ибо в акро мой висит на 30-40%) или если повезет, и газ 50% будет для акро зависающим - зависнет, пока не просядет акк!
  17. Аватар для mahowik
    уже яснее! спасибо!
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов
    1) при включении стаба из акро он сразу среагирует согласно положению газа. Газ будет в середине - зависнет, газ будет более середины (аккум просажен, и висим уже например на 70 процентах) - так начнет сразу ползти вверх со скоростью пропорциональной величине отклонения от середины. И тп.
    начнет ползти резко или всеж с переходом в 2-3 сек.? не помните?

    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов
    2) при таком переходе (считаем что в стабмоде мы висели, а значит газ был 50 процентов) коптер срзу начнет или снижаться, если газа для висения в акро будет мало, или начнет подниматься ( у меня как правило так, ибо в акро мой висит на 30-40%) или если повезет, и газ 50% будет для акро зависающим - зависнет, пока не просядет акк!
    тот же вопрос: переход в акро резкий в соот-ии с положением стика или есть пару сек. чтобы пилот адптировался?
    + еще вопрос: в назе экспонента есть на регулировку высоты (должна быть и в гуи настройка тогда)? т.е. чем ближе к центру тем плавнее регулировка или линейно?
  18. Аватар для Сергей Вертолетов
    Все реакции при переходах в обе стороны - мгновенные! Даже видео было, как сейчас помню от Конструктора. Только щелкнул в акро из висения - сразу же вверх попёр! ( у него тож мощи хватало)
  19. Аватар для Сергей Вертолетов
    По экспе - там видимо какое то фиксированное deadband. Но весьма узкое! Чуть стик от центральной риски отводишь, и вот она уже медленно меняет высоту в том или ином направлении!
  20. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов
    Все реакции при переходах в обе стороны - мгновенные! Даже видео было, как сейчас помню от Конструктора. Только щелкнул в акро из висения - сразу же вверх попёр! ( у него тож мощи хватало)
    значит немец в этом плане умней чем наза... там как писали есть пару сек. на адаптацию... но надо ли?
    Цитата Сообщение от Сергей Вертолетов
    По экспе - там видимо какое то фиксированное deadband. Но весьма узкое! Чуть стик от центральной риски отводишь, и вот она уже медленно меняет высоту в том или ином направлении!
    deadband и экспонента чутка разные вещи... экпонента позволяет задавать крутизну регулировки, т.е. чем ближе к центру тем точнее можно выставить значение... вот есть она в назе?
  21. Аватар для Сергей Вертолетов
    У Ардукоптера альтхолд тумблером активируется. Весьма непривычно после Назы - стик газа можно двигать, а он не реагирует только газ в минимум или в максимум - тогда плавно меняет высоту, можно подрулить! Так сколько раз пыталс сесть, не отключив альтхолд - скачет и не садится, моторы лопатят!! А все почему?? Про тумблер забываешь сразу: к хорошему (Наза) привыкаешь быстро... Так что нафиг эти тумблеры! Только как отключение альтхолда как такового. И не надо перещелкиваний, меньше будет казусов )
  22. Аватар для mahowik
    арду не рассматриваем, они аксель не пользуют на АХ
  23. Аватар для Сергей Вертолетов
    Ну я чисто по юзабилити хотел сравнить, что, мол тумблер и всякие пеещелкивания неудобны, если только этот АХ не придется отключать часто по причине emmergency, ну вы понимаете, о чём я тогда возможность остановить летящий на АХ в землю коптер - это плюс. На Назе, к слову, ниразу АХ не глючил: не нужна и отключалка, да.
  24. Аватар для how-eee
    ну так постоянно включить алтхолд можно закрасив квадратики для всех положений аукса. какие проблемы-то?
  25. Аватар для mahowik
    кстати наза требует калибровки газа висения? хотя бы один раз после смены конфига (т.е. пропов, моторов, веса и т.д.) или на старте после подачи питалова?
    Обновлено 14.11.2012 в 22:26 [ARG:5 UNDEFINED]
  26. Аватар для Zhenek
    загрузил эту прошивку....GPS с ней не работает......строчки:
    #define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
    #define GPS_BAUD 115200
    раскомментировал....не помогло....GPS горит зеленым(на ноутбуке),а круг вокруг компаса не мигает.....
    прошил b3 и GPS заработал......

    Подскажите пожалуйста как настроить GPS на этой версии прошивки.
    Обновлено 15.11.2012 в 01:44 [ARG:5 UNDEFINED]
  27. Аватар для mahowik
    эта прошивка на базе сырой dev, т.е. не на полетать, а на попробовать... я уже ее удалил, чеб народ не путать и не наломать дров... удалите ))
  28. Аватар для Zhenek
    ясн))))спасибо...
  29. Аватар для Covax
    Саш, я бы сделал включение альтхолда не только тумлером альтхольд, но и подтверждением включения стиком газа - когда стик газа на 50%. Причем у Назы там плюс минус процентов 5 от 50%, а не ровно 50 и хоть ты тресни.
  30. Аватар для Dynamitry
    Автору респект! Разбитых ВИЕв станет меньше, улетевших больше
  31. Аватар для mahowik
    Улетят те, кто ленится пропы балансить! Проредим ряды так слазать!
  32. Аватар для jekmv
    на немце альт холд организован просто - вкл тумблер, коппер чуть просаживается(примерно на пол метра, что нормально) и потом висит. неважно какое значение газа при этом было. ручку газа чуток вверх - медленно поднимается, быстро вверх - летит со всей мощью. чтобы зависнуть надо поймать то же место газа, где был включен альт холд. при выкл режима у немца все от газа зависит. так что выключать альт холд при опущенной ручке газа или полностью поднятой - большие шансы потерять упрпвление
  33. Аватар для how-eee
    Когда уже можно будет затестить? Очень хочется. Нельзя ли эту часть кода заткнуть в бету 3?
  34. Аватар для Gurdzhy
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    кстати наза требует калибровки газа висения? хотя бы один раз после смены конфига (т.е. пропов, моторов, веса и т.д.) или на старте после подачи питалова?
    Нет, не требует. В Асистансе (программа-конфигуратор) нужно откалибровать стики и все. Наза унюхивает положение стика газа в 50% и врубает альт-холд. При любом конфиге 50% это точка висения. Стиком регулируется лишь скорость перемещения коптера по оси Y.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Также оч. интересны моменты калибровки наза контроллера. Или там такого понятие как калибровка гироскопов и акселей нет вообще? Задается ли где нить газ висения? Что с пидами и т.д.
    Возможности калибровки вплоть до последней прошивки не было. И не нужно было - отлично летало на заводской калибровке. Газ на висение не задается. по умолчанию 50%. Пидов как таковых тоже нет. Есть 2 гейна, общий и "поведенческий - найду описалаво на русском языке - запощу сюда.
  35. Аватар для mahowik
    спасибо!
  36. Аватар для Gurdzhy
    Касательно гейнов на назе:
    Basic Gain - скорость и уровень стабилизации коптера. Меньшее число - коптер валкий, больше - коптер более стабильный.
    Attitude Gain - быстрота и угол отклонения коптера. Меньшее число - угол отклонения малый, коптер плавный. Большее - угол отклонения максимальный, коптер очень резкий.
  37. Аватар для Gurdzhy
    Цитата Сообщение от mahowik
    спасибо!
    Не за что.)
  38. Аватар для wallera
    Извините, можно свои Пять копеечек вставить......внимательно слежу за работой Александра (Маховик)...
    отлично летает на его прошивках девайс, хотел посоветовать не передирать как Наза фиксит свое положение по высоте, а сделать свой алгоритм "человеколюбивый": оставил стик Газа в покое на 1сек- высота полета профиксилась-удержание, сдвинул стик, изменилась высота, опять 1 сек -удержание....думаю так будет более эргономично...
  39. Аватар для mahowik
    на оф. форуме писали... вроде как у немцев есть подобный режим, где центр - это висение, отклонение стика от центра задает относительную высоту от высоты где активирован АХ... похоже вы про это и писали...
    т.е. возможны разные варианты, но как по мне удобен именно вариант, где отклонение стика задает вертикальную скорость...
  40. Аватар для wallera
    Александр!, главное чтоб Удобно было , Ждем Ваших новых творений!