Добрался вот до описания… За последний месяц было добавлено пару полезных вещей, а также сделано множество тестов. Обзавелся неплохой лого-смотрелкой (3DR modem + EZ-GUI + LiveGraph.2.0.beta01). Многие моменты стало проще понять. К примеру как ведет себя баро при вхождении в воздушную подушку. Все как на ладони теперь 😃
Изменения в сравнении с RC2:
Добавил инерциалку (ИНС) в связке аксель + гпс. Активируется дефайном INS_PH_NAV_ON. Субъективно удержание позиции (PH - position hold) стало более плавным. Но несмотря на то, что времени на эту фишку уже убито просто куча, назову ее бетой (beta), т.к. все еще требуется точная настройка (соотношение аксель/гпс и доп. параметров в интеграторах). С большего конечно подобрал коэф. соотн-я и вроде как радиус удержания стал поменьше. Что уж точно, так это сглаживается мелкая тряска, которая иногда присутствует при удержании позиции на задранных gps пидах… Станет видно по отзывам, т.к. мой тесто-вибро-коптерок уже порядком добит 😃, ну а аксель этого ой как не любит…
Еще положительный момент: несмотря на то что обсчитывается кучка синусов/косинусов в матрице поворота + куча операций с плавающей точкой, пока в пиках цикл за 5-6 мс не вылазит, что не может не радовать и говорит о том, что есть еще порох у atmega чипов! 😃
Прописаны оптимальные пиды для PH (они же и для ИНС). На моем добитом вибро конфиге в легкий ветер при 8-10 спутниках, коптер не вылазил из окна в 3-4 метра. А на высоте более 20м, при активации удержания высоты (АХ - АльтХолд) + PH, субъективно стабильно висит в точке как привязанный.
Добавил компенсацию прыжков (на основе усредненного горизонтального ускорения из ИНС) при резкой смене направления движения в АХ (т.е. функция относится только к АХ). Когда к примеру летишь вперед и резко даешь тормоз назад наклоном. Без компенсации были прыжки 3-5 метров высоту… а теперь перестал стричь деревья около дома 😃
Включается дефайном AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION. Сам коэф. этого дефайна обратно пропорциональный, т.е. чем меньше значение, тем больше коррекция. Тут надо осторожно, иногда при больших ускорениях/торможениях коррекция может быть в минус от текущей высоты, соот-но на низких высотах иногда приходится корректировать газом.
Добавил полезную штуку для ФПВ (и новичков), предохранитель мин. высоты. Дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH. Указываем к примеру что мин. высота в АХ будет 4м. Далее взлетаем в АХ, активируется эта функция и при попытке спустится ниже работая стиком газа в АХ, коптер будет пружинить поддерживая мин. высоту. Т.е. выше можно, ниже нельзя…
Вкл/выкл. этой фишки в полете повесил на активацию/деактивацию МАГ режима (т.е. АХ +/- МАГ), что бы дать возможность садится в АХ. Т.е. отлетали, и перед посадкой выключаем МАГ (соот-но вырубается предохранитель высоты) и садимся как и раньше в АХ…
Тут важно отметить, что барометр за 5-10 мин. может и подплыть на 3-7 метров (особенно на смену погоды), потому гарантии что эта функция спасет вас на 100% от удара о планету конечно же нет, хотя ни кто не мешает поставить в конфиге мин. высоту 8-10 метров 😉
Попытка динамической компенсации просадки высоты при пролетах (дефайн DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION). Главное отличие от просто THROTTLE_ANGLE_CORRECTION, то что это умная дин. коррекция просадки высоты! 😃 И в теории, после настройки, не зависит от конфига, т.е. изменения веса и т.д., т.к. функция работает через ПИД-регулятор АХ (и соот-но вносит свои коррективы только при активированном АХ).
Ограничение: не стоит активировать одновременно с THROTTLE_ANGLE_CORRECTION, а также AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION. В частности DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION и AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION могут усиливать влияние друг друга…
Наконец то избавился от воздушной подушки совсем, отрубая барометр из интегратора скорости, полагаясь лишь на аксель, если высота по баро уходит в минус (выяснилось что на взлете-посадке баро уходит в минус до 4-х метров за 1-2 сек! и это на килограммовом квадре… страшно подумать про тяжеловесов…), и наконец таки получил практически ровный взлет и посадку в АХ. Теперь никаких рывков около земли, даже на мин. вертикальной скорости +/-20-30см!
Но и тут однако есть минус. При изменении рельефа (либо если просто барометр сильно в минус ушел), на высотах ниже нуля, могут начаться подгазовки/недогазовки, т.к. расчеты по акселю без корректора (баро т.е.) долго не могут быть в стабилизации… Возможно еще придумаю что нить, но пока не нашел очевидного решения, как определить факт нахождения в воздушной подушке, хотя бы с 90%-й вероятностью. После арма, да, однозначно, т.к. баро в нуле, ну и сам факт/момент арма 😃
Дефайн HOVERING_THROTTLE. Тут можно прописать начальный газ висения (далее он корректируется на переходах АХ<=>регулировка высоты) вашего коптера. К примеру если газ висения 40%, то это примерно соответствует значению 1400.
Если этот дефайн закрыт, то газ начальный висения высчитывается из MID для EXPO THROTTLE в ГУИ (см. подробности в описаниях к RC1/RC2).
Добавил возможность настройки FS (failsafe) на посадку с заданной вертикальной скоростью после возврата домой (RTH - return to home). Точнее сейчас есть несколько вариантов (для FS приемников с памятью на каналы, типа frsky):
а) с отключенным АКБ и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + RTH + стиком газа задаем скорость снижения -70…100 см/с (знак минус!) по debug1 (debug[0] для программеров) переменной в ГУИ. Запоминаем сост-е каналов для FS. ALT_TO_RTH_FINISH будет проигнорирован в этом случае и посадка будет происходить на заданной скорости.
Доп. плюшка тут еще в том, что если ГПС отвалился (спутников менее 5-ти, либо вовсе гпс фикс. пропал), то при срабатывании FS, просто будет выполнена автопосадка на заданной скорости. Тут важно помнить, что если включен дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH, то для корректной посадки, МАГ должен быть выключен из FS набора, иначе после снижения коптер упрется в предохранитель высоты.
б) с отключенным АКБ и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + RTH + стик газа выводим в центр на 50%, т.е. на висение. Запоминаем сост-е каналов для FS.
В этом случае коптер по старинке спустится на высоту ALT_TO_RTH_FINISH по прилету.
в) с отключенным АКБ и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + PH+ стиком газа задаем скорость снижения -70…100 см/с (знак минус!) по debug1 (debug[0] для программеров) переменной в ГУИ. Запоминаем сост-е каналов для FS.
В этом случае будет выполнена автопосадка на заданной скорости с удержанием позиции по гпс.
Для модулей MTK3339 добавил дефайн MTK3339_AIC_ENABLED. Активация встроенной в MTK3339 функции Active Interference Cancellation (AIC). В теории помогает выжать полезный сигнал при плохом приеме - this feature provides effective narrow-band interference and jamming elimination. The GPS signal could be recovered from jammed signal, and let user get better navigation quality.
С переходом на 2.2 версию, авто-определение скорости гпс модуля по NMEA протоколу работало через раз (по крайней мере с моим 3339). Исправил, дело было в подходе закрытия порта. Добавил переключалки закрытия порта (дефайнами в GPS.ino):
если дефайн открыт, то закрытие порта будет по офиц. версии
если закрыт, то по моей
#define NEW_SP_END_UBLOX
//#define NEW_SP_END_MTK
Т.е. сейчас это работает как в RC2, где для UBLOX офиц. версия (т.к. нет модуля такого на проверку), а для NMEA/MTK моя.
Увеличил скорость возврата при RTH в 2 раза, т.к. уснуть можно пока прилетит 😃
Прописаны универсальные значения газа для калибровки ESC регулей контроллером. Для уверенного холостого хода при арме ESC_CALIB_LOW = (MINTHROTTLE-100), а ESC_CALIB_HIGH = MAXTHROTTLE. Получим диапзон который нам и нужен.
FrSky телеметрию (дефайн TELEMETRY_FRSKY) теперь можно вешать на любой из портов. Порт указывается дефайном TELEMETRY_FRSKY_SERIAL. Также нужно выставить соот-й SERIAL {X}_COM_SPEED на скорость в 9600.
Напомню, можно вывести прямо на пульт turnigy9x + er9x (через теметрийный frsky модуль) след-е параметры с контроллера:
alt - высота,
alt (gps) - азимут/курс,
spd (gps) - скорость по гпс
lan/lot - гпс координаты
T1 - растояние до дома (точки взлета) по гпс
T2 - кол-во спутников
RPM - газ умноженный на 10 с дискретностью 30 (т.е. без последнего нуля дискретность =3). Такое неудобство из-за формата вывода RPM в er9x-frsky прошивке…
Также, по надобности (для отладки к примеру), можно выводить debug[0] и debug[1] параметры на пульт. Дефайн TELEMETRY_FRSKY_DEBUG (подробности в конфиге).
Доработка аппы, модуля и приемника делается так:
подрубаем rx-tx frsky модуля к Turnigy 9Ch. Тут есть нюанс, чтобы не городить конвертер rs232 в uart уровней, можно вывести прямо из модуля rx-tx uart уровни через свободные пины как тут (вот еще картинки + вот). Тогда двух зайцев сразу убьем: не нужен конвертер уровней и не будут торчать сопли/провода из модуля…
зашиваем турнигу er9x-frsky прошивкой
подключаем RX приемникa к TX пину (выбранного порта) полетного контроллера через инвертор. Я на транзисторе спаял, старинном кт3102 😃 и сунул прямо в приемник. Или вот как пример.
А если не охота паять, то подойдет mini max3232, который также легко влезет в приемник.
Привел чтение акселя в порядок. Теперь чтение идет ровно с частотой в 100 гц. Фильтры и интеграторы теперь более правильные. Также соот-но уменьшилось время цикла.
Пофиксил драйвер сонара, а также добавил возможность вешать его на пины D9 (trig), D10 (echo), к примеру для плат, где D11 и D12 пины не выведены или используются для других целей.
Странное дело, но с переходом на 2.2 оф. версию, поехали тайминги драйвера. Потратил пару вечеров по много часоФ, но до конца пока не разобрался. Подозреваю, что это из за того что 2.2 пользует ресурсы прерываний на всю катушку для работы с uart/serial портами…
Дело было так. Драйвер на высотах, где сонар “видит”, отдавал корректные данные, НО на пределе его видимости и далее с набором высоты он должен генерить ошибки (чего не происходило) и инициировать переключение на баро в АХ механизме. И т.к. драйвер ошибки не генерил, соот-но на высотах выше видимости сонара переключение на баро не происходило и начинался бред…
Фикс можно предварительно проверить в ГУИ. На debug4 (как и раньше) высота по сонару, а на debug2 - текущее кол-во ошибок по сонару. И если к примеру закрыть сонар рукой или плотной тканью (коптер в горизонте при этом должен быть), то кол-во ошибок за 1-2 сек должно рости до 10-ти…
Магнитометр на калибровке опрашивается теперь с макс. скоростью (~250гц), а не 10гц как при обычном чтении. Теперь по идее крутить коптер по трем осям на калибровке можно быстро и ни одного мин/макс значения не проскочит 😃
Пожалуй главный пункт в данный момент. Были жалобы на чувствительность к вибро в RC3. Вернулся к старой частоте чтения акселя + соот-но перенастроил НЧ фильтры для этого. Теперь стабильность должна быть на уровне RC2. На моем вибро конфиге (оссобенно после перехода на говно-проп-адаптеры с рцтаймера) это хорошо было видно…
для модуля mtk3339 добавил доп. включалки его внутренних фич. в соот-ии с PMTK_commands_A11.pdf документом, а также включалку LOCUS режима (дефайн MTK3339_LOCUS_ENABLED), для логирования данных гпс (координаты и т.д.) встроенными средствами самого модуля с частотой 1гц. Потом лог можно вытянуть из модуля и посмотреть его утилиткой “GlobalTop GPS Viewer v1.7”
Также:
еще поднял фактор гиры по отношению к магнитометру, тем самым будет выше защита от кратких воздействий силового поля, т.е. его переменой сост-й. И соот-но на прогазовках, кратковременное влияние на расчетные показания курса/азимута будет меньше. У меня с включенным маг_режимом на агрессивных пролетах, коптер заметно подкручивало на газу >70%, а теперь стало лучше.
еще чутка поднастроил ИНС (аксель + гпс)
подрефакторил код регулировки высоты в АХ. Надеюсь не сломал ничего 😃
небольшие изменения в АХ и связанных фичах с целью повышения стабильности
включил KILL_SMALL_OSCILLATIONS по умолчанию и соот-но немного уменьшил связанные пиды по умолчанию
высоту возврата при RTH изменил на 20м и по прилету на 2м
-----------------------------------------------
Далее по поводу основных полезностей из офиц. 2.2 версии:
на любой uart/serial порт можно вешать osd, bluetooth, gps, модем, frsky телеметрию… или хоть 4 ГУИ запустить 😃
новый режим HORIZON - это микс ACRO и LEVEL (в 2.2 это ANGLE) модов (режимов). Уже хорошо опробовал его, понравилось. Управление более плавное и натуральное. Если коротко, то чем дальше ролл/питч стик от центра, тем больше он акро и чем ближе к центру, тем больше он левел. На оф. форуме, по отзывам, пишут что для ФПВ самое оно, ибо очень плавное управление получается. Также теоретически можно петли крутить, если поднять расходы на аппе + пиды настроить под акро. Т.е. крутить относительно безопасно, т.к. если бросить стики в центр то включится левел мод.
полная совместимость с minimOSD, т.к. ей желателен 2.2
авто пере-калибровка гироскопов, если во время калибровки коптер двигали. Дефайн GYROCALIBRATIONFAILSAFE. Включил по умолчанию, т.к. реально полезная фенька.
Офигенная штука мульти-профайлы настроек (дефайн MULTIPLE_CONFIGURATION_PROFILES). Дает возможность переключаться между страницами настроек (всех три страницы): ПИД-ы, боксы и т.д. К примеру первая страница спокойный FPV, вторая - быстрый акро. Переключаться можно как из ГУИ, так и с пульта:
Также отмечу, из 2.2 версии перекочевал один косяк. АлексВПариже (главный разработчик вия и великий аппроксиматор 😃) опять переколбасил размерности пидов, т.к. заменил деления на побитовые сдвиги. Выигрыш в производительности минимален, а гемора много. В принципе изменения на 20-30% всего, но пришлось свои пиды (по умолчанию) пересчитать. Соот-но, если вам надо перенести настройки из RC2 в RC3, то в RC3 надо уменьшить roll/pitch/yaw P на ~20% и поднять level P на ~20%. А если на стоке (по умолчанию), то все уже пересчитано и прописано, т.е. трогать не надо.
Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности + ИНС) ориентирована на АИОП контроллер с atmega2560 + mpu6050 + ms5611 на борту. Сразу скажу, я не занимаюсь поддержкой других контроллеров, к примеру Crius Lite или Crius SE на atmega328, хотя некоторые летают и на них. Потому, если у вас не АИОП, то тонкости настройки и возможные ограничения ложатся на ваши плечи… как говорят: на свой страх и риск 😃
Ну и демка возврата домой (RTH) на FS (failsafe) приемника с автопосадкой на заданной вертикальной скорости (~70см/с) по прилету. Далее взлет/посадка в АХ (альтход - удержание высоты)…
Реально ты супермозг! респект такой огромной работе!
П.С. немного не по теме, пришли недавно US-020 сонары, по сравнению с HC-SR04 - небо и земля… показания немного прыгают, но вот точность, дальность и работоспособность на плохих отражающих плоскостях + под наклоном - намного лучше
новыя прога для настройки GPS
наверное не совсем новая… дата exe-шника конец декабря 2012-го… но все равно спасибА, опробуемС 😃
Реально ты супермозг! респект такой огромной работе!
Спасибо! но я еще пока новичек 😃
Вот бы профиль рабочий поменять в этом направлении и в проф. план соскочить, это дааа… эх мечты 😃
регули не откалибровались правильно - двиги запускались не одновременно.
В прошивке MINTHROTTLE 1150, регули Turnigy TY-P1 с прошивкой SimonK. Поставил MINTHROTTLE-200, нормально откалибровались.
Александр, спасибо огромное тебе за титаническую работу, нацеленность на нужды нашего общества и поддержку. Будем тестить во всех возможных ситуациях, дабы как можно быстрее довести RC3 с состояния очень хорошей прошивки до состояния идеальной.
ой как давно я ждал жпс+аксель, спасибо, будем пробовать!
Спасибо огромное, Александр, за проделанную работу и, самое главное, за результат!
Александр, РЕСПЕКТ тебе!!!
У меня тупой вопрос наверное… мне стоит обновляться, имея только mpu6050 на борту (есть желание припаять ms5611, но чето цена на него как на целый 10DOF с этим же датчиком)?
например вот:
Когда к примеру летишь вперед и резко даешь тормоз назад наклоном. Без компенсации были прыжки 3-5 метров высоту… а теперь перестал стричь деревья около дома
собственно также, только у меня в землю уходит, а не вверх, но приноровился газом подруливать уже.
Спасибо всем за поддержку!
Сегодня вечером по нашему времени будет рассылка. Т.е. в субботу ночью-утром (по вашему времени) будет у вас 😉
У меня тупой вопрос наверное… мне стоит обновляться, имея только mpu6050 на борту (есть желание припаять ms5611, но чето цена на него как на целый 10DOF с этим же датчиком)?
попробуй сперва bmp085 приконнектить, если есть в арсенале… с ним тоже по отзывам +/- метр держит, а у некоторых и лучше…
собственно также, только у меня в землю уходит, а не вверх, но приноровился газом подруливать уже.
это ты пишешь скорее всего про момент просадки коптера при резких пролетах, но без смены напр-я движения… для этих дел как раз THROTTLE_ANGLE_CORRECTION и DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION…
Сегодня вечером по нашему времени будет рассылка. Т.е. в субботу ночью-утром (по вашему времени) будет у вас 😉
посылки улетели 😉
надеюсь никого не забыл… если, что пишите в личку…
Не работает INS_PH_NAV_ON с I2C_GPS . При компиляции выдает ошибку
INS.ino: In function ‘uint8_t calculateINS()’:
INS:97: error: ‘actual_speed’ was not declared in this scope
INS:106: error: ‘error’ was not declared in this scope
Не работает INS_PH_NAV_ON с I2C_GPS . При компиляции выдает ошибку
к сожалению, в текущей реализации, нет возможности смиксить аксель с I2C гпс, т.к. там все расчеты по гпс ведутся внутри отдельного I2C_GPS модуля и на выходе уже результат… точнее сделать то можно все что угодно, но придется вклиниться в интерфейс обмена I2C_GPS и передавать туда данные акселя для обсчета, а уже там дублировать ИНС…
ну и как ни раз писал, прошивка ориентирована на АИОП, которой I2C_GPS по сути не нужен…
решил еще раз проверить, то что написал тут rcopen.com/forum/f134/topic224135/945
снял просейверы+резинки и поставил цанги-пропадаптеры с рстамера www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
несмотря на то что центр головки при раскручивании был на глаз неплохо отцентрирован (т.е. при легком ручном раскручивании точка центра не смещалась), полезли сумасшедшие вибрации. Коптер стало болтать как ггг в проруби… включил KILL_SMALL_OSCILLATIONS и т.к. этот параметр увеличивает силу roll/pitch D (и соот-но коптер становится более плавный), то для той же реакции просто уменьшил D до 28 и P соот-но… Подлетнул, коптеру вернулась стабильность. Вибрации и дрейф практически ушли, точнее контроллер их схавал 😃 АХ стал похуже конечно т.к. в реалиях вибрации остались и аксель это все фиксирует…
На счёт подушки, я как то задавался целью подцепить вот эту приблуду, думаю - а не не думаю, пыль или снег подымется - та же подушка с прыжками - rual экспериментировал с подобным датчиком rcopen.com/forum/f134/topic224458/921, но делал удержание чисто на нём без акселя и барометра…
дополнении хочу добавить релизнулась новыя прога для настройки GPS
Кто нибудь пробовал использовать модуль GlobalSat BR-355S4 (SiRF Star IV), будет ли он работать?
И еще буду благодарен за подсказку, не нашел define CRIUS_AIO_PRO_V2, в чем разница настроек c CRIUS_AIO_PRO_V1 ?
Сегодня залил RC3. В начале пришлось поморочиться. После того, как залил прошивку, ГУИ работал на половину. Графики идут, а все стрелочки и сама анимашка коптера мертвая. Нажал кнопочку “калибровка акселя” и все ожило.
Подлетнул на пару аккумуляторов. Ну очень не привычно. Квадрик превратился в ракету, то есть очень резвый стал.
Работает вроде все. ЖПС, сонар, блютуз все заработало сразу.
Александр, у меня появился вопрос. А магнетометр в прошивке включен постоянно? Я так понял, что на “кнопочку” магнетометр" прикручен ограничитель высоты? А если ограничитель высоты не активирован, тогда "“кнопочка” магнетометр не задействована вообще?
залил вчера RC3 (отлетал час-полтора) до этого RC2 (отлетал 15мин) до этого MultiWii_2_1_base (отлетал час-полтора) до этого MultiWii 2,1, до этого MultiWii2,2 (настройки в RC2 и RC3 никакие не крутил)
RC3 ощутимо лучше всех стоковых, с RC2 отличий не заметил (наверное от того что нет у меня GPS) разьвечто на посадке в АН заметил небольшие подскоки , в RC3 все идеально
ну и
новый режим HORIZON
то что давно хотелось но не знал как это обозвать )
сегодня я воевал с ГПС и победил. Было много любви с ФТДИ. Он завешивал мне УСБ и не хотел конфигурить ГПС в 5 герц 115200. Обновил драйвер, сконфигурил ГПС, поссорился с женой, бахнул два стакана коньяка, помирился с женой, подключил ГПС с АИО, проверил - не работает. Поссорился с соседом, рассказал ему что караоке зло, а на караоке на иврите хуже зла. Переконфигурил АИО - не работает. Разобрал электронику коптера полностью, внимательно изчучил все проводки, обнаружил что путаю желтый и зеленый цвета, исправил и… ЗАРАБОТАЛО!!! Наконфигурил так :
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200
#define NMEA
#define INIT_MTK_GPS
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_5HZ
#define SET_SBAS_ENABLED
ушел допивать коньяк.
Несколько часов назад вернулся из полетушек. Летает просто бомбезно, причем сразу из “коробки”. В доказательство видео:
Летал из включенным баро и в левел моде. Также испробовал GPS Hold и RTH (ГПС из РЦтаймера версия 2)- отрабатывает на все 100%
не нашел define CRIUS_AIO_PRO_V2, в чем разница настроек c CRIUS_AIO_PRO_V1 ?
в рамках MahoWii прошивок, разницы нет… возможно доберусь добавить поддержку hardware PPM SUM пина, а также логирование на флешку для АИОП второй версии…
Сегодня залил RC3. В начале пришлось поморочиться. После того, как залил прошивку, ГУИ работал на половину. Графики идут, а все стрелочки и сама анимашка коптера мертвая. Нажал кнопочку “калибровка акселя” и все ожило.
Подлетнул на пару аккумуляторов. Ну очень не привычно. Квадрик превратился в ракету, то есть очень резвый стал.
скорее всего у вас пиды или расходы на рс2 были свои, а тут (на рс3) на стоке летали…
Также отмечу, из 2.2 версии перекочевал один косяк. АлексВПариже (главный разработчик вия и великий аппроксиматор ) опять переколбасил размерности пидов, т.к. заменил деления на побитовые сдвиги. Выигрыш в производительности минимален, а гемора много. Привыкаешь к параметрам, которые уже чувствуешь интуитивно, а теперь заново… В принципе не страшно изменения на 20-30% всего, но пришлось свои пиды (по умолчанию) пересчитать.
добавил в описание…
Если вам надо перенести настройки из RC2 в RC3, то в RC3 надо уменьшить roll/pitch/yaw P на ~20% и поднять level P на ~20%. А если на стоке (по умолчанию), то все уже пересчитано и прописано, т.е. трогать не надо.
Работает вроде все. ЖПС, сонар, блютуз все заработало сразу.
Если у вас UBLOX модуль подключенный по UBLOX протоколу… отпишитесь про дефайны…
А магнетометр в прошивке включен постоянно? Я так понял, что на “кнопочку” магнетометр" прикручен ограничитель высоты? А если ограничитель высоты не активирован, тогда "“кнопочка” магнетометр не задействована вообще?
Никаких спец. изменений в работе самого мага и маг режима нет. Просто дополнительно на включение маг режима повешена функция “предохранитель высоты”, если активирован дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH соот-но…
…
ушел допивать коньяк.
от души поржал! спасибо! 😃
Несколько часов назад вернулся из полетушек. Летает просто бомбезно, причем сразу из “коробки”. В доказательство видео:
…
Летал из включенным баро и в левел моде. Также испробовал GPS Hold и RTH (ГПС из РЦтаймера версия 2)- отрабатывает на все 100%
Спасибо за видео! видно что АХ отрабатывает четко. Только не хватает комментариев, и непонятно где была активация гпс режимов…
ну и тот же вопрос про ublox вам… 😃
RC3 ощутимо лучше всех стоковых, с RC2 отличий не заметил (наверное от того что нет у меня GPS) разьвечто на посадке в АН заметил небольшие подскоки , в RC3 все идеально
это результат работы над 6-м пунктом из описания выше…
Спасибо за видео! видно что АХ отрабатывает четко. 😃
Чесно говоря мне даже и мисли небило чтоб как то отметить активацию режимов. Я после стоковой прошивки дьорганым стал, все время смотрел на аппарат чтоб он куда то не улетел или упал. Свой юблокс я так и не заставил работать по протоколу юблокс. У меня стоит гебрибная передача nmea+ublox, на частоте 10 гц.
соот-но вопрос остальным… кто нить запустил UBLOX модуль на рс3 именно по UBLOX протоколу (т.е. не NMEA)?
cn-06 с хобикинга, не настраивал вообще, фтди нету, работает по ублоксу и rc2 и rc3 все отлично.
(Не знаю важно или нет подключен на com1)
Залил RC3, выбрал такие дифайны, ЖПС работает.
(AIOP+Ublox-cn6)
Но правда, когда с РН фикс есть, квадрик все время пытается слинять. Сначала вроде зависает, а потом начинает раскачиваться. Компас калибровал, на RC2 висел в квадрате 3х3м (примерно).
Но правда, когда с РН фикс есть, квадрик все время пытается слинять. Сначала вроде зависает, а потом начинает раскачиваться. Компас калибровал, на RC2 висел в квадрате 3х3м (примерно).
у вас пиды стремные задранные… в том числе и на гпс (а тут занижены в два раза)… почистите заново еепром и перезалейте прошивку…
А вот у меня с RC3 что то не заладилось ((( , при том что RC2 летала как по маслу.
RC3 -
На взлете в АХ моде начинает прыгать как дурной, взлетишь на метр или выше вроде сразу все нормально становиться, хотя все равно держит высоту похуже чем RC2
GPS с инерциалкой к сожалению не предсказуемый, может и рвануть куда то в сторону и достаточно резко.(в RC2 держал позицию в радиусе пол метра в штиль, полтора метра в ветер)
К моменту перехода с RC2 на RC3 конфиг коптера не менялся, после возникновения проблем с RC3 проверился на вибрации, проверил поведение коптера с затянутыми фильтрами и к сожалению ситуация не меняется.
Так же хочу заметить что при всех этих проблема полет в стаб моде без АХ просто идеален, что наводит на мысли что с вибрациями все таки все в порядке. Чет уже даже не знаю куда дальше копать.
зы барометр закрыт паралоном.
Странно! похоже на вибрации все же… т.к. если взлетать в АХ, баро отключен и эти первые секунды он только по акселю взлетает и все должно быть как по рельсам, т.к. нет эффекта воздушной подушки, а вот если вибро на борту это да, будут танцы… проверьте все еще разок, т.к. у меня не смотря на то что вибраций полно, взлет на мнооого более плавный, чем в RC2…
по поводу удержания, тоже самое если ИНС чудит совсем - ТО ВИБРАЦИИ скорее всего… проверьте еще без ИНС… пиды в последней рс2 и рс3 на гпс я уравнял…
кстати, у вас АИОП? пробовали назад RC2 залить?
upd: и вдогонку, сейчас если стаб. мод идеален, то это не значит что в вибрациями все ок, т.к. на стаб. мод берется высокий фактор НЧ фильтра + фактор гироскопа по отношению к акселю тоже очень высок, т.е. аксель в стаб моде только для того чтобы убрать дрейф гиры… а вот ИНС и АХ пользуют аксель на всю катушку, при чем с гораздо более меньшей фильтрацией, т.е. меньшим фактором НЧ фильтра, т.к. важно видеть колебания по XYZ… и вот тут тонкий момент настройки НЧ фильтра… надо что бы вибрации отрезались, а полезные ускорения остались на виду…
потому вердикт на ваш конфиг ВИБРО 😉
Получается у меня тоже вибро))))) хотя я балансирую все. А нельзя тебе лог прислать чтоб ты посмотрел? Ведь это можно сделать как два пальца, и еще вопрос для альтхолда в гуи пиды есть? чтоб покрутить?
кстати, у вас АИОП?
Угу, V2 .
Отключил #define DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10 и сразу все полетело как нужно.
Очень жаль я очень сильно надеялся на эту штуку (((
Видимо придется этим пользоваться AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION
Почистил ЕЕпром. Закоментировал, //#define INS_PH_NAV_ON , презалил, удержание позиции вроде наладилось, получилось примерно 3х3м.
Но как то у меня не получается с режимом “Horizon”. У меня это больше Акро чем Level. То есть коптер назад в горизонтальное положение не возвращается. Дрейфует. И все время приходится его подлавливать стиками.
Для эксперимента прошил назад на RC2. Там все замечательно летает, как по рельсам. Обратно прошил на RC3 и не выходит так же, хоть ты тресни! Где еще копать?
И еще. Запустил движки, влючил АХ, взлетел метров на 10. В полете отключил АХ, то есть остался включенный только Horizon", и коптер провалился… еле успел газануть перед самой землей.
Он так и должен проваливаться ?(Раньше не замечал)
Получается у меня тоже вибро))))) хотя я балансирую все. А нельзя тебе лог прислать чтоб ты посмотрел?
Фильтрованный аксель для ИНС и АХ как раз не логируется… это только в “домашней” прошивке есть…
и еще вопрос для альтхолда в гуи пиды есть? чтоб покрутить?
в гуи ALT P I D 😉
вот только если аксель дурит, то как мертвому припарка…
Отключил #define DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10 и сразу все полетело как нужно.
Очень жаль я очень сильно надеялся на эту штуку (((
ну чегоЖ так отчаиваться сразу! 😉 попробуйте уменьшить параметр до 5…7 скажем… + можно увеличить угол при котором начнет работать эта фича, что бы когда коптер просто в висении, она никак не сказывалась… в IMU.ino в строке 413 прописать
if ((cosZ > 35) && (cosZ < 96)) {
вместо
if ((cosZ > 35) && (cosZ < 98)) {
Видимо придется этим пользоваться AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION
а это совсем иная фенька… перечитайте внимательно…
DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION - динамическая компенсация просадки при полетах в АХ
AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION - компенсация прыжков при резкой смене напр-я движения
OSD подключил к 0 порту, тоже работает. Только в левом нижнем углу батарейка не работает. Вроде 12в с батареи, подключается к ОСД (там где видеопередатчик). Думал она напругу покажет. У всех так ? Или что-то делать надо?
можно и на 1-й порт повесить… без разницы…
По поводу измерения напряжения. Если хотите что бы минимОСД мерял, то вот: code.google.com/p/…/Hardware_Mods
Либо если у вас, на АИОП заведен делитель напр-я, т.е. напр-е снимает/меряет вий, то по идее минимОСД должен его видеть… хотя тут могу ошибаться, т.к. не пробовал, но с мобидронОСД так и было…
т.е. два варианта:
полетный контроллер сам меряет и отдает измеренное напряжение на ОСД
ОСД сам меряет напр-е через свой делитель и имеет в арсенале прошивки средство калибровки, что бы делитель напр-я точно не подбирать…
Но как то у меня не получается с режимом “Horizon”. У меня это больше Акро чем Level. То есть коптер назад в горизонтальное положение не возвращается. Дрейфует. И все время приходится его подлавливать стиками.
все верно! Horizon - это больше акро чем левел, т.к. ограничения на отклонение от горизонта нет и даже флипы можно делать на задранных расходах… Хотите старый LEVEL, так он сейчас называется ANGLE 😉
И еще. Запустил движки, влючил АХ, взлетел метров на 10. В полете отключил АХ, то есть остался включенный только Horizon", и коптер провалился… еле успел газануть перед самой землей.
Он так и должен проваливаться ?
и тут все как надо… есть два понятия “свободный газ” (у каждого конфига/коптера он свой) - когда АХ отключен, и “автоматический режим АХ” - когда висение стандартизировано и программно выведено на 50% газа вне зависимости от конфига…
споры по этому поводу были как в RC1, так и в RC2… окончательное решение принято и вопрос закрыт 😉
и вообще, пора уже банить за непрочтение тем RC1/RC2 и комментов к ним… уже 100 раз писал и просил везде… вот чесслово жаль мне времени попугайничать одно тоже…
По поводу изменения напруги, если на мультивий на а2 по моему повесить резистентный делитель то напруга будет измеряться, у меня так висит и все minim видит, единственный параметр с которым пока не разобрался это скорость, она почему то все время по нулям.
Если в GUI огонек GPS мигает и по шине ошибок не показывает, то значит данные с GPS идут? Т.е. прошивка повлиять не может на поиск спутников? Просто нет пока UBLOX на улицу вытащить, а на подоконнике он ничего не находит. Правда сейчас листвой все окна загорожены. Ранее с RC2 и на подоконнике хорошо ловилось (но тогда листвы не было).
По поводу изменения напруги, если на мультивий на а2 по моему повесить резистентный делитель то напруга будет измеряться
для меги (т.е. АИОП) это A0 пин…
#define V_BATPIN A0 // Analog PIN 0
Если в GUI огонек GPS мигает и по шине ошибок не показывает, то значит данные с GPS идут?
С WinGUI не помню, а вот в стоковом MultiWiiConf мигает окружность вокруг компаса… также на самой плате мигает желтый диод при получении данных, а потом сигнализирует кол-во спутников… подробности в описании RC1
Это я к чему. Интересно, кто отписался что на RC3 не смог запустить UBLOX. Что показывал GUI и диод на плате? Когда я в конфиге вместо UBLOX выбирал NMEA, то видно было что AIOP не принимает данные вообще (диод не моргал и GUI тоже).
а это совсем иная фенька… перечитайте внимательно…
DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION - динамическая компенсация просадки при полетах в АХ
Тем не менее на резких торможениях путем резкого наклона в противоположгую сторону движения работает просто на ура, правда немного агресивно.
совсем запутали…
в смысле у вас компенсация прыжков работает через DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION? или всеж компенсация просадки?
совсем запутали…
в смысле у вас компенсация прыжков работает через DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION? или всеж компенсация просадки?
Только что с поля, могу сказать что и то и другое работает через DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION
С дефолтным значением просадка при начале движения вниз на пол метра и потом выравнивается по АХ
При резком торможении обратным движением подьем где то сантиметров на 15 -20 ( На RC2 в тех же условиях была просадка до 2 метров)
ЗЫ Все очень примерно, много вибраций, нашел на пропеллерах бабочку (((( на 20 - 30 процентах газа
сильные вибрации, на других уровнях газа все более прилично, пластиковые пропы пора в мусор и переходить на композитные.
Я вот тут подумал , может через killvibro подобрать фильтры под свой конфиг, правда методом тыка это будет не быстро
Или лучше как то по другому ?
Вы не поймите меня неправильно))) Мне интересно почему, по крайней мере у меня, RC3 при абсолютно тех же настройках и включенных дефайнах ведёт себя хуже, чем RC2. Или не только у меня? Ну не верю я, что Александр мог где-то напортачить…
Тоже только что с полётов. Брал с собой ноут для настройки ПИДов. Как я с ними только не ковырялся, что только не делал - коптер нервный, прыгает туда-сюда даже в альтхолде (может внезапно провалиться до 10 метров). В poditionhold наворачивает круги с нарастающей амплитудой. Ради интереса в поле перепрошился с минимумом настроек: брал только те функции, что есть в RC2 и те же настройки. Всё равно нервный. Плюнул, поставил обратно RC2 и был доволен на протяжении оставшихся 3х аккумов. Ну вот что у меня не так получается?
попробуй сперва KILL_SMALL_OSCILLATIONS активировать… мне при переходе на говенные пропадаптеры оч. помогло… подробности на пред-й странице писал… также отруби INS_PH_NAV_ON…
далее если не прокатит, включи KILL_VIBRO… если уж и тут ситуевина не изменится, возможно сама офиц. 2.2 более пидальная тогда, но я вот в худшую сторону изменений не заметил при переходе, хотя мой тестовый вибро конфиг уже скоро развалится в полете… тьфу тьфу ))
Ну не верю я, что Александр мог где-то напортачить…
это зря! )) ошибки есть везде и всегда… человеческий фактор никто не отменил…
попробуй сперва KILL_SMALL_OSCILLATIONS активировать… мне при переходе на говенные пропадаптеры оч. помогло… подробности на пред-й странице писал… также отруби INS_PH_NAV_ON…
далее если не прокатит, включи KILL_VIBRO… если уж и тут ситуевина не изменится, возможно сама офиц. 2.2 более пидальная тогда, но я вот в худшую сторону изменений не заметил при переходе, хотя мой тестовый вибро конфиг уже скоро развалится в полете… тьфу тьфу ))
Саш, вот слово в слово как ты написал, то и делал. Железо тоже тут не при чём, так как на нём RC2 полетела идеально. В позишнхолд весит в кубе 1х1м без ветра.
еепром чистил скетчем на 4096 байт?
пришли мне архив на почту с твоей настроенной рс2 и рс3… посмотрю по конфигам…
а еще возможно 14-й пункт выше (чтение акселя на 100гц) не так уж хорош, хотя в теории должно быть только лучше… попробую откатить и вышлю на тест, если не найдем проблему до этого…
и еще момент… в стоковой 2.2 порядком изменили конечный пид регуль… косяк может быть и там… надо искать…
Дошли ноги и дотянулись руки до маховия, после тщательного изучения всего чего о мульти-маховиях написано, заменил на AIOP V2 пршивку мегапират на RC3.
Вечер ушел на проверки всех настроек, сегодня подлетнул, вроде отлично.
Режимы висения нисколько не хуже чем были у пирата, а в чем то даже лучше. GPS пока МТК, но держится в круге диаметром 5 метров, аккурат между двумя блоками гаражей, сначала держал на высоте 5 метров, потом, убедившись в точности, опустил до 2-х . По высоте гуляет не больше 12-15 см, но пришлось чуть уменьшить пиды, слегка колбасило в удержании.
Налетал на 5-ти акумах 30 минут, в основном интересовали стабильные режимы, в акро даже не пытался переключать. Прошивка очень даже устраивает начинающего летуна 😃
Все, эксперимент закончен, пока жду еще пару AIOP, перемонтирую электронику с тестовой рамы на раму от Hornet-460, а на тестовых попозже продолжу эксперименты.
Пишу первый раз на форуме, хотя читаю его различные ветки уже почти год. Вчера подружил вот такой banned link
контроллер с MultiWii_2_1_base. Квадрик на такой banned link
раме. Отлетал в комнате 3 акка. Супер!!! Очень понравилось. С нетерпением жду RC3.
Несмотря на избыток стали в яйцах я таки смалодушничал и на всяк пожарный перед тестом РС3 скрутил гопро с подвеса. Но тест проводил по-взрослому, без трусов! Ветер 4-5 м-сек, жара, пылища, нихрена не плоский пустырь вокруг. Протриммировав аксель на небольшой высоте и как следует наевшись песка и пыли решил тестить POSHOLD. Я не знаю в каком круге он висит у других дядек, но на серьезное удержание позиции это совсем не похоже 😃 Квадр боролся с ветром примерно 30 секунд, после чего я перешел на ручное управление с удержанием высоты и с удивлением обнаружил что YAW и TROTTLE не отзываются. Я оттащил квадр подальше от деревьев, вырубил альтхолд, квадр резко стал падать ( газ был в минимуме), я его успел чуть-чуть тормознуть у планеты но посадочные опоры оторвало и погнуло луч. Ось така х…ня, малята! (с) Дiд Панас
Я не знаю в каком круге он висит у других дядек, но на серьезное удержание позиции это совсем не похоже 😃 Квадр боролся с ветром примерно 30 секунд, после чего я перешел на ручное управление с удержанием высоты и с удивлением обнаружил что YAW и TROTTLE не отзываются. Я оттащил квадр подальше от деревьев, вырубил альтхолд, квадр резко стал падать ( газ был в минимуме), я его успел чуть-чуть тормознуть у планеты но посадочные опоры оторвало и погнуло луч. Ось така х…ня, малята! (с) Дiд Панас
много факторов может быть если спутников мин., т.е. 5-6 + ветер 4-5м/c (это не мало), то по координатам предполагаю что будет болтать в окне 10-15м… а если 8-12 спутников точность позиционирования сразу в 2-3 раза выше, т.е. 3-5 метров… потом от пидов зависит, от самого гпс модуля и его прошивки и т.д.
с удивлением обнаружил что YAW и TROTTLE не отзываются. Я оттащил квадр подальше от деревьев, вырубил альтхолд, квадр резко стал падать ( газ был в минимуме)
это уже вы описание не читали похоже… см. DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH (RC2 пункт 6)…
-спутников было 10
-газ был средним, когда я задергался. Только потом я его убрал, а коптер не опускался. На самом деле по памяти обсуждать смысла нет, нужен видео-лог. Надеюсь в следующий раз Гопро прицеплю в защитном кожухе.
на газ не реагирует если включен RTH, т.е. возврат домой… у меня на трех-позиционном переключателе висят PH (удержание) и RTH, и иногда по ошибке не то врубаю… может и у вас это произошло?
Dynamitry скажу вам по личному опыту коптер у вас даже не из-за АХ не опускался, а из-за ветра, если пропы большие и ветер сильный то спустить его нужно еще потрудиться, его потоком поднимает. Да и будьте аккуратнее, при минимальном газе без АХ стабилизация коптера вырубается.
Друзья, это первый краш за последние пол года. К нему я был морально готов, когда пошел тестировать вертушку в ветер. До этого на РС2 отлетал более 5 часов в т.ч. в сильный ветер (винты карбон и двукратный запас по тяге позволяют расслабиться). По большому счету мне ПосХолд как бы не нужен, если он не идеален, как скажем у дорогих контроллеров. Но потестить интересно 😃
на газ не реагирует если включен RTH, т.е. возврат домой… у меня на трех-позиционном переключателе висят PH (удержание) и RTH, и иногда по ошибке не то врубаю… может и у вас это произошло?
у меня такая-же настройка трехпозиционника. Может действительно не туда дернул.
DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION
интересная штука. Посадил 7 раз коптер ( на стол 1,5х1,5 м) и 2 раза в руки. Но привыкнуть надо. Обычно воздушная подушка помогала при полетах на сверхмалой высоте, как будет теперь проверю.
Перенес мозги на восстановленную раму Hornet-460 cncfiles.ru/photo/22225/997911371741284.jpg но не учел изменение веса почти в полтора раза, не изменил пиды и сразу резво полетел… Минус проп… Назло пропа левого вращения нет в запасе…Теперь жду, когда почта новые доставит… Спешка нужна при ловле блох, а не при подготовке ЛА к полету…
Александр, прошу помочь. У меня контроллер на A32U4. При компиляции RC2 выдает ошибку “Размер скетча в двоичном коде: 29 880 байт (из 28 672 байт максимум)”. Как грамотно отключить функционал GPS (у меня нет его), чтобы скетч стал меньше? Или, возможно, другой второстепенный код. Заранее спасибо.
Или покупать AIOP и точка?
если RC2, то можно закрыть дефайны BUZZER и RCOPTIONSBEEP… также придется переключится на “устаревшую” регулировку высоты закрытием дефайнов VARIO_ALT_CHANGE и INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT, тогда влезет… т.е. удержание высоты будет как надо, а вот регулировка более простая…
а с RC3 уже не прокатит… надо думать что резать… сходу не лезет…
еще свяжитесь с Геной (gena_g)… может он что подскажет, т.к. на сколько знаю он успешно летает на 328-х атмегах…
upd: хотя сейчас глянул, в 328-ю мегу лезет гораздо больше и без бубнов…
огромное спасибо!!! сейчас буду пробовать))) Благо, с программированием дружу и очень давно, просто со спецификой прошивки только знакомлюсь
Ура!!! залил RC2. Даже INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT не пришлось комментить.
Отлетал только что один акк. Александр! Реально это круто… Летал к комнате по ACC только. Баро и компас позже буду осваивать. Большое Вам спасибо за труд. Теперь точно закажу полноценный Про с GPS.
До этого опыт полетов только на КК2. Такое ощущение, что даже двигатели по-другому звучат по сравнению с base)))
Даже INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT не пришлось комментить.
для правильной работы старой регулировки высоты (т.е. когда VARIO_ALT_CHANGE закрыт), INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT тоже надо закрыть… не усмотрел этот нюансик, т.к. старая регулировка высоты уже помечена как not recommended/old/deprecated 😃
понял. сделаю правльно)
еще четыре акка отлетал дома. надо озаботиться каналом газа - по ощущениям не так, как надо. завтра баро буду на свежем воздухе облетывать. в комнате включение баро сразу дает просадку. это точно не для комнатных полетов.
это потому, что старая регулировка высоты без калибровки газа висения в полете… а так, я дома перед носом в мастерской 2х2м вишу… полет нормальный 😉
после баг фикса АХ у меня заработал, завтра попытаюсь вылезти на улицу)))
для информации остальным… т.к. по отзывам, у некоторых RC3 стала более чувствительной к вибрациям, подготовил обновление, которое отдал двоим пользователям на тесты… если все будет ок, то все получат уведомление/upgrade…
А тем кто только приобрел, можно начинать сразу с третьей, или для начала полетать и разобраться со второй?
начинать надо было с 2.1_base 😃
пробуйте RC3 конечно, но как писал в рассылке, RC2 уже стабильная и облетанная десятками пользователей… и если вам не особо нужны фишки RC3, то можно начать и с RC3… решать вам…
А жпс врубал новый? Сходил сеня полетать… Вобщем изза того что я балбес и забыл затянуть пропы я на неопределенное время тестами заниматься не буду, минус 2 пропа, квадрифиляр с GPS вырвало с мясом, пол рамы в гавно и погнут вал мотора… Вскоре выложу видос как улетает проп в слоу мо))))) Полюбуетесь)))) Проп я так и не нашел.
Дмитрий, видео - просто шедевр, очень красиво проп отлетает, Голливуд натуральный. Специально, без графики, так в жизни не снять! !!!
Вчера полетал на RC3 на квадрике с 15” карбоновыми пропами. Удержание высоты работает очень хорошо, Удержание позиции пока заметно хуже RC2, но пиды там не правил, RC2 тоже без правки не держала. Очень удивило поведение аппарата в HORIZON: взлет нормальный, управляемость шикарная, полетал на высоте 2-3м потом медленно стал набирать высоту, квадрик пулей полетел вверх где то 5-7м/с. Потом через секунду замедление набора высоты на долю секунды потом снова секундный цикл с резким набором. На газ отзывается неадекватно, почти на всем диапазоне стика квадр резко рвет вверх, и лишь в самом минимуме газа резко падает вниз почти без стабилизации. Все это в режиме только HORIZON без баро, магнетометра и AX. При переключении в альтхолд удержание замечательное, управляемость возвращается, повторил три раза, такое поведение повторяется. Если не взлетать выше 3 м. все ок. если выше - пулей в небо. При этом в комнате отлаживал пару дней все OK. Во всех режимах. После запустил в комнате только HORIZON (на высоте 6 этажа) – сразу в потолок, чудом поймал, но посадил со второго раза, жесковато, поломал две опоры. Сложилось впечатление, что запоминается какая то граничная высота по GPS или баро и меняет поведение аппарата. Повторюсь, что неуправляемость газ появляется БЕЗ альтхолда с ним все ОК., но поведение очень похоже на плохую работу АХ при больших вибрациях. И еще вопрос: какие PIDы нужно менять от стандартных на квадре весом 2-3 кило. В этой версии все значения несколько другие и реакции на изменения немного не такие как раньше.
Вчера полетал на RC3 на квадрике с 15” карбоновыми пропами. Удержание высоты работает очень хорошо, Удержание позиции пока заметно хуже RC2, но пиды там не правил, RC2 тоже без правки не держала.
на удержание позиции размерности пидов в RC2 и RC3 не менялись. Просто попробуйте свои старые пиды. Либо у кого уже RC2 давно и позицию хорошо держало на стоке, а теперь не держит, то старый пиды Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0
Если не взлетать выше 3 м. все ок. если выше - пулей в небо. При этом в комнате отлаживал пару дней все OK. Во всех режимах. После запустил в комнате только HORIZON (на высоте 6 этажа) – сразу в потолок, чудом поймал, но посадил со второго раза, жесковато, поломал две опоры. Сложилось впечатление, что запоминается какая то граничная высота по GPS или баро и меняет поведение аппарата. Повторюсь, что неуправляемость газ появляется БЕЗ альтхолда с ним все ОК., но поведение очень похоже на плохую работу АХ при больших вибрациях.
Прошерстил весь код на предмет HORIZON и работы с газом вне АХ. У вас случайно THROTTLE_ANGLE_CORRECTION не задран? иначе больше не вижу, из-за чего так может быть…
Еще предположение. У вас сонар, который сбоит на высотах выше 3м. Но странно тогда при чем тут HORIZON…
Далее, вы банально нарвались на какое то сочетание факторов и получили глюк… Я вот не почистил еепром на прошлой неделе, вышел на тесты и у меня не врубался магнетометр с пульта. Пришел, сидел тупил в код 2 часа и искал что испортил. Потом почистил еепром, перезалил и оппа! все работает… В описании есть ссылка на чистку еепром для атмега2560… попробуйте…
И еще вопрос: какие PIDы нужно менять от стандартных на квадре весом 2-3 кило. В этой версии все значения несколько другие и реакции на изменения немного не такие как раньше.
Если надо побольше реакции, уменьшайте Roll/Pitch D, а также Roll/Pitch P пропорционально… Также надо помнить что при активации KILL_SMALL_OSCILLATIONS, сила Roll/Pitch D параметров увеличивается на 20-30%…
А жпс врубал новый?
ну я там писал, что посадка на FS висела на инерциалке… почитай…
Сходил сеня полетать…
печально блин… столько труда… надо не забывать про предлетную проверку… чеклист написать себе, если забываешь…
фикс, который я тебе выслал стабильнее квадр держит? или ты не успел проверить?
фикс, который я тебе выслал стабильнее квадр держит? или ты не успел проверить?
получил отзыв от Андрея…
На данный момент удалось отлетать только 4 акка на исправленной RC3. Ситуация меняется в лучшую сторону. Альтхолд стал больше похож на тот, что был в RC2. Ради интереса попробовал включить в прошивке сонар - и опять вернулись провалы и скачки. С отключенным летает довольно ровно.
скоро выкочу обновление, более стабильное к вибрациям…
про сонар: кто нить еще может подтвердить что сонар работает не стабильно? т.к. я пробовал, но дома проверил на высоте 1-2м, т.е. ниже 3м, соот-но когда только сонар работает и баро не подмешивается…
THROTTLE_ANGLE_CORRECTION не активирован был вообще, сонар был также неактивен, EEPROM чищу всегда все 4к. Есть идея что так проявились дополнительные вибрации от бокового ветра на высоте, но Вы писали, что режимы без стабилизации высоты менее чувствительны к вибрациям а тут точно было наоборот. Настройкой PID я наоборот стараюсь получить максимально плавную и мягкую динамику, обычно с камерой у меня Roll/Pitch D около 100, но в тот раз было 47, все остальное по умолчанию. Но в этой версии кручением только P I D Roll Pitch Yaw не получается добиться полной плавности по газу, такое впечатление, что еще что то нужно подкрутить.
THROTTLE_ANGLE_CORRECTION не активирован был вообще, сонар был также неактивен, EEPROM чищу всегда все 4к. Есть идея что так проявились дополнительные вибрации от бокового ветра на высоте, но Вы писали, что режимы без стабилизации высоты менее чувствительны к вибрациям а тут точно было наоборот.
пока не могу понять из описания в чем тогда причина, т.к. HORIZON наоборот плавнее чем ANGLE (старый LEVEL) режим… сам летаю, оч. плавно все… нравится…
Настройкой PID я наоборот стараюсь получить максимально плавную и мягкую динамику, обычно с камерой у меня Roll/Pitch D около 100, но в тот раз было 47, все остальное по умолчанию. Но в этой версии кручением только P I D Roll Pitch Yaw не получается добиться полной плавности по газу, такое впечатление, что еще что то нужно подкрутить.
Если нужна плавность, то как раз лучший рецепт это сперва активировать KILL_SMALL_OSCILLATIONS. Он не только плавность даст, а еще и мелкие вибрации убивает хорошо. Потом уже можно и пиды крутить.
И кстати, пиды задают поведение/резкость/плавность/реакцию коптера, но не “плавность по газу”… “Плавность по газу” это настройки MID, EXPO для throttle в ГУИ…
по сонару тоже могу сказать…
без него - ровно, с ним начинаются скачки
Да, наверное, непонятно объяснил.
Идея такая: Если с кодом все в порядке, то боковой ветер на высоте мог дать доп. вибрации из за флаттера кончиков лопостей на карбоновых пропеллерах –перьях из РЦтаймера, которые пока что совсем не радуют, балансируются очень тяжело и даже после долгой балансировки дают приличные вибрации на низкой частоте при боковом ветре и при активных поворотах. Если мозги сходили с ума от этих вибраций, из за ветра на высоте, то потом, в помещении им могло стать хуже, от того что демпфер платы мог разболтаться при не очень аккуратной посадке на улице. Единственное, что не вяжется, так это то, что альтхолд как раз работал.
Попробую после ремонта активировать KILL_SMALL_OSCILLATIONS хотя на RC2 он мне не приглянулся, уж слишком заторможенные реакции, но может на аппарате с большей массой будет лучше.
Плавность газа, тоже я неправильно выразился. Присутствует высокочастотная перекомпенсация иногда, по каждому мотору, как будто P очень сильно задран. Если само не пройдет, выложу видео, иначе непонятно, наверное.
по сонару тоже могу сказать…
без него - ровно, с ним начинаются скачки
скорее всего конфликт по прерываниям пошел, т.к. в 2.2 там побольше подобных ресурсов используется… надо смотреть… хотя странно почему я не заметил этого на домашних тестах…
Кстати, знаю, ты в low-level программинге AVR-ok силен в отличии от меня 😃
можешь глянуть?
Попробую после ремонта активировать KILL_SMALL_OSCILLATIONS хотя на RC2 он мне не приглянулся, уж слишком заторможенные реакции, но может на аппарате с большей массой будет лучше.
как писал выше, включил KILL_SMALL_OSCILLATIONS после смены пропадаптеров… соот-но реакция коптера стала слишком плавной, как по мне… потому просто уменьшил roll/pitch D до 28 и P соот-но…
решил еще раз проверить, то что написал тут rcopen.com/forum/f134/topic224135/945
снял просейверы+резинки и поставил цанги-пропадаптеры с рстамера www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
несмотря на то что центр головки при раскручивании был на глаз неплохо отцентрирован (т.е. при легком ручном раскручивании точка центра не смещалась), полезли сумасшедшие вибрации. Коптер стало болтать как ггг в проруби… включил KILL_SMALL_OSCILLATIONS и т.к. этот параметр увеличивает силу roll/pitch D (и соот-но коптер становится более плавный), то для той же реакции просто уменьшил D до 28 и P соот-но… Подлетнул, коптеру вернулась стабильность. Вибрации и дрейф практически ушли, точнее контроллер их схавал 😃 АХ стал похуже конечно т.к. в реалиях вибрации остались и аксель это все фиксирует…
привет…
наврятли дело особо в прерываниях, так как такая ситуация на моем контроллере, а там 3 уровня прерываний + карусельная диспетчеризация.
возможно дело в коэффициентах подмешивания сонара.
сегодня допортировал прошивку практически до конца и облетал:
попробовал и на 3S и на 4S акб, ПИДЫ не менял, летает одинаково на дефолтных, конфиг гексы у меня в дневнике.
с #define AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION 6.0f эффект при остановке и смене движения есть, но в итоге аппарат медленно гуляет по высоте при полетах и висении на 0,5м примерно.
помню что вроде где-то встречал у тебя в комментах RC1 или RC2 - при включении позишн холд коптер начинает делать круг, вроде пиды посхолд и посхолдР нужно поднимать?
П.С. сегодня уже было темно, завтра постараюсь сделать видео.
возможно дело в коэффициентах подмешивания сонара.
вряд ли, по сонару ничего не менялось в сравнении с RC2, но еще раз внимательно проверю…
сегодня допортировал прошивку практически до конца и облетал:
попробовал и на 3S и на 4S акб, ПИДЫ не менял, летает одинаково на дефолтных, конфиг гексы у меня в дневнике.
это гут… вообще я пробовал сделать независимый от времени цикла ПИД контроллер, т.е. учитывать dt для интегральной и диф. сост-х… по всем знаниям/законам ПИД регулей должно было стать только лучше! но нннет, магический и не стандартный виевский пид регуль сказал фиг тебе 😃, хотя возможно надо было плотнее с пидами после этого поиграться…
с #define AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION 6.0f эффект при остановке и смене движения есть, но в итоге аппарат медленно гуляет по высоте при полетах и висении на 0,5м примерно.
да, примерно так и есть, в динамике будет подгуливать, НО на висении не должен, т.к. усредненное ускорее =0, на которое это фишка завязана…
у меня без AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION прыжки более 5 метров при оч. резкой смене напр-я движения, потому 0.5 метров меньшее зло 😃
кстати вчера пришла идейка в голову… отрубать интеграторы в АХ и ИНС если raw gyroData[axis] > N, т.е. если идет активное упр-е по roll/pith/yaw то пропускать самплы с акселя, ибо как раз в динамике там начинаются говно-данные, т.к. аксель идет через НЧ фильтр без которого на коптер платформах никак… о!
так что может AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION станет и не нужен…
помню что вроде где-то встречал у тебя в комментах RC1 или RC2 - при включении позишн холд коптер начинает делать круг, вроде пиды посхолд и посхолдР нужно поднимать?
много факторов может быть:
мало спутников
хреново калиброванный компас
малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
у меня при резкой смене поднималось вверх макс на 2м…
спутников 8-9 стабильно,
пиды средние,
вот может что с компасом - направление держит как прибитый на всех углах (хотя и без него как прибитый висит), кроме одного - при переходе через него начинает крутить, чуть двинеш стиком и все нормально…
кстати не совсем правильно калибруется, север по компасу с реальным севером расходятся градусов на 30-40, может с ориентацией компаса намудрил? никто не помнит как по осям компаса правильно расставить?
кстати, макс время цикла что наблюдал - 3500, в среднем 2000-2500.
П.С. как там ситуация с фиксом? (хотя вроде у меня и без него все ок… датчики закреплены жестко, пропы отбалансированы…)
Чуть не забыл добавить… правда я летал без ветра… так вот - в АХ режиме летает практически так же, как вуконг!
у меня при резкой смене поднималось вверх макс на 2м…
по идее чем тяжелее конфиг, тем меньше прыжки… у тебя под 2кг?
спутников 8-9 стабильно,
этого вполне достаточно, если сам модуль не врет… по карте по телеметрии смотрел? не скачет?
пиды средние,
по идее чем тяжелее конфиг, тем больше пиды на удержание по гпс (вроде так)… на конфиги около 1 кг, средние подходят в основном… а вообще на гпс настройка пидов такая капризная, т.к. сам гпс сенсор оч. не точный…
вот может что с компасом - направление держит как прибитый на всех углах (хотя и без него как прибитый висит), кроме одного - при переходе через него начинает крутить, чуть двинеш стиком и все нормально…
кстати не совсем правильно калибруется, север по компасу с реальным севером расходятся градусов на 30-40, может с ориентацией компаса намудрил? никто не помнит как по осям компаса правильно расставить?
30-40 это точно не порядок… все расчеты по гпс ведутся в абсолютной системе координат (СК) и это значит, что когда результат расчетов (управляющее воздействие на моторы т.е.) поворачивается в относительную СК коптера, то все прилагаемые силы к лучам у тебя будут смещены на 30-40 град.
проверь оси внимательно по этой схеме www.multiwii.com/faq#How_should_be_the_sensor_axis…
и MAG_DECLINIATION надеюсь прописан?
П.С. как там ситуация с фиксом? (хотя вроде у меня и без него все ок… датчики закреплены жестко, пропы отбалансированы…)
отлично! отлетал 2 часа назад около дома 1 пак… ветра небыло, так хорошо стало видно, что коптер на говно-пропадаптерах с рстаймера стал спокойным совсем… в PH на средних пидах и на 9 спутниках висел в окне 2-3 метра легко…
а еще отрефакторил регулировку высоты, но это больше для понятности кода, т.к. там уже совсем всего намешалось и размазалось по флагам и переменным… так что ждите новых багов! 😃
По весу - с 3S 2.2кг без подвеса… с 4S 2.4кг…
По ЖПС - не скачет, а медленно, но ползает по карте…
В скором времени постараюсь прикрутить СД карточку для логов… можно будет писать практически любые параметры
полета и практически с любой частотой…
Спасибо за ссылку.
С сонаром попробую завтра, есть вариант что я его сильновато притянул… но ИМХО он для текущей прошивки и не нужен как класс.
Попробовал KILL_SMALL_OSCILLATIONS на большом квадре 15". Стало сильно лучше. По крайней мере, можно спокойно исследовать и разбираться с проблемами не опасаясь улететь в потолок. А пропеллеры с 15" 5.5 PЦТаймера явно несовместимы с RC3, сбалансировать их невозможно, при активном управлении дают сильные вибрации, а в спокойном висении все ОК.
На гексе 9" даже без KILL_SMALL_OSCILLATIONS RC3 ведет себя изумительно, взлетает и садиться без подушки, и c GPS в несильный ветер держит практически в точке, но с PID удержания пришлось повозиться, оптимальная зона довольно узкая и с сильным ветром удержания не получиться. Но, с учетом цены AIOP, результат замечательный.
Александр, два вопроса. Не сочти надоедливым)
А можно как-нить в RC2 не отключать новую обработку BARO, а выключить GPS?
Я в прошлом военный летчик. Есть идея для улучшения прошивки. Но хотел бы лично, чтобы тут народ не смешить))) а вдруг она будет реально полезна.
Попробовал KILL_SMALL_OSCILLATIONS на большом квадре 15". Стало сильно лучше. По крайней мере, можно спокойно исследовать и разбираться с проблемами не опасаясь улететь в потолок. А пропеллеры с 15" 5.5 PЦТаймера явно несовместимы с RC3, сбалансировать их невозможно, при активном управлении дают сильные вибрации, а в спокойном висении все ОК.
На гексе 9" даже без KILL_SMALL_OSCILLATIONS RC3 ведет себя изумительно, взлетает и садиться без подушки, и c GPS в несильный ветер держит практически в точке, но с PID удержания пришлось повозиться, оптимальная зона довольно узкая и с сильным ветром удержания не получиться. Но, с учетом цены AIOP, результат замечательный.
я уже практически подготвил более устойчивую к вибрациям версию, по уровню примерно как RC2… постараюсь в течении нескольких дней сделать рассылку…
для статистики, какие пиды Pos_P и PosR_P у вас вышли на удержание? PosR_I и PosR_D трогали?
А можно как-нить в RC2 не отключать новую обработку BARO, а выключить GPS?
Я в прошлом военный летчик. Есть идея для улучшения прошивки. Но хотел бы лично, чтобы тут народ не смешить))) а вдруг она будет реально полезна.
гпс по умолчанию и так отключен
пишите конечно! но времени у меня и на свои идеи обычно не хватает 😃 а тут еще работа опять… так ее перетак…
Понимаю))) сам такой))) Хотя уже хочется глубже влезать в прошивку… пытаться что-то самому править))) но пока НЕ АКТУАЛЬНО! Хочу разобрать я в настройках Вашей. Она мне нравится)
и еще раз… читайте коменты ко всем прошивам, т.е. RC1/RC2/RC3… почти все обмусолено… в том числе и про модули говорили, которые работают с прошивкой…
Crius se, i2c gps ublox, bluetooth.
Сегодня облетал rc3. альтхолд держит в диапозоне полуметра если нет ветра и в диапозоне метра при порывах. Вполне нормальный результат. На посадке с АХ не прыгает на подушке, садится идеально. На макс скорости снижения немного раскачивается.
Жпс фикс и координыты стабильные, но позхолд не испытывал, магнитометр гонит, надо провода силовые убирать дальше от мозгов.
Режим горизонт классный, думаю, теперь только на нем буду летать. Показалось что компенсация аэродинамической подъемной силы работает и в режиме горизонт при больших углах, когда отключается аксель.
Вобщем все работает, летать можно. Но надо купить аио. Кстати аппарат треха с дт750, simplebgc и fpv.
для статистики, какие пиды Pos_P и PosR_P у вас вышли на удержание? PosR_I и PosR_D трогали?
Pos_P=0.15 и PosR_P=4.5 - при несильном ветре, в затишье PosR_P=3.6 лучше. Но у меня пока один вылет с GPS - маловато для статистики, но уже за раз удержание настроилось лучше, чем RC2. По моему, было бы здорово сделать динамическую подстройку PID GPS, допустим начинать с маленьких базовых значений и прибавлять при регулярном сносе.
А моя идея не понравилась?
блин…
сделал внешний компас, откалибровал в идеал по показаниям, если и есть расхождения - то +/- 2 градуса, пиды поставит 0,17 и 5.0 но аппарат таки норовит при включении позишн холда наяривать круги (хотя диаметр вроде как уменьшился) с нарастающей скоростью.
Тестировал только что, плохо что во первых темновато, во вторых места маловато, завтра пойду на поле попробую пиды еще повысить…
П.С. тестировал вообще без ветра.
насчет сонара - чот намудрил в коде и теперь пока вообще не пашет, завтра буду ковыряться…
А моя идея не понравилась?
На реальных самолетах для усреднения применяется снятие показаний с двух, или даже трех датчиков высоты. Они разносятся по обоим бортам воздушного судна. При этом уменьшается влияние угла сноса( неравномерная обдувка датчиков по бортам). Идея: если на коптере установить два разнесенных датчика BARO по месту ( а, возможно и по высоте - это, конечно, скорее бред), то есть вероятность значительного улучшения показаний совмещенного датчика на уровне софта. Вот как-то так)))
ну почему же… идея здравая и уже проскакивала несколько раз по разным веткам касательно bmp085 баро сенсора, с точностью +/-1 метр по паспорту… Только вот ms5611 баро он и так хорош для любительских целей, имея на борту 24 битный АЦП его точность в идеальных условиях +/-10 см, если не ошибаюсь… т.е. больше и не надо…
Про ГПС - -это значит код не компилится? и на размере скетча не сказывается? правильно?
да… т.е. код по гпс по умолчанию не компилится и не включается…
сделал внешний компас, откалибровал в идеал по показаниям, если и есть расхождения - то +/- 2 градуса, пиды поставит 0,17 и 5.0 но аппарат таки норовит при включении позишн холда наяривать круги (хотя диаметр вроде как уменьшился) с нарастающей скоростью.
а север у тебя теперь верный? или со смещением в 30-40? далее MAG_DECLINIATION настроен? у меня он дает корректировку на север почти в -15 град.
#define MAG_DECLINIATION -14.82f //For MONTREAL QUEBEC.
Pos_P=0.15 и PosR_P=4.5 - при несильном ветре, в затишье PosR_P=3.6 лучше. Но у меня пока один вылет с GPS - маловато для статистики, но уже за раз удержание настроилось лучше, чем RC2. По моему, было бы здорово сделать динамическую подстройку PID GPS, допустим начинать с маленьких базовых значений и прибавлять при регулярном сносе.
вряд ли так просто выйдет и я бы не доверился такой автоматике 😃
там и так два пид регуля сидит… ввести еще один дин. корректор и потом умереть от настройки 😃
Маг деклинейшн настроен, я ж написал - компас сейчас в идеале - сравнивал по карте, теперь в полете и при поворотах не уплывает при включенном компасе.
тогда попробуй по шагам ПИД-ы от мин. к макс:
малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
Вопрос, а с мобидроном прошивка нормально дружит??? больше пока возможности потестить нет, но был замечен непорядок с ГПС координатами и его работой в целом… детальнее ВОТ
Собрал новую Н-раму на AIOP_V2, GPS_UBLOX, БК подвес с GoPro, прошивка RC2.
Эта прошивка подходит идеально, летает хорошо, высоту держит отлично, GPS HOLD 1 метр, для FPV полетов сказка.
Вопрос такой, GPS HOLD держит отлично, но если присмотреться его в этом режиме подергивает, естественно при съемке видео тряска.
Александр, что можно попробовать подкрутить, сейчас Pos P = 0.2 PosR P = 4.0, или может пиды коптера подкрутить, хотя без GPS HOLD дерготни нет вообще.
Вопрос такой, GPS HOLD держит отлично, но если присмотреться его в этом режиме подергивает, естественно при съемке видео тряска.
Александр, что можно попробовать подкрутить, сейчас Pos P = 0.2 PosR P = 4.0, или может пиды коптера подкрутить, хотя без GPS HOLD дерготни нет вообще.
Пид Pos_P задран, т.к. Pos_P это по сути множитель для PosR_P и PosR_I. Т.е. Если сравнить (Pos_P=0.11, PosR_P= 4.0) и (Pos_P=0.2, PosR_P= 4.0), то во втором случае сила PosR_P почти в два раза больше будет, а это много (см. выше)…
В общем, попробовать уменьшить Pos_P до 0.13-0.15.
Уменьшить NAV_SLEW_RATE до 15-20. По сути это пропускная способность управляющего воздействия от гпс. Возможно будет достаточно этого пункта, т.е. п.1 не трогать.
#define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes
Если у вас RC3 в арсенале, включить ИНС. Аксель сглаживает неровности гпс…
таки облетал сегодня в поле, жалко дождь не дал отлетать второй акк… фото и видео будут в дневнике, сейчас заливаю их…
как ни странно, сегодня в небольшой ветерок на средних пидах ЖПС чуствовал себя практически отлично, а на низких опять начинал кружить. распогодится - пойду опять полетаю…
П.С. перед дождиком ветер усилился + были резкие порывы. Аппарат довольно неплохо с ними справлялся - висел под углом 15-20 градусов пока не посадил - сзади него на расстоянии 5м был я с мужем сестры и машина.
Pos_P это по сути множитель для PosR_P и PosR_I
спасибо за разъяснение
Пид Pos_P задран, т.к. Pos_P это по сути множитель для PosR_P и PosR_I. Т.е. Если сравнить (Pos_P=0.11, PosR_P= 4.0) и (Pos_P=0.2, PosR_P= 4.0), то во втором случае сила PosR_P почти в два раза больше будет, а это много (см. выше)…
В общем, попробовать уменьшить Pos_P до 0.13-0.15.
Спасибо, попробую, этот вариант интереснее т.к. не нужно перешивать.
Забыл сказать что дергает коптер на GPS HOLD в ветерок, ну то есть когда он держит позицию а ветер его пытается сдуть.
сегодня получилось полетать при резких перепадах атмосферного давления - в перерывами между стенами дождя. За ~1м полета высота по баро уехала вниз на 5м, причем именно скачкообразно. При сильных порывах ветра такая ситуация также наблюдается (но там уже то вверх то вниз).
так вот, влияние акселя получается слабовато, аппарат скачет как зайчик вверх, от 1 до 3м. за 1-2с.
Может это быть влияние AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION?
П.С. в норм погоду висит вообще идеал, бывало почти целую батарею (10мин.) висел на 3м от земли как влитой, газ вообще не трогал
П.П.С. летали между дождями по причине того, что подъехали еще 2-е человек, один с вуконгом другой с арду, а пока собрались - погода испортилась.
Кстати, на вуконге тоже были подергивания (в атти летали), но на порядок меньше - в пределах +/- 10-15см.
сегодня получилось полетать при резких перепадах атмосферного давления - в перерывами между стенами дождя. За ~1м полета высота по баро уехала вниз на 5м, причем именно скачкообразно. При сильных порывах ветра такая ситуация также наблюдается (но там уже то вверх то вниз).
а нехер летать в дождЖ! )))
это нормально и я писал об этом ни раз, что на смену погоды баро может прыгать на много метров… также от солнечный лучей на 5-10 метров за секунду-две… таблетка = поролоН ))
так вот, влияние акселя получается слабовато, аппарат скачет как зайчик вверх, от 1 до 3м. за 1-2с.
у меня на АИОП никогда таких скачков не было… у тебя ведь порт моей прошивки на свое железо на xmega?
кстати, твой конфиг довольно тяжелый… попробуй поиграть с ALT пидами…
Может это быть влияние AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION?
нет… никак не связано… фича работает когда усредненное горизонтальное ускорение >0.4g
П.С. в норм погоду висит вообще идеал, бывало почти целую батарею (10мин.) висел на 3м от земли как влитой, газ вообще не трогал
ну хоть чем порадовал ))
Подтверждаю слова предыдущих ораторов - в ГПС холде коптер нарезает круги. На b4 такого не было, на RC2 было в ветер, на RC3 - в полный штиль. Коптер взлетает как по рельсам, висит в стабе в одной точке, как только включаешь удержание позиции (8 спутников, модуль NEO, частота 5 Гц) - начинает кружить по кругу диаметром метров 5-8. Причём до включения режима висит абсолютно ровно, никуда не клонится.
в b4 и RC1 были пиды Pos_P=0.11, PosR_P= 2.0
в RC2 (которая была выслана тебе, если не обновлялся потом) пиды Pos_P=0.11, PosR_P= 4.0
в RC3 Pos_P=0.13, PosR_P= 4.0
скорее всего на твой конфиг старые пиды подходят Pos_P=0.11, PosR_P= 2.0
также если у тебя ublox протокол выбран, то в файле GPS.ino (строка 497) замени
#if defined(GPS_FILTERING) && defined(NMEA)
на
#if defined(GPS_FILTERING)
От пасиба, Александр, попробую! Действительно, пиды я не трогал (по навигации) на всех трёх прошивках. Но RC2 обновлял, круги были после обновления. До обновления мне казалось, что в отсутствие ветра (или в малый ветер) коптер висел на месте, круги не нарезал.
Выкатил RC3.1 обновление. Перекачайте с google drive по ссылке из письма.
Список изменений можно посмотреть выше, т.е. в RC3 описании.
по поводу пункта 15:
Честно говоря, с ms5611 баро, сонар уже и не актуален как по мне и даже мешает, т.к. если поверхность хреновая (обычная травка), то постоянное переключение баро<=>сонар только добавит лишней дерготни… Разве что для каких нить робо-конкурсов, аля от КРОК-а и на ровной читаемой поверхности…
качать надо по ссылке из последнего письма… файл MahoWii_2_2.zip… размер примерно ~270кб
и там внутри будет папка MahoWii_2_2_rc3_1
пора поспать теперь пойти 😃
У меня нормально скачалось Гугл драйва, быстренько влил прошивку в аиоп, и у подьезда повисел на одном аккуме, все достаточно прилично, ушли проблемы с прыжками на взлете, высоту держит на уровне RC2 местами лучше, взлет как по рельсам хотя и на RC2 взлет у меня был тоже очень качественным, к сожалению более серьезно оттестировать пока нет времени. Ждем тестов от других пилотов.
Все скачалось. Через Outlook ссылка не работает.Зашел на почту гугл и все загрузилось)
Сегодня попробую потестить на двух аппаратах: на нормальном и на вибраторе. Кстати как у вас с режимом positionhold/gpshold?
Сейчас отлетал пару паков на 3.1
Категорически отлично, даже и сказать больше нечего.
Сейчас отлетал пару паков на 3.1
Категорически отлично, даже и сказать больше нечего.
ну тогда напишите честный отзыв в АИОП ветку, а то меня там загрызут скоро… 😃
Александр, ни кто вас не загрызет. Люди вправе пробовать разные варианты для себя. А вашу прошивку все равно берут и летают. И вам благодарны за это. Вы ведете постоянно работу над прошивкой и феньками к ней. Я смогу залить и проверить только после выходных, но как бы ни был результат, все равно СПАСИБО ВАМ ЗА ВАШУ РАБОТУ. И даже если будут глюки, все равно не растроюсь, а буду настраивать и ждать новых обновлений. И в итоге все будет хорошо, я не сомневаюсь
Спасибо!
Я ни сколько не спорю, что надо пробовать и сравнивать и каждый вправе решать для себя что ему лучше. Я против дилетантских сравнительных тестов, которые только путают остальных…
Саша, не работает у меня ссылка на обновку. Повтори, пожалуйста, отправку. И по-моему не я один такой.
Тем более не перед кем не оправдывайся. Тебе за твой труд точно не должно быть стыдно. Все пользуются, а разрабатывают и отшлифовывают единицы.
Саша, не работает у меня ссылка на обновку. Повтори, пожалуйста, отправку. И по-моему не я один такой.
так просто надо скопировать ссылку или кликнуть по ней (если не аутлук, как писали выше), залогиниться в gmail под своим аккаунтом и скачать…
upd: отправил… если много у кого еще будут проблемы, то вечером повторю рассылку…
Коллеги есть проблема:
ESC прошитые WiiESC со стандартными настройками 1000-2000
мозг AIOP 2.0 Mahowii RC3 (на RC2 как-то подобрал значения давно и без проблем)
подключение приемника FRSKY к мозгу через PPM-SUM
При арминге холостые обороты довольно приличные, пропы не ставил, так как боюсь что начнет прыгать-взлетать
уменьшение-увеличение MINTHROTTLE никак не влияет на ситуацию судя по всему из-за PPM-SUM
перекалибровка регулей также не помогает
триммера почти не влияют
Как лечить?
как подобрать MINTHROTTLE что бы при арминге моторы крутились на холостых, но не так активно?
посмотрите 12-й пункт…
у меня MINTHROTTLE = 1100 а диапазон калибровки 1000-1900 соот-но… работает гуТ ))
забыл кстати написать:
в RC3.1 еще поднял фактор гиры по отношению к магнитометру, тем самым будет выше защита от кратких воздействий силового поля, т.е. его переменой сост-й. И соот-но на прогазовках, кратковременное влияние на расчетные показания курса/азимута будет меньше.
У меня кстати с включенным маг_режимом на агрессивных пролетах, коптер заметно подкручивало на газу >70%, а теперь стало лучшА…
upd: добавил в описание 3.1…
Александр, как художник художнику))
Вы делаете ДЕЛО. Не надо обижаться на людей, которые не хотят потратить время на изучение напмсанного. Респект Вам и уважуха… Вот теперь завис я в ожидании полноценной FC))) Зато есть время читать доки и форум.
Подтверждаю! После апдейта полет стал нормальный. АХ держит хорошо. Александр, спасибо за проделанную работу) Пока летал на даче - там сосны, так что не разгуляешся. На завтра намечены полевые испытания с ГПС
у меня вопрос
на любой uart/serial порт можно вешать osd, bluetooth, gps, модем, frsky телеметрию… или хоть 4 ГУИ запустить
например ГПС можно просто перевесить с serial2 на serial1 или ещё чтото раскоментить надо?
например ГПС можно просто перевесить с serial2 на serial1 или ещё чтото раскоментить надо?
поменять значение в дефайне GPS_SERIAL, т.е.
#define GPS_SERIAL 1
но это можно было сделать и в RC2… а на любой uart/serial порт, это имелось ввиду ту периферию, которая работает по вийному протоколу обмена (MSP - Multiwii Serial Protocol), т.е. GUI, osd, bluetooth, модем…
Коллеги, кто нибудь уже ставил гпс модуль на MTK3339?
Я нашел только такой готовый модуль www.adafruit.com/products/746
Но смущает питание 3.3в написанное на плате, где есть готовые модули в продаже?
ну только недавно, на прошлой странице, просил не писать по закупкам тут…
прочтите комменты к темам… у меня 3339… отличный современный модуль…
пора и мне соблюдать самописные правила похоже… 😃 еще ни разу не удалял оффтоп без предупреждения… с это момента начну…
качать надо по ссылке из последнего письма… файл MahoWii_2_2.zip… размер примерно ~270кб
по ссылке из последнего письма
выдает
Службы Google - Ошибка сервераСправка|ВыйтиОшибка сервера Вы перешли на страницу входа для домена, на котором не используются Службы Google. Проверьте адрес и повторите попытку. Подробнее
Полевые испытания прошли в общем не плохо,правда были 2 падения по непонятным мне причинам. Настройки RC3.1 не трогал, только установил LOW_ALTITUDE_PROTECTOR. Я начинающий пилот так что возможны и ошибки в управлении. Первый краш: АХ включен,включаю PH -медленно летает кругами 3-4 метра (10 спутников).Не выключая PH отлетаю метров на 15. При отпускании стиков он должен запомнить новую позицию,но этого не происходит и коптер резко летит назад. Я думал он возращается на старое место и не управлял, а он разогнался, пролетел мимо и впилился в дерево на границе с полем. В результате поломана крышка и отвалился гпс(был на крышке и оторвались провода)(((.
Второй краш был уже без гпс. Пробовал режим горизонт. В какой-то момент пискнула FrSky (может помеха) и коптер стал резко лететь ко мне.удалось загнать газ на снижение,но затормозить не удалось -поломался проп и одна нога. Вообщем чудеса) На что думать не знаю, есть там рядом какая-то вышка гсм…
P.S. Фрису D8R-IIplus перед полетом перепрошил на PPM_SUM, а там известная проблема 20мс циклом- но AUX4 в минимуме и синхронизация не сбивалась проверял
Да, для разбора полетов нужен лог. Думаю на счет 3DR модема…
Сходил я сегодня полетать в лес, Потестировал 3.1. Видео для сравнения выложу сраавнение будет RC1 и RC3. альтхолд я в расчет не беру он итак нормальный интересна больше инерциалька для GPS. У сеня несколько другой модуль дающий повышенную точность. И честно говоря держать стало хуже в плане висения, раньше в районе 1м дрыгался даже с ветром, а сегодня гулял в районе 4х. АХ Взлет и полет вообще как по рельсам, плавал в висении в пределах 1м когда летаешь он вообще не плавает. Но в GPS есть одно существенное отличие которое мне понравилось, теперь когда резко отпускаешь стики нет резкого отката назад, как будто его за веревку тянут. Это вообще + и зачет, когда по камере летаешь раздражает страшно. В целом по ощущениям очень хорошо летает, если не зацикливаться на висении то коптер просто плюшевый, полетал и восьмерочкой, и кругами. Очень понравилось летал больше часа ничего плохова сказать не могу. Саня респектище тебе большой. Первый АХ тоже плавал дай боже, а сейчас вона как летает.
протестировал RC 3.1 - супер! плавный взлет и посадка (я верно понял что уже можно и в alt hold взлетать садиться?) и оооочень приятно ведет себя коптер при маневрировании, пролеты и развороты на 180 градусов не требуют теперь никакого подруливания как по газу-высоте так и по крену, доволен.
ГПС не тестировал пока (попробовал под конец, коптер понесло и только потом понял что у меня был не откалиброванный компас и… пошел дождь.
осталось побороть мелкие осциляции при висении (буду крутить пиды)
мозг закрепил на Anti-Vibration Foam www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
мне она очень понравилась тем, что структура как у бирушей, то есть она сминается и расправляется, следовательно должна хорошо гасить вибрации, и довольно толстая 5-6мм, приклеил к раме и AIOP на UHU Por клей, думаю перекосов не должно быть
в передней части коптера подвес на БК с гоу про, закрепленный на 4 демпфера резиновых - может ли он быть причиной дрожания лучей создавая раскачку? (на фото подвес снят, крепится на торчащую ось мотора, все это на морде, рама аля Диско ТБС - батарейка сильно сзади в контейнере как противовес подвесу)
по поводу пункта 15:
сонар уже и не актуален как по мне и даже мешает
+100500 выдрал сонар за ненадобностью
скоро выложу в эту ветку решение этой проблемы на данный момент. Была такая же проблема. Решить удалось. Постоянно советовался с Александром и пришёл к хорошему результату. Есть некоторые наработки, но хочу дотестировать все варианты до конца и выложить оптимальное решение.
по поводу подключения телеметрии от FRSKY (мммм вкусняшка)
через контекстное меню (клик правой кнопкой) можно скопировать адрес ссылки и вставить его в браузер… лучше chrome или firefox, далее залогиниться в свой гугл аккаунт и через менюшку гугл диска File->Download скачать прошивку… У кого не выходит или нет гугл аккаунта, сразу пишите на почту. Вышлю архивом…
p.s. А вообще не нашел вас в списке, т.е. paypal email видимо на другое имя, а не то которое тут отображается… шлите на почту запрос…
Первый краш: АХ включен,включаю PH -медленно летает кругами 3-4 метра (10 спутников).Не выключая PH отлетаю метров на 15. При отпускании стиков он должен запомнить новую позицию,но этого не происходит и коптер резко летит назад.
Я проверял код касательно этой проблемы уже ни раз. В коде ошибок не нашел, но данный эффект все равно возникает, скорее всего из за лага/задержек (1-2 сек) отдаваемых координат гпс модуля, когда коптер в динамике… ИНС частично решает эту проблему, о чем Дима (omegapraim) подтверждает выше, но ИНС к сожалению пока далеко не идеальна, либо не отстроена… И опять старая песня… если бы вы прочли комменты к RCx прошивкам, то возможно избежали бы этого краша, т.к. это уже обсуждалось…
Второй краш был уже без гпс. Пробовал режим горизонт. В какой-то момент пискнула FrSky (может помеха) и коптер стал резко лететь ко мне.удалось загнать газ на снижение,но затормозить не удалось -поломался проп и одна нога. Вообщем чудеса) На что думать не знаю, есть там рядом какая-то вышка гсм…
P.S. Фрису D8R-IIplus перед полетом перепрошил на PPM_SUM, а там известная проблема 20мс циклом- но AUX4 в минимуме и синхронизация не сбивалась проверял
Horizon не для новичков, т.к. можно кувыркнуться. Он же по сути как акро без ограничения на угол наклона…
У меня такой же приемник и прошит XP-й прошивой (CPPM 27ms for D8R-XP) уже месяца 3-4. Сбоев не было… т.е. 27 мс - это правильный фрейм для CPPM… также плюс этой прошивы в том, что есть pwm RSSI и возможность вкл/откл CPPM…
RSSI (PWM) and CPPM output - If CH3 and CH4 are connected by a jumper, CH1 will output CPPM for CH1~CH8, and CH2 will output RSSI (PWM);
интересна больше инерциалька для GPS. У сеня несколько другой модуль дающий повышенную точность. И честно говоря держать стало хуже в плане висения, раньше в районе 1м дрыгался даже с ветром, а сегодня гулял в районе 4х.
Для достаточно точных и быстрых гпс модулей можно дать побольше доверия для гпс в ИНС. Тогда будет компромисс. Аксель сгладит всплески/шум по гпс, но не на столько что бы двойной интегратор жил своей жизнью 😃
В общем открой INS.ino и измени коэф. компл. фильтра на:
// Set the Acc Weight for Acc/GPS complementary filter (CF)
// Increasing this value will reduce and delay GPS influence on the output of the filter.
#define INS_VEL_CF_FACTOR 0.975f
#define INS_ERR_CF_FACTOR 0.965f
или даже так, если у тебя более 10-12 спутников на приеме уверенно:
взлет и посадка (я верно понял что уже можно и в alt hold взлетать садиться?)
уже в RC1 можно было 😉
и оооочень приятно ведет себя коптер при маневрировании, пролеты и развороты на 180 градусов не требуют теперь никакого подруливания как по газу-высоте так и по крену, доволен.
на оч. резких ускорениях/пролетах/торможениях всеж есть провалы и скачки… я для этого в RC3 и намутил дефайнов 😃
Хотя по отзывам, чем тяжелее конфиг, тем меньше эффект этих неприятностей…
осталось побороть мелкие осциляции при висении (буду крутить пиды)
ответил в АИОП ветке…
в передней части коптера подвес на БК с гоу про, закрепленный на 4 демпфера резиновых - может ли он быть причиной дрожания лучей создавая раскачку?
не исключено, но думаю что регулировкой пидов можно подправить… для начала попробуйте просто roll/pitch P уменьшить…
по поводу подключения телеметрии от FRSKY (мммм вкусняшка)
да, походу оно… но быстрее спаять на коленке или как вариант mini max3232… в описании пункта 13 есть ссылки…
И опять старая песня… если бы вы прочли комменты к RCx прошивкам, то возможно избежали бы этого краша, т.к. это уже обсуждалось…
По поводу какого краша ты говорил? Тот что я показывал произошел из-за того что я винты не закрутил))) а так Летая на твоих прошивках последний краш серьезный был год назад, потом вообще уже год не падал))))))
Ветки я прочитал вопрос внимательно ли)))) Если ты говоришь что оно там есть я его сейчас обязательно найду. СЕгодня испытаю твой совет, у меня уверенный прием в 16 спутников.
У меня такой же приемник и прошит XP-й прошивой (CPPM 27ms for D8R-XP) уже месяца 3-4. Сбоев не было…
Я пытался прошить D8RII-plus этой прошивкой и он не заработал (
Видел что прошивали D8RII, а про plus ничего не говорили…
Я пытался прошить D8RII-plus этой прошивкой и он не заработал (
Видел что прошивали D8RII, а про plus ничего не говорили…
все отлично прошилось и плюс и не плюс без проблем
все отлично прошилось и плюс и не плюс без проблем
Спасибо. Попробую еще раз)
По поводу какого краша ты говорил?
Это сообщение не тебе было )) а только цитата твоя о том что проблема частично решается с инс…
СЕгодня испытаю твой совет, у меня уверенный прием в 16 спутников.
в принципе этот рецепт подойдет и обычным модулям по идее, т.е. с приемом менее 10-ти спутников… хотя если 5-6 спутников всего то будет унитазить как при обычном гпс, т.к. будет много “доверия” гпс модулю через компл. фильтр…
все отлично прошилось и плюс и не плюс без проблем
Если чего не прочитал-извеняйте, но проблема осталась. Перепрошился на CPPM27ms для XP. Приемник похоже работает: телеметрия есть, каналы 1-7 работают, а 8 не знаю. В ГУИ никакой реакции. Прошивка PPM_SUM 20ms при этом работает
Если чего не прочитал-извеняйте, но проблема осталась. Перепрошился на CPPM27ms для XP. Приемник похоже работает: телеметрия есть, каналы 1-7 работают, а 8 не знаю. В ГУИ никакой реакции. Прошивка PPM_SUM 20ms при этом работает
сигнальные провода 3 и 4 каналов замыкали джампером? (это надо сделать перманентно для включения PPM SUM режима)
с первого канала ppm sum берем со второго RSII (уровень сигнала - если нужно)
Александр, я столкнулся с такой проблемой: на 3S аккумуляторе коптер летает идеально, плавно, а на 4S его потряхивает. Р уменьшил уже до 3. Может, есть какие-то готовые решения? Или ПИДы еще править?
P.S. Mahowii версия RC3.1 уже раскомментил #define KILL SMALL OSCILLATIONS. Следующий шаг - #define KILL VIBRO? Но как-то нехочется…
если KILL_SMALL_OSCILLATIONS помогает, то вполне себе нормальный рецепт, если нет, то для начала полнимите roll/pitch D, а потом P если понадобится…
Только что впервые отлетал 3 акка недалеко от дома на RC3.1, афигеть, дайте две. К сожалению GPS потестить так и не удалось, видно все-же я его подпалил, то выдает данные то нет. А так стабильность на высоте, даже в акро иногда взлетал и не сразу понимал это. Но к сожалению без приключений не обошлось, переключился в headfree, покрутил коптер и забыл о режиме, когда вспомнил выключил его и малость подрастерялся, а тут еще молодая мамочка на горизонте с сынишкой лет 3х появилась. В общем влетел в березу метрах на 4-5, порубал листву и начал падать. В ПАДЕНИИ стабилизировался и я поддав немного газку смягчил падение. Отряхнулся, прошел небольшой техосмотр и дальше в небо.
продолжаю бороться с пидами, был удивлен фактом: закомментировав Kill Small Oscillalions - получил обратный эффект, то есть трясти стало меньше. С включенным дефайном трясет больше
P опустил уже до 3.0 но мелкая трясучка есть, игрался с I и D - не заметил особой разницы
Из описания дефайна kill small oscillations, он увеличивает D часть примерно на 20-30%… соот-но если D был внатяг для вашего конфига, то с дефайном еще больше стал… т.е. все логично 😉
Потому дефайн можно оставить, а D уменьшить…
Из описания дефайна kill small oscillations, он увеличивает D часть примерно на 20-30%… соот-но если D был внатяг для вашего конфига, то с дефайном еще больше стал… т.е. все логично 😉
Потому дефайн можно оставить, а D уменьшить…
Верно ли я понимаю, что уменьшить D это сделать значение больше? То есть если было 0.30 то сделать 0.50?
сигнальные провода 3 и 4 каналов замыкали джампером?
Вот это я упустил. Теперь все работает - проверил осциллографом) Игорь - спасибо. Александр -извени за офтоп.
Александр, привет. Выручай! Поставил версию 3.1 после 2, и никак не могу добиться стабильного полета! Трясет и сильно по сравнению с 2. На 2-й летал просто сказка-как по рельсам! Коптер соответственно без изменений остался-просто 3.1 залил и колбасит
Пиды до 2 опустил чтоб более менее можно было летать.
и по ЖПС МТК 3329, когда заливаю прошивку модуль зависает как только я отключаю питание после заливки прошивки AXN1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19. Куда копать не подскажешь?
И сейчас летаю на этой версии прошивки AXN1.30_2278_3329_384.1151100.1_binary, удержание все отлично! Но как только включаю режим домой коптер ведет себя не адекватно. Последний полет чуть не закончился крашем об 16 этажный дом! еще чуть чуть и выстеклил бы людям стекло на лоджии.
Подскажи куда копать-а то уже надоело ковырять. Больше ковыряю чем летаю:(
Верно ли я понимаю, что уменьшить D это сделать значение больше? То есть если было 0.30 то сделать 0.50?
нет…
т.к. уже старую (но все еще верную) инструкцию по пидам никто почти не читал, то для того чеб не путать людей в описании и в комментах касательно D параметра я писал “меньше” когда меньше и больше “больше” когда больше…
нет…
т.к. уже старую (но все еще верную) инструкцию по пидам никто почти не читал, то для того чеб не путать людей в описании и в комментах касательно D параметра я писал “меньше” когда меньше и больше “больше” когда больше…
Адександр, а инструкция-то хорошая. Я так понимаю ты именно это имел ввиду. Пущай тут тоже ссылочка повисит, пока отстраиваем RC3.1.
Поставил версию 3.1 после 2, и никак не могу добиться стабильного полета! Трясет и сильно по сравнению с 2. На 2-й летал просто сказка-как по рельсам! Коптер соответственно без изменений остался-просто 3.1 залил и колбасит
Пиды до 2 опустил чтоб более менее можно было летать.
скорее всего та же история, т.к. kill small oscillation включен по умолчанию, то для вашего конфига просто много D… потому любо KILL_SMALL_OSCILLATIONS отключите (если в нем нет необходимости), либо понизьте D…
Но как только включаю режим домой коптер ведет себя не адекватно. Последний полет чуть не закончился крашем об 16 этажный дом! еще чуть чуть и выстеклил бы людям стекло на лоджии.
я не экстрасенс 😃 по вашему описанию, информации ноль…
проверяйте все… компас, проводку, наводки (даже некоторые из видео камер могут давать сильный фон на гпс), по карте посмотрите не скачут ли координыты в китай и т.д.
p.s. по прошивкам модулей офтоп…
Адександр, а инструкция-то хорошая. Я так понимаю ты именно это имел ввиду. Пущай тут тоже ссылочка повисит, пока отстраиваем RC3.1.
Кстати Андрей, если ты все еще играешься с ИНС, то понизь коэф-ты, как я писал выше… проще будет найти оптимальные пиды
// Set the Acc Weight for Acc/GPS complementary filter (CF)
// Increasing this value will reduce and delay GPS influence on the output of the filter.
#define INS_VEL_CF_FACTOR 0.975f
#define INS_ERR_CF_FACTOR 0.965f
Расскажу мою сегодняшнюю вылазку. Скажу сразу, что всю вину беру на себя))) А Александру очередной респект и уважуха, как говорится. Итак.
Начинал с multiwii, потом много летал на КК2.0. Пришло время, перестроился на Mahowii3.1. Полетел. По блюпуп на телефон все данные корректно отображаются и все ок. Теперь как было в воздухе.
Все относительно КК2 и прошлых опытов с MW. Понравилось:
висит ровно даже без баро.
с баро+компас подкидывал вверх/вперед/боком, и он четко, мягко отсаживался на нужную высоту и разворачивался (малек видео как есть, правда снято не оч ибо рук не хватает, и в конце посадил коптер я - перепутал педали)))
просто мега круто спускаться с высока - баро и газ в минимум. Быстро и ровно спускается. На КК у меня с этим всегда были проблемы, так как на высоте уже не понятно спускается/поднимает и как быстро, а через чур быстро спускаться - к большой беде.
ublox определяет спутники без танцев с бубном (раньше на MW была проблема)
Что не понравилось (то есть, что Я не донастроил и где-то спрошу совета):
вяло летает (пиды?). Летал в angle, побоялся сразу пробовать horizont.
gps hold уводит на какую-то не понятную координату, а может и тупо несет по вектору. То есть я не мог дождаться пока он остановится, приходилось возвращать.
gps home, почему то вообще без реакции, хотя AUX настроен. Думал, что хотя бы высоту станет набирать, но нет. (может в коде, что-то тоже надо изменить?)
с баро проваливается при маневрах, да так что не всегда встает обратно на высоту, причем в левую сторону больше (вроде читал как исправить, еще раз гляну)
не просто поймать центр висения. То на одной рисочке висит, то на другой (наверное диапазон можно изменить, расширить?)
при кручении по yaw - набирает газ и поднимается.
и еще, не касаемо прошики - проваливался правый передний мотор. То ли калибровка (но переставлял с КК2 уже калиброванные), то ли контакт, то ли сам мотор. Сомневаюсь, что мозг. Может тут же сходу и подскажете? Вот видео как смог заснял.
Сейчас пойду перечитаю все посты в дневнике по МахоВии и станет яснее, что надо поправить.
p.s. отлетал 5 х 2200, при таком то поведении мотора. Что еще оооочень порадовало, что даже, когда мотор проваливался, коптер восстанавливался на ура. В итоге на 6й батарейке я стал его специально закидывать повыше, и крутить убрав газ, короче раз 5 восстановился так, что я чуть ли кипятком не писал ) но, мотор все ж подвел и 6 раз был последним. итог - двойной перелом одного луча (и все). Короче, сам доигрался.
Спасибо вам, сообщество, за это хобби! )
Александр, отключил осциляции-стало намного приемлемей. И давно хотел покрутить мертвую петлю! Включил режим горизонт, крутанул и началось! Отпустил стики,но он так и не вернулся в горизонт. С сильным наклоном его понесло в сторону. При этом на управление очень плохо реагирует. Пока поймал его, он метров на 40 улетел в сторону от места маневра. Может у меня что с платой не так. Но вот такой косяк заметил сегодня.
давно хотел покрутить мертвую петлю! Включил режим горизонт, крутанул и началось! Отпустил стики,но он так и не вернулся в горизонт. С сильным наклоном его понесло в сторону.
а навык петли крутить есть? 😃 я вот пока не умею 😃
в прошивке настройки по умолчанию для плавных полетов, потому он и в горизонт медленно возвращался, а для акробатики надож пиды спецом настраивать + расходы народ загоняет до 3-х… вроде как ветка была по акробатике на коптерах и там Сушка писал как надо настроить коптер для кувырков…
вяло летает (пиды?). Летал в angle, побоялся сразу пробовать horizont.
Если roll/pitch P не натянут, то его можно поднять. А если уже макс, то можно уменьшить roll/pitch D (roll/pitch P также если начнутся осцилляции) + level P можно поднять…
gps hold уводит на какую-то не понятную координату, а может и тупо несет по вектору. То есть я не мог дождаться пока он остановится, приходилось возвращать.
gps home, почему то вообще без реакции, хотя AUX настроен. Думал, что хотя бы высоту станет набирать, но нет. (может в коде, что-то тоже надо изменить?)
явно что то недонастроено… прочтите комменты… много чего уже обсуждалось…
и как уже писал проверьте все:
гпс модуль (по карте глянуть не прыгают ли координаты),
компас (наводки от силовых проводов) и его калибровка
также для качественного удержания позиции, ANGLE (LEVEL) mode должен быть откалиброван прилично и соот-но удержание позиции только в этом моде можно врубать…
потом по пидам на последних страницах было много рекомендаций, НО если вы говорите что набор высоты не идет, то может вы в конфиге вообще гпс модуль не активировали? ))
не просто поймать центр висения. То на одной рисочке висит, то на другой (наверное диапазон можно изменить, расширить?)
висение это середина +/-60 единиц газа… если мало то поменяйте тут:
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 60
гпс модуль (по карте глянуть не прыгают ли координаты)
на месте по карте (блюпуп с собой)
компас (наводки от силовых проводов) и его калибровка
компас отрабатывает оч хрошо сам по себе (морду не разворачивает вовсе)
также для качественного удержания позиции, ANGLE (LEVEL) mode должен быть откалиброван прилично и соот-но удержание позиции только в этом моде можно врубать…
на одном ANGLE висит четче, чем что либо еще)
потом по пидам на последних страницах было много рекомендаций
изучу
НО если вы говорите что набор высоты не идет, то может вы в конфиге вообще гпс модуль не активировали? ))
ну, тут я уверен - на карте координаты, спутники показывает… (думал может именно RTH не активировал, но там вроде как не хитро)
Ладно, не буду больше засорять ветки своей проблемой, 100% как обычно, решение где-то рядом. Пойду искать.
Спасибо.
компас отрабатывает оч хрошо сам по себе (морду не разворачивает вовсе)
это совсем не индикатор рабочего компаса! т.к.:
если маг_режим отключен, то нос держит гироскоп!
если включен, то держится текущее значение показания компаса… т.е. если у вас к примеру север это юг или восток 😃, то удержание носа по компасу все равно будет работать!
потому проверьте компас по всем фронтам:
север это четкий север (магнитное склонение прописать обязаточно!)
при поворотах на 90 град по кругу, не должно быть к примеру -70, -160, 100, 0… т.е. нелинейности быть не должно… в идеале -90, -180, 90, 0… отклонение в 5 град допустимо, а 10 уже может начать унитазить
далее проверить хотя бы на газу висения что компас не плывет… также желательно газ висения + 20% газа сверху
если все ок, то пробовать полетать в headfree… чеб не наломать дров (к примеру с хреновой калибровкой) я делаю так: поднял (взлетел) коптер задом к себе… врубил headfree… проворачиваю коптер по 45 град в воздухе и стиком по питчу на себя и от себя проверяю, что зад коптера остался четким задом… таким образом делаю полный круг проверяя 8 точек и если есть места где компас плывет, т.е. нелинеен, то при работе стиком питча на себя/от себя, коптер будет наклонятся не только к тебе/от тебя, но и в стороны…
Спасибо за подробное описание настройки/проверки компаса, впечатлило, познал!
Сегодня выходил еще раз запускал, крутанул PID GPS на “средние” (0.13, 4) и понизил D на Roll Pitch и коптер повис! Правда не в точке, а в каком-то объеме, но тем не менее уже не улетал. И RTH сработал.
Я в восторге, буду дальше настраивать.
Заметил на своем коптере одну багу еще с прошлого полета: при альтхолде, если улететь вперед потом бросить стик в центр (должен остановится) коптер несет обратно (ГПС отключен). Я так подозреваю, что он пытается остановится и тем самым сильно перекручивает угол и несется обратно уже дрейфуя, где это поправить (каким конфигом)?
Еще, раз при включении АХ в полете коптер рухнул как камень крутанув через бок (может мой мотор подвел). Благо был не высоко и флип четко на 180 вышел - все цело.
Заметил на своем коптере одну багу еще с прошлого полета: при альтхолде, если улететь вперед потом бросить стик в центр (должен остановится) коптер несет обратно (ГПС отключен). Я так подозреваю, что он пытается остановится и тем самым сильно перекручивает угол и несется обратно уже дрейфуя, где это поправить (каким конфигом)?
Скорее всего у вас просто левел не отстроен хорошо. Такого быть не должно. Некоторые пользователи наоборот хотят иметь эффект торможения/отката, но его нет в вие, а как по мне, так он не нужен вообще… проверяйте свой коптер…
Еще, раз при включении АХ в полете коптер рухнул как камень крутанув через бок (может мой мотор подвел). Благо был не высоко и флип четко на 180 вышел - все цело.
Юрий, вы своим мотором мне тут всех пользователей распугаете! 😃
АХ если глючит, то это видно сразу, типа не стабильное удержание, скачки и провалы… и причина в 99% случаев - это вибрации…
Флипы бывают из за того что что возможно произошел срыв синхронизации (незнаю на каких моторах летает penkerton) Второй вариант сглючил регуль и произошла отсечка одного из моторов.
Вибрации это тоже вариант, также как и перекрученные пиды, плохо откалиброванный аксель, и неправильно выставленный в Конфиге LPF.
А вообще предлагаю прежде чем писать снять видео, а то фиг его знает как у вас все собрано. Саш введи правило если у кого то есть серьезные огрехи пусть видос снимит, крутно все состовляющие и покажет полет, что гуи кажет, чего ты каждый раз на кофейной гуще то гадаешь)))) Так проще будет.
Флипы бывают из за того что что возможно произошел срыв синхронизации
Ага , регули надо нормальные, то есть ви-эск, я на стоковых регулях только и успевал после кувырков менять винты, а кувырки были при попытках резкого снижения. На виэсках мало того что регуляторы из г-на не сгорают при полном газе если отлетает винт, так еще и коптер стал летать на одних гирах как “сокол тысячелетия”.
Кстате любителям АПЦ - оригинальные пропы конечно хорошие и отбалансированые, но очень хрупкие, недавно посадил квадрик с одним АПЦ и тремя клонами на куст так апц сколол переднюю кромку, а вот китайские 3 молотили по веткам до полного уничтожения растения. После чего мне очень понравились китайские клоны АПЦ - все тоже самое но немного толще и крепче .
-------
Люди спасите помогите, контролер криус, отлично летал на всех MahoWii, но на RC3 какая то проблема, когда пытаюсь армится(боксом с аукса) - ничего не происходит, GUI начинает сильно тормозить но только при уровнях газа ниже чем MINCHECK то есть 1100, если выше то гуй работает нормально но все равно незаармино.
—потерто–
Проблема была с нежеланием акселя откалиброваться, заново прошился, очистил епром, откалибровал аксель и все полетело.
Полетал на этой раме с Диминым спешиал глонас ЖПС модулем и на прошивке Маховика по ФПВ - так, вот, я скажу вам дорогие товарисчи - это НАЗА! Причем не как Наза, а конкретно Наза! Удержание высоты - супер! Управляемость - супер! Летает на 2200 очень долго. Короче это супер сетап, захотелось себе такой!
Модуль стабильно ловит 18 спутников. Позишн холд очень медленно дрейфует в пределах двух метров. Конечно не в точке, но для автовозврата и зависания, очень хорошо!
Нужно конечно видео смотреть - если Дима проху поставит, я готов еще полетать!
если уменьшаем D (например было 30 стало 20) то чуйка выше - ловим осциляции
если увеличиваем (до 100 например) чувствительность уменьшаем
то есть если трясет то нужно УВЕЛИЧИВАТЬ значение (уменьшать чувствительность)
Игорь, чеб не путать пользователей, я везде писал “увеличить” - это значит увеличить само значение D (к примеру с 25-ти на 30). Но да, если сравнивать со старой инструкцией, то понятие в инверте 😃
Механизм настройки D такой: Если надо плавности, то увеличиваем значение D и проп-но уменьшаем P, но если P был внатяг и появились осцилляции… А если P был не на пределе и перерегулирования/тряски не возникает, то можно P и не трогать…
Две недели методично мучал свой квадрик с прошивкой RC3_1. Александр, все просто отлично! Летает очень стабильно, удержание высоты в штиль 20-30см (визуально на глаз), при небольшом ветре чуть больше. Взлет-посадка в АХ - прекрасно без скачков.
Домучал ЖПС (на Ublox), в штиль висит в квадрате 1м - 1,5м, при ветре около 2м.
Пришлось сделать внешний компас (писал в АИОП ветке). Получилось, что его показания очень нелинейны. Поколдовал с осями, потом вернул их назад, понизил частоту шины Ic2 до 100кгц. Нелинейность ушла и еще, не знаю, как это связано, улучшилась работа ЖПС.
Он (ЖПС) увидел спутники (4-5шт) по середине комнаты в панельном доме. Раньше приходилось выходить хотя бы на балкон.
Теперь буду пытаться вживить Миним ОСД.
Александр, спасибо за Вашу работу.
Тоже настроил, летает отлично, висит и по высоте и по GPS очень прилично. Не могу тока добиться чтоб на OSD показывало напряжение (о потребленном токе уж молчу) Сегодня летал по очкам, и чуть просчитался со временем, батарея просела, и еле успел назад вернутся с 300 метров. Сел недолетев 20м.
Пытался делать как тут
не работает. ОСД настраивал, все равно не работает
Я так понимаю надо сделать делитель и цеплять к AIOP
только не знаю номинал резисторов. Подскажите если не трудно.
Ну совсем читать все не любят:
/********************************************************************/
/**** battery voltage monitoring ****/
/********************************************************************/
/* for V BAT monitoring
after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
with R1=33k and R2=51k
Вот по вашей схеме как раз такие номиналы для соответствующих резисторов.
Нужен такой делитель что бы на выходе было не более напряжения питания микроконтроллера при максимальном напряжении батареи, а лучше что бы на ~0.05 В ниже напряжения питания МК.
приветствую)
не нашел ответа в комментариях (может плохо искал?..)
есть у меня 2 одинаковых комплекта: АИОП и ублох ЖПС с РСтаймера; отличсаются только моторами-регулями, и там, где регули опто, вся электроника питается от внешнего БЕКа.
так вот, когда была РС2 - все работало замечательно. после заливки РС3 на одном из коптеров (там где внешний БЕК) ЖПС не определяется - желтый светодиод (В по-моему) горит постоянно (на работающем используется UBLOX протокол). Конфигурации прошивок в обоих контроллерах одинаковые за исключением того, что в той, где ЖПС не работает, закомментирован фейлсейф. т.к. на этом коптере стоит фрискин приемник и пока пользуюсь его фейлсефом.
Пробовал как UBLOX так и NMEA включать - не помогает.
При заливке РС2 ЖПС работает нормально.
Если у вас GPS запитан от платы, попробуйте запитать его напрямую от BEK у меня такая же трабла с приемником была тоже не хотел работать, оказалось питания не хватает, что примечательно на 2.1 работал исправно. напруга должна быть 5В
Напомнили на счет GPS (u-Blox cn-06). Заметил у себя один баг:
GPS не заводится при первом подключении питания (желтый диод вообще не загорается). Приходиться передёргивать питание и тогда всё ок (эта ситуация стала стабильной). Плата питается от регуля, может поэтому? А остальное всё отлично работает - и позиция, и высота, и возврат домой. Только из-за проблем с регулем летаю потихонучку.
p.s. не с целью продолжить разговор о моей проблеме, а просто ответить. Мой вопрос о срывах можно закрыть.
незнаю на каких моторах летает penkerton
DT750
прежде чем писать снять видео
прежде, чем “обвинять”, лучше прочитать внимательно, я писал:
На видео когда мотор завыл это срыв синхронизации, были у меня эти моторы и была такая же проблема. Честно сказать если регули не шитые прошить, возможно один двиг коротыш.
запитать его напрямую от BEK
к стати мысль…тут в комментариях вроде проскакивало, что ЖПС критичен к питанию. попробую)
правда тогда не понятно, почему на РС2 все работает, а на РС3 - нет
Две недели методично мучал свой квадрик с прошивкой RC3_1. Александр, все просто отлично! Летает очень стабильно, удержание высоты в штиль 20-30см (визуально на глаз), при небольшом ветре чуть больше. Взлет-посадка в АХ - прекрасно без скачков.
Спасибо за отзыв! А то обычно пишут когда проблемы, а когда все летает, то молчат рыбой. 😃
Домучал ЖПС (на Ublox), в штиль висит в квадрате 1м - 1,5м, при ветре около 2м.
Для статистики, какие ПИД-ы получились у вас и какой полетный вес?
Пришлось сделать внешний компас (писал в АИОП ветке). Получилось, что его показания очень нелинейны. Поколдовал с осями, потом вернул их назад, понизил частоту шины Ic2 до 100кгц. Нелинейность ушла и еще, не знаю, как это связано, улучшилась работа ЖПС.
Он (ЖПС) увидел спутники (4-5шт) по середине комнаты в панельном доме. Раньше приходилось выходить хотя бы на балкон.
Скорее всего просто совпадение, т.к. I2C_SPEED параметр относится только к старым wii сенсорам, т.е. WMP и nunchak, а для всех остальных сенсоров частота шины прописана прямо. Или вы поменяли прямо в коде чтения компаса?
uint8_t Mag_getADC() { // return 1 when news values are available, 0 otherwise
static uint32_t t,tCal = 0;
static int16_t magZeroTempMin[3];
static int16_t magZeroTempMax[3];
uint8_t axis;
if ((currentTime < t) && (tCal == 0)) return 0; // each read is spaced by 100ms BUT not during calibration
t = currentTime + 100000;
TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
Device_Mag_getADC();
т.е.
TWBR = ((F_CPU / 100000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 100kHz
А то что спутников больше словилось, так у меня тоже, если дома, то иногда до 7-ми может поймать, а иногда по нулям… от погоды скорее зависит 😃
Ну совсем читать все не любят:
Вот по вашей схеме как раз такие номиналы для соответствующих резисторов.
Нужен такой делитель что бы на выходе было не более напряжения питания микроконтроллера при максимальном напряжении батареи, а лучше что бы на ~0.05 В ниже напряжения питания МК.
Все верно. Можно в принципе взять R1=5k and R2=10k или R1=10k and R2=20k, тогда при полном заряде батареи с делителя будет макс. 4.2в… далее в конфиге подкрутить VBATSCALE
#define VBATSCALE 131 // (*) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
Квадрик 1,8кг рама Х, алюминиевая, самодельная, диагональ 500мм. Пиды ЖПС: Pos 0.1__00 PosR 4.0__0.08__0.040 NavR1.1__0.20__0.080
Частоту переключал в config.h. Может совпадение, но как-то заработал компас.
после заливки РС3 на одном из коптеров (там где внешний БЕК) ЖПС не определяется - желтый светодиод (В по-моему) горит постоянно (на работающем используется UBLOX протокол).
Пробовал как UBLOX так и NMEA включать - не помогает.
писал уже, но повторюсь…
рецепты (выполнять по одному):
перевести UBLOX модуль на NMEA протокол (ubolx конфигуратором). Этот вариант у всех пашет…
если модуль на UBLOX протоколе, то попробовать закрыть дефайн NEW_SP_END_UBLOX в GPS.ino (строка 245)
строку 249 в в GPS.ino заменить на:
SerialOpen(GPS_SERIAL,GPS_BAUD);
delay(1000);
строку 267 (если пред-й пункт уже выполнен, то это уже 268-я строка будет соот-но 😃) заменить на
while(!SerialTXfree(GPS_SERIAL)) delay(50);
дефайн NEW_SP_END_UBLOX должен быть открыт соот-но
Отпишитесь о результатах плз.
GPS не заводится при первом подключении питания (желтый диод вообще не загорается). Приходиться передёргивать питание и тогда всё ок (эта ситуация стала стабильной).
правда тогда не понятно, почему на РС2 все работает, а на РС3 - нет
В 2.2 оч. сильно изменили работу с serial портами (uart-ми), соот-но все проблемы с запуском ublox модулей с рцтаймера оттуда и идут…
Мой вопрос о срывах можно закрыть.
так в чем проблема была?
в 2.2 появилась возможность вбить 3 предустановленных набора настроек ( PID-ов) и переключать их через комбинацию стиков. С комбинацией понятно, а вот с записью предустановок есть непонятки. Куда что жать? Кто может объяснить процедуру неастройки этой фичи?
Под боксами/квадратиками есть кнопка SELECT SETTING. Далее номер конфига.
Выбираем номер (как обычно, т.е. мышкой) от 0-ля до 2-х и жмем SELECT SETTING. Далее все как обычно ставим боксы, крутим пиды. И что бы не устанавливать настроенные ПИДы/расходы/экспоненты на все три конфига, пользуемся кнопками SAVE и LOAD. Состояния боксов к сожалению не сохраняются в файл…
Саш у penkerton стояли плюшки с движками DT 750 это 100% концигурация на которой идет срыв синхронизации (у самого такая проблема была), где то даже видос есть. найду выложу.
у меня плюши и дт750. были 100% срывы пока не прошил wiiesc. с тех пор ни одного. penkerton кажется писал что у него wiiesc.
Общался с ним лично регули у него не прошиты поэтому и срывы идут, давайте закругляться.
Запаял сегодня mtk3329 модуль. Брал на aliexpress без обвязки и пришлось повозиться, т.к. сперва вообще не мог запустить модуль. Оказалось что на VBACKUP (Backup power input) пин надо обязательно подавать питание, чего в MTK3339 делать не обязательно… www.aliexpress.com/item/…/521429482.html
VBACKUP (Pin4)
This is the power for GPS chipset to keep RTC running when main power is removed. The voltage
should be kept between 2.0V~4.3V. (Typical: 3.0V)
The pin must be connected for normal operation.
Далее авто-конфигурация скорости (полетным контроллером) не хотела работать. Включил NEW_SP_END_MTK, стало все ок.
Основной целью покупки именно MTK3329, а не более современного MTK3339 (при одинаковой цене), была проверка бинарного мтк протокола версии 1.9 (MTK_BINARY19), т.к. на этой прошивке заявленная точность на один знак выше. Сомнительно конечно, но по тестам на столе результат вполне неплохой, на 7-8 спутниках пятно не более метров 4-х. Также этот протокол, как и UBLOX впрочем, меньше нагружают последовательный порт…
Полетать пока не получится, т.к. разобрал все и буду перекидывать на клон джидай рамы.
Если я не ошибаюсь прошивка 1.9 от дидронса? Они продают только 3329 или владельцы 3339 могут надеяться на выход прошивки и под него?
Под 3339 подобной прошивы не видел, иначе не стал бы 3329 заказывать 😃 кстати в 3329 видимо чип послабей, т.к. греется немного и сам модуль запускается медленнее, как мне показалось…
писал уже, но повторюсь…
рецепты (выполнять по одному):
перевести UBLOX модуль на NMEA протокол (ubolx конфигуратором). Этот вариант у всех пашет…
если модуль на UBLOX протоколе, то попробовать закрыть дефайн NEW_SP_END_UBLOX в GPS.ino (строка 245)
строку 249 в в GPS.ino заменить на:
SerialOpen(GPS_SERIAL,GPS_BAUD);
delay(1000);
строку 267 (если пред-й пункт уже выполнен, то это уже 268-я строка будет соот-но 😃) заменить на
while(!SerialTXfree(GPS_SERIAL)) delay(50);
дефайн NEW_SP_END_UBLOX должен быть открыт соот-но
Отпишитесь о результатах плз.
CRIUS CN-06 после выполнения 3 и 4 пункта стал стабильно запускаться (наблюдение двухдневное)
и есть особенность при задействованном сериал0 (блютуз, осд) -> запускается через раз - два.
CRIUS CN-06 после выполнения 3 и 4 пункта стал стабильно запускаться (наблюдение двухдневное)
и есть особенность при задействованном сериал0 (блютуз, осд) -> запускается через раз - два.
Странно вообще, уже который раз всплывают сообщения о проблемах на ublox, у меня ublox cn-06 с хобикинга, не настраивал вообще, подключил и в прошивке только выставил порт, скорость, gps_filter выключил и протокол UBLOX выбран , и больше ничего и rc2 и rc3 все работает без запинки и на serial 0 при этом minimosd.
Спутников от 6 до 10 , хотя при этом разницы удержания позиции не заметил, с любым количеством спутников висит как прибитый в штиль, а в ветер немного погуляет и потом приспосабливается к нему и держится в пределах круга радиусом в метр. Единственное где заметно малое количество спутников в ситуации когда коптер висит на удержании , берешь его рукой и тащишь куда нибудь метров на 10 в сторону, отпускаешь и он возвращается не совсем точно на нужную точку, тут погрешность может быть до 2 - 3 метров (при малом количестве спутников), до метра на 10 спутниках.
Немного видива, немного гуляет по высоте, порядочные вибрации.
Саш такой вопрос, а SBAS на UBLOX протоколе работает ?
У меня первый ublox cn-06 был с хобикинга, я его не смог подключить, так как спалил, поскольку доверился китайцам и не проявил должной степени внимательности (цветовая маркировка шлейфа не соответствовала выводам платы). Второй ublox cn-06 брал на РЦ-таймере. Предварительно перед подключением сконфигурировал его через U-center, а затем подключил блок так как выше написал Александр (спасибо ему за помощь), и все заработало (по крайней мере на РЦ2, т.к. на РЦ3 пока еще не летал). Кол-во спутников 7-8. Возврат стабильный, а вот удержание каждый раз со своими особенностями.
Здравствуйте, сейчас занимаюсь созданием FAQ но я не смогу описать для новичков подключение той периферии которой у меня нет, скажем FRsky телеметрии и приемников UBLOX так что если кому захочется, можете написать статейку, а я ее опубликую от вашего имени.
а SBAS на UBLOX протоколе работает ?
да, при условии конечно что сам модуль SBAS поддерживает… см. строку 238 в GPS.ino (set WAAS to EGNOS)… точнее в коментах было бы правильно написать: set SBAS to EGNOS
а если нужно на регион USA/Canada, то 238-ю строку закоментить, а 239-ю открыть… тогда будет set SBAS to WAAS… но для USA/Canada вырвано с форума и не проверено, т.к. у меня ublox модуля нет…
SBAS - Space Based Augmentation System (“Уточняющие” системы космического базирования). Это система WAAS (Wide Area Augmentation System) - для территории Северной Америки, система EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Services) - для территории Европы, и система MSAS - для территории Японии и некоторых стран Юго-Восточной Азии.
Кол-во спутников 7-8. Возврат стабильный, а вот удержание каждый раз со своими особенностями.
если с компасом все ок 100%, то надо всего лишь пиды покрутить… тут на последних 5-ти страницах, много об этом писалось… прочтите…
Подключил МинимОСД. Заработало сразу, но не хочет показывать больше 12,4в. В гуи тоже самое. Я так понимаю, это заряженный 3S, мне нужно 4S- 16.8в. И где то стоит ограничитель в прошивке, а как его поменять?
Подключил МинимОСД. Заработало сразу, но не хочет показывать больше 12,4в. В гуи тоже самое. Я так понимаю, это заряженный 3S, мне нужно 4S- 16.8в. И где то стоит ограничитель в прошивке, а как его поменять?
Если напр-е меряете полетным контроллером, то это параметр VBATNOMINAL, а VBATSCALE это значение калибровки, НО в случае 4S отношение резисторов R1 к R2 должно быть примерно 1 к 3-м для получения макс. 4.2в при полном заряде 4S, т.е. что бы не спалить аналоговый вход…
#define VBATSCALE 131 // (*) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATNOMINAL 126 // 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd.telemetry
Да, да это я понял, но просто цифры не увеличиваются больше 12,4. Вместо постоянного делителя я поставил потенциометр, я что бы ограничить ток на вход контроллера добавил последовательно резистор в 10к. Или это напряжение должно быть одной банки? Я так думал, что всего аккамулятора.
от нуля до 12,4 можно выставить потенциометром, запросто. Тут все меряется, а вот больше…
посмотрите в ГУИ вия… если там все ок, то возможно сам минимОСД режет, либо в настройках можно задать…
В гуи Вия тоже не больше 12,4, уже все прошерстил. И если отключить ОСД, то естественно показания в гуи остаются 12,4.
Где то прописано, что максимальное напряжение - не больше 12,4 - мне так кажется…
Или где то прописано количество банок -3.
Залез в кодярник. Кажется понял почему у вас не получается настроить. VBATSCALE определена в конфиге, НО она на первой заливке прошивки (либо после читки eeprom) зачем то пишется в eeprom и при последующих заливках/перепрошивках уже читается оттуда. Это было бы логично, будь в ГУИ поле для редактирования vbatscale… видимо с заделом на будущее слепили…
В общем если хотите, что бы VBATSCALE из конфига вносил свою лепту, то надо либо каждый раз чистить eeprom, что совсем не вариант, либо заменить 600-ю строку в MahoWii_2_2_rc3_1.ino:
vbat = (vbatRaw*2) / conf.vbatscale; // result is Vbatt in 0.1V steps
на строку:
vbat = (vbatRaw*2) / VBATSCALE; // result is Vbatt in 0.1V steps
upd: отбой! после чистки eeprom поле VBATSCALE пропало в закладке SETTINGS 😃 Похоже на несовместимость 2.2 и тек. dev версий.
В общем, попробуйте фикс выше. Должно работать, только вместе с VBAT нужно также открыть BUZZER дефайн…
Я делал так. Не знаю правильно или нет, но в ГУИ и по телеметрии отображается все правильно. Заккоментил //#define VBAT, загрузился далее изменил параметр VBATSCALE на 120, раскоментил #define VBAT, загрузился. Посмотрел напряжение в ГУИ. Несоответствует действительному. Далее опять заккоментил //#define VBAT, загрузился. Изменил параметр VBATSCALE на 100. Раскоментил #define VBAT, загруился, Посмотрел напряжение в ГУИ. Стало лучше. И т.д. пока не подобрал следующие параметры для батареи 4S.
VBATSCALE 97
VBATNOMINAL 168
VBATLEVEL_WARN1 142
VBATLEVEL_WARN2 132
VBATLEVEL_CRIT 124
Что означает NO_VBAT так и не понял.Оставил без изменения.Может он нужен для того что-бы когда подключаешь плату по ЮСБ не пищал баззер о низком напряжении?
Поколдовал с кодом ни первый ни второй совет результата не дал.
Зато когда я поменял “2” на “3” в “vbat = (vbatRaw*3) / conf.vbatscale; // result is Vbatt in 0.1V steps”
максимум батереи оказался 18,7в. Если поменять на “4” - то максимум 25,0. Короче я оставил “3” и подрегулировал резисторами коэффициент деления, так что бы были реальные показания напряжения. Работает!
Я делал так. Не знаю правильно или нет, но в ГУИ и по телеметрии отображается все правильно. Заккоментил //#define VBAT, загрузился далее изменил параметр VBATSCALE на 120, раскоментил #define VBAT, загрузился.
тоже рабочий способ по сути, но геморный т.к. после закомменчивания-раскомменчивания VBAT дефайна, меняется контрольная сумма конфига, который пишется в eeprom, соот-но настройки сбрасываются на дефолтные (по умолчанию) и присваивается VBATSCALE из конфига… в общем проще сделать маленькое изменение в коде описанное выше…
Посмотрел напряжение в ГУИ. Несоответствует действительному. Далее опять заккоментил //#define VBAT, загрузился. Изменил параметр VBATSCALE на 100. Раскоментил #define VBAT, загруился, Посмотрел напряжение в ГУИ. Стало лучше. И т.д. пока не подобрал следующие параметры для батареи 4S.
VBATSCALE 97
подобрать можно и проще… к примеру VBATSCALE = 120 и напряжение в гуи 13.3в показывает, а реальное =16.5в напрмер.
Соот-но правильный VBATSCALE = 120 * (13.3/16.5) ~= 97
Что означает NO_VBAT так и не понял.Оставил без изменения.Может он нужен для того что-бы когда подключаешь плату по ЮСБ не пищал баззер о низком напряжении?
по идее да, т.е. когда силовая не подключена, что бы баззер не орал…
Поколдовал с кодом ни первый ни второй совет результата не дал.
Зато когда я поменял “2” на “3” в “vbat = (vbatRaw*3) / conf.vbatscale; // result is Vbatt in 0.1V steps”
максимум батереи оказался 18,7в.
ну так в 600-й строчке если поменять conf.vbatscale на VBATSCALE и подобрать сам VBATSCALE, то будет тот же эффект, т.е. это из выражения видно… скорее всего просто напутали что то… должно работать…
Ну да, я тоже увидел, что это одно выражение… но почему то не вышло. наверно где то, не то или не туда… Главное, что работает. Спасибо!
По Вашей формуле Соот-но правильный VBATSCALE = 120 * (13.3/16.5) ~= 97 не очень-то получается. Чем ближе подходим к правильным цифрам, тем меньше коректируем значение VBATSCALE. Думаю на входе А0 в ATMEGA 2560 есть тоже входное сопротивление и нелинейные элементы типа диодов и транзисторов. Эти значения сопротивлений так-же надо учитывать. И я думаю сопротивление дивидера (делителя) так-же нужно учитывать при расчете.
В ГУИ без батареи на плате Multiwii PRO ( красненькая с хоббикинга) напряжение показывало 3.0 вольта. Поставил NO_VBAT 32. При подключении к ЮСБ, баззер при отсутствии подключения основной батареи подавать сигналы перестал. На плате AIO напряжение в ГУИ без батареи 0 вольт. Баззер не подает сигналы при NO_VBAT 16. Где логика понять не могу.
По Вашей формуле Соот-но правильный VBATSCALE = 120 * (13.3/16.5) ~= 97 не очень-то получается. Чем ближе подходим к правильным цифрам, тем меньше коректируем значение VBATSCALE. Думаю на входе А0 в ATMEGA 2560 есть тоже входное сопротивление и нелинейные элементы типа диодов и транзисторов. Эти значения сопротивлений так-же надо учитывать. И я думаю сопротивление дивидера (делителя) так-же нужно учитывать при расчете.
Если бы где то была нелинейность, то вы бы ее увидели в процессе падения напряжения на силовой батарее. Т.е. при полном заряде скажем 16.8в, а при полном разряде вместо 13.2в, к примеру 13.5в. Если этого нет, то и нелинейности нет, т.к. формула расчета ниже также линейна:
vbat = (vbatRaw*2) / VBATSCALE;
и из своего опыта (2 релиза назад вроде) я помню, что именно так и считал все VBATSCALE = 120 * (13.3/16.5) ~= 97
Все там нормально с линейностью. Я контролирую напряжение через Миним ОСД и через вольтметр на пищалке. Расхождение 0.1в примерно - по-моему отлично!
Да. Именно так и есть . По телеметрии FrSky и в WinGUI_2.2 при подключенной свежезаряженой батареи 3S показывает 12.6 вольт. При разряде по факту до 9.9 вольт телеметрия FrSky показывает 9.9 вольт а в WinGUI_2.2 показывает 10.2 вольта. Соответственно и баззер на квадре начинает подавать сигналы позже чем телеметрия FrSky(если конечно дальше просаживать батарею). Естественно аларм по снижению питания установлен одинаковый в телеметрии и прошивке RC2. Из вышесказанного я делаю вывод что входное сопротивление PINa A0 MEGA 2560 либо слишком низкое для точных замеров либо содержит нелинейную составляющую( например в виде диода замкнутого на землю).
“входное сопротивление PINa A0 MEGA 2560 либо слишком низкое для точных замеров”… ну как минимум заблуждение, если не сказать, что логики тут “0”. Разница в показаниях есть ни что иное, как погрешности “измерительных приборов”. Ведь их ни кто не юстировал!, и точность показаний дай бог, что бы была 0,1в. У кого то погрешности компенсируют одна другую, а у кого то, наоборот… А про “диод замкнутый на землю”??? Это как???
Да. Именно так и есть. По телеметрии FrSky и в WinGUI_2.2 при подключенной свежезаряженой батареи 3S показывает 12.6 вольт. При разряде по факту до 9.9 вольт телеметрия FrSky показывает 9.9 вольт а в WinGUI_2.2 показывает 10.2 вольта. Соответственно и баззер на квадре начинает подавать сигналы позже чем телеметрия FrSky(если конечно дальше просаживать батарею). Естественно аларм по снижению питания установлен одинаковый в телеметрии и прошивке RC2. Из вышесказанного я делаю вывод что входное сопротивление PINa A0 MEGA 2560 либо слишком низкое для точных замеров либо содержит нелинейную составляющую( например в виде диода замкнутого на землю).
вроде как входное сопротивление аналог входа сотни кОм, а то и за мегаОм (лень сейчас лезть в даташит)…
у вас какие значения делителя, т.е. какие номиналы резисторов на делителе?
по идее чем больше номинал, тем больше возможного шума и тем больше влияние входного сопротивления аналог входа…
т.е. к примеру если батарея на 3S, то вариант R1=3.3k and R2=5.1k, гораздо лучше, чем R1=33k and R2=51k… в первом варианте ток через делитель будет всего ~1ма, т.е. не критично…
Придумал фишку для мультивия, скорее всего сложноосуществимая, но была бы полезна для FPV. Принцип как у AX. Поясняю, сейчас в режиме RTH можно управлять коптером в полете ну отклонять его от курса. И направление по PITCH задает вектор движения, то есть если вы летите в RTH вы фактически берете управление на себя, например если нужно добавить скорости или затормозить коптер. Но это не всегда правильно, например если есть ветер а вы коптер не видите но запустили RTH а скорости установленной в прошивке не достаточно для того что бы коптер летел против ветра, или он это будет делать медленно, но суть не в этом, если коптер в момент нажатия рычага по PITCH повернут не туда не в ту сторону то он полетит совершенно в другом направлении. Так вот предлагаю фишку, в RTH питч должен управлять не направлением а скоростью движения по принципу АХ. Нейтральное положение стандартная скорость, оклонение вперед + 2 М/С, отклонение назад -2М/С, мне кажется было бы удобно летать в ветер.
для FPV например если залетались и заблудились, то включаете RTH и комфортно возвращаетесь на автопилоте домой управляя только скоростью перемещения. При этом не предлагаю отключать другие ручки для смещения, но просто в RTH коптер и сам знает в каком направлении ему лететь, а вот со скоростью косяк, подбирать ее каждый раз для разных метеоусловий муторно.
Напишу сюда ибо здесь не потеряется, так вот подгорел один из аналоговых выходов из-за того что напруга с делителя была не 4,2 в а 4.77 признак такой: показывает напругу неправильно и значения постоянно скачут. у меня показывало вместо 12,6 11,9 и прыгало в пределах 1, 0,8 в разные стороны. Решение: Переназначить пин аналогового выхода (благо их достаточно).
и переназначаем на любой свободный значение #define V_BATPIN A0 // Analog PIN 0 я переназначил на А3 все заработало как надо, видать надо делитель подрегулировать.
Придумал фишку для мультивия, скорее всего сложноосуществимая, но была бы полезна для FPV.
…
Скорость возврата ясное дело задана в прошивке, но если она не дотягивает до заданной, то это регулируется автоматом, т.е. ничего тут делать не надо, а если мало, то просто дать больше доверия автоматике…
подгорел один из аналоговых выходов из-за того что напруга с делителя была не 4,2 в а 4.77
скорее всего подпалил другим способом, т.е. тыркнул не туда что нить… т.к. аналоговый вход, на сколько знаю, легко терпит напр-е, которое не выше напряжения питания микроконтроллера…
скорее всего подпалил другим способом, т.е. тыркнул не туда что нить… т.к. аналоговый вход, на сколько знаю, легко терпит напр-е, которое не выше напряжения питания микроконтроллера…
По идее если на аналоговом входу висит защитный резистор хотя бы 200 Ом, то должен выдерживать и большее напряжение, чем напряжение питания контроллера, так как в контроллере стоят защитные диоды. Поэтому если резистора нет, то надо обязательно ставить, также это помогает уберечь выходы от выгорания при КЗ и других нештатных ситуациях.
Скажу даже больше - аналоговые входа терпят насколько помню вплоть до питание+0.5в. По поводу резистора - полезно ставить после делителя 1к-10к + конденсатор 0.1 на землю - и доп защита и фильтр…
До сегодняшнего дня было около 4-х вылетов на Б4, на днях поставил RC3,1. ничего не менял абсолютно, только включил сонар и жпс( рц таймера) ,очень неплохо все заработало и взлетело. был ветер, летал над асфальтом, удержание высоты около 40 см над асфальтом(держало), жпс холд на этой же высоте в квадрате около 4 метров. Рама у меня “учебная” каждый луч 0,5 метра с штырями вниз(шасси) и вверх (защита винтов), тяжеловатый , инерционный сетап получается. На днях поставлю обычные лучи, думаю вообще будет сказка). Александру огромное спасибо за труды.
Возникла небольшая идейка: сделать фаилсейв по дистанции от точки взлета: отлетел на х-метров от базы- включается возврат домой, (возможно то же самое при наборе высоты свыше заданного ). Грубо говоря, реализовать алгоритм предохранителя минимальной высоты на еще один предохранитель максимального удаления от базы.
Ахтунг, много букав. Если нет времени или желания, читайте итоги
Вот, наконец, и я свой коптер восстановил после падения. Все заняло неделю, но вот с духом собирался больно долго.
Не был уверен, что после краша электроника осталась цела, но вроде тьфу-тьфу, все работает. Получил у Сашки обновленую по сравнению с той, что была залита, прошивку.
Сначала как обычно – тесты без винтов – все ок.
Наконец коптер готов взлететь, но вот неудача – влупили дожди, но всеж выбрал вечер, чтобы подлетнуть. Блин, после юркого хабсана тяжелый инертный бомбовоз )))))))))
Однако на небольшой площадке успел подлетнуть, скорректировать горизонт и на том все – ни тебе удержание, ни возврат домой не проверить - провода кругом, а вокруг грязно.
На следующий день все чуть подсохло и, не дождавшись вечера, в обеденный перерыв вышел со всеми причендалами на поле. Сначала полет без очков. Подлет, корректировка горизонта, проверка альхолда – ок.
Дальше удержание позиции. Чес говоря, для меня пока это не такая значимая фишка, как, например, возврат домой, поэтому я щелкнул тумблером, глянул, что вертолет никуда далеко не улетает и болтается в сравнительно небольшом кубике (был ветер) , на том и успокоился.
Теперь интереснее – возврат домой. Сначала отлет метров на 70, щелк тумблером – повернулся, родимый, летит ко мне. Короче, все ок, точнее не так – УРА! Можно безопасно летать! Проделал возврат несколько раз – все гладко.
Заключительное испытание перед тем, как напялить очки – че он (коптер) делать будет, если приемник в фейлсейв свалится. Я настроил его на возврат и автопосадку. Отлетаю метров на 100-130, выключаю приемник, мысленно на случай падения фиксирую место, где он щас находится. Небольшое замирание, разворот – летит ко мне!!! Долетает, разворот и медленная посадка. Если бы не ветерок при посадке, сел бы на тот пятачок, откуда я взлетал! А так снесло метра на 1.5 в траву. Из всего ущерба – погнут клевер видео. 3 минуты правки - как новая! )
Фуф. Меняем аккум, напяливаем очки и вперед. Сначала страшно, давно не летал, а потом уже здорово, начинаешь кайфовать от видов с высоты, ощущения свободы и полета.
В тот обед летал немного, но вечером следующего дня исправил ситуацию. Отлетал два аккума. Правда, это огромное удовольствие! OSDшка помогает ориентироваться в пространстве, а ЖПС координаты на аппе подстраховывают на случай падения модели.
Еще пару слов про тот вечер. Глупо, но решил поставить рекорд. Поднялся метров на 20-25 и полетел. Удаление 600 -700метров – все ровно, еще отлетаю метров на 250, делая крюк – сигнал (видео и управления) почти сразу пропадают – залетел за дачные домики и гаражи. Чую, управления не слушается. Ну все, думаю, хана. Потом через помехи вижу, развернулся в мою сторону и летит. Где-то на 650-700 метрах видеоканал и управление полностью восстановились.
Итог: все просто здорово! Честно, я не могу вам сказать, насколько хорошо коптер прибит к точке в жпсхолде, не могу сказать с точностью скольких сантиметров удерживает высоту, но могу точно сказать, что я от своего вертолета с Сашкиной прошивкой получил именно то, что хотел, то, ради чего начал заниматься коптерами – конечно это удовольствие от полета, чувство свободы и ощущение безопасности на случай, если что-то не учтешь. Нет, вертолет не вернется ко мне по земле, если улетаю батарейку в ноль, но то, что сейчас стало летать комфортнее и безопаснее – в этом я уверен. Сашка, ты молодец! Забивай на комп и иди лучше сам летай! 😉
П.С. немного не по теме, пришли недавно US-020 сонары, по сравнению с HC-SR04 - небо и земля… показания немного прыгают, но вот точность, дальность и работоспособность на плохих отражающих плоскостях + под наклоном - намного лучше
Получил сей девайс и я, а подключить не получается. Подключил тригер на пин9 , ехо на пин10.
В конфиге активировал так:
#define SONAR_PING 9 // D9 PIN that trigger measure
#define SONAR_READ 10 // D10 PIN to read response pulse
что еще нужно сделать чтоб сонар зааработал?
П.С. Разобрался, нужно еще активировать: #define SONAR_GENERIC_ECHOPULSE
Еще нужно раскомментировать #define SONAR_GENERIC_ECHOPULSE
Кажется без помощи не разберусь. Прошивка RC3.1. Коптер в режиме удержания высоты (ALTHold) нормально работает. Сонар подключен.Если включить PH (удержание позиции по GPS) Коптер скачет по высоте мтров на 10 с перегазовкой. Просто скачет вверх вниз но позицию по горизонтали держит.
как уже писал ранее, в 2.2 версии заметно усложнили работу с периферией, использовав кучу ресурсов меги2560, типа прерывания и вероятно при определенном сочетании используемых портов, где то сидит конфликт… попробуйте отключить сонар, тем более что как писал ранее он уже не особо нужен и даже скорее мешает, т.к. над плохими поверхностями (типа трава, снег и т.д.) будет постоянное переключение между баро и сонаром, что добавит только лишней дерготни… я уже давно летаю без сонара, т.к. реально не нужен и как опять же писал ранее, нужен возможно только для каких нить робо-конкурсов с идеальной поверхностью…
Сонар программно отключил. Заккоментил //#define SONAR_GENERIC_ECHOPULSE. Да. Частично помогло. Перегазовок нет при включенном AltHold, но при подключении PH начинает раскачиваться на высоте около 7 -10 метров влево затем вправо с четкой цикличностью. Если опустить коптер до 3 метров начинает раскачиваться вперед-назад. Если компенсировать положение коптера стиком ROLL-PITCH примерно+ 30 ед. на ROLL и+ 30 ед. на PITCH на высоте 7 -10 метров, то коптер просто зависает в точке при включенном AltHold и PosHold при 10-12 спутниках. Если спустить коптер на высоту 2-3 метра, то компенсацию для того что-бы коптер не раскачивало приходется делать в противоположном направлении. т.е -30 ROLL -30 PITCH. Тогда то же висит в точке. Вообщем херня какая-то творится в нашем КОРОЛЕВСТВЕ.
P.S. Автопосадка без сонара возможна?
Сонар программно отключил. Заккоментил //#define SONAR_GENERIC_ECHOPULSE. Да. Частично помогло. Перегазовок нет при включенном AltHold, но при подключении PH начинает раскачиваться на высоте около 7 -10 метров влево затем вправо с четкой цикличностью. Если опустить коптер до 3 метров начинает раскачиваться вперед-назад. Если компенсировать положение коптера стиком ROLL-PITCH примерно+ 30 ед. на ROLL и+ 30 ед. на PITCH на высоте 7 -10 метров, то коптер просто зависает в точке при включенном AltHold и PosHold при 10-12 спутниках. Если спустить коптер на высоту 2-3 метра, то компенсацию для того что-бы коптер не раскачивало приходется делать в противоположном направлении. т.е -30 ROLL -30 PITCH. Тогда то же висит в точке. Вообщем херня какая-то творится в нашем КОРОЛЕВСТВЕ.
P.S. Автопосадка без сонара возможна?
И взлет и посадка возможна в режиме АХ, я так например полностью летаю в АХ моде (сонар даже не подключал хотя он и есть ), автопосадка так же возможна, читать в описание про настройку фэйлсейва.
Раскачивание на разных высотах скорее всего дело не в высоте, а в положении коптера относительно вокруг своей оси и скорее всего это либо плохо откалиброванный компас либо наводки на компас от силовой проводки. (Хотя обычно в таком случае начинает унитазить, нарезать круги с увеличением диаметра круга)
Либо всетаки если это не компас, тогда GPS P слишком велико для вашей конфигурации, снизить P с 4 до 3 и попробовать.
Так же правильно оттримированный акселерометр четко в горизонт помогает порядком снизить необходимость лишних мелких компенсаций (которые при высоком P могут превратится в перекомпенсации).
Автопосадка без сонара возможна?
прочтите описание и комменты перед тем как задавать вопросы…
по поводу удержания, в комментах к веткам RC3/RC2 инфы полно… читайте… все у кого были проблемы с удержанием, настроились в итоге…
Прошу не пинать, если что то пропустил прочитав темы про RC2 и RC3, проблема в следующем:
Приёмник FRSKY D8R-II Plus, перешит на PPM SUM. Собрал инвертор, спасибо Михаил Ива (Mihbay), подключил выход телеметрии с TX3 AIO PRO на RX передатчика FRSKY. + акка подцепил через делитель на A0 AIO. В MultiWiiconf напруга отображается корректно (заряженный акк 12,6). Для приёма телеметрии использую дисплей FLD-02 подключенный напрямую к приёмнику FRSKY в основном для получения инфы о напруге аккума. Раньше напряжение с аккума подавал через делитель на вход А2 передатчика FRSKY, всё корректно отображалось на дисплее FLD-02. Теперь же на нём появились GPS координаты, что говорит о корректной работе инвертора, но напруга на основном экране FLD-02 всё время 6 с копейками. В чём может быть проблема, может нужно подавать напругу с делителя параллельно на A0 AIO и А2 передатчика FRSKY ?
UPD:
Нашёл пост:
в добавок к стандартным rssi и а1,а2 получаем:
высота по баро
по ГПС: скорость, высота(нет пользы… вместо нее вывел курс), координаты, кол-во спутников, растояние до дома
RPM
любой параметр контроллера по желанию
понял что для отображения на FLD-02 напруги необходимо всё таки подавать с делителя сигнал на а2.
насколько корректно будет разветвить сигнал с делителя и подать на а2 FRSKY и A0 AIO ?
как вывести RSSI с FRSKY на MinimOSD ?
хочу в ближайшее время видеть всю инфу на MinimOSD и дублировать на FLD-02 (напруга, координаты в случае потери ЛА)
Увеличил скорость возврата при RTH в 2 раза, т.к. уснуть можно пока прилетит
А как уменьшить скорость?
может нужно подавать напругу с делителя параллельно на A0 AIO и А2 передатчика FRSKY ?
…
понял что для отображения на FLD-02 напруги необходимо всё таки подавать с делителя сигнал на а2.
насколько корректно будет разветвить сигнал с делителя и подать на а2 FRSKY и A0 AIO ?
Все верно. Если коротко, то фриска с а1, а2 входов передает снятое напр-е не зависимо от потока данных переданных через цифровой порт в формате FrSky sensor hub, т.е. - two external analog telemetry ports (A1&A2) and one digital data-stream port (Rx).
Из собственных скромных познаний цифровой микроэлектроники и микроконтроллеров, входы можно параллелить без проблем, т.е. просто на А2-FRSKY и A0-AIO можно подать напряжение с единого делителя, НО тут надо помнить что FRSKY это логика 3.3в, а AIO 5в. Т.е. макс-е входное напряжение не должно превышать 3.3в!
Все верно. Если коротко, то фриска с а1, а2 входов передает снятое напр-е не зависимо от потока данных переданных через цифровой порт в формате FrSky sensor hub, т.е. - two external analog telemetry ports (A1&A2) and one digital data-stream port (Rx).
Из собственных скромных познаний цифровой микроэлектроники и микроконтроллеров, входы можно параллелить без проблем, т.е. просто на А2-FRSKY и A0-AIO можно подать напряжение с единого делителя, НО тут надо помнить что FRSKY это логика 3.3в, а AIO 5в. Т.е. макс-е входное напряжение не должно превышать 3.3в!
тутуту, в 2.2 в появился rssi пин, и ничего паять уже не надо.
Проводком с приемника тянем rssi до аиопа на аналоговый порт, сейчас не вспомню какой, нужно в конфиг лезти смотреть под рукой нету, и все отлично работает.
И AIOP передает на OSD значение RSSI?
И AIOP передает на OSD значение RSSI?
Совершенно верно
вроде оно?
The related code is already implemented in the file multiwii.ino (at least in version 2.2):
#if defined(RX_RSSI)
static uint8_t sig = 0;
uint16_t rssiRaw = 0;
static uint16_t rssiRawArray[8];
rssiRawArray[(sig++)%8] = analogRead(RX_RSSI_PIN);
for (uint8_t i=0;i<8;i++) rssiRaw += rssiRawArray[i];
rssi = rssiRaw / 8;
#endif
This routine reads one analog input pin and filters its value.
In order to use it, you just have to uncomment the related definitions in config.h:
#define RX_RSSI
#define RX_RSSI_PIN A3
In this case you have to connect the rssi output of the receiver pin to the analog pin A3 of the multiwii flight controller.
(For security reasons with an 1k resistor in between.) The rssi value is forwarded by the multiwii protocol via serial
(serialize16(rssi) in serial.ino) and should be used by rushduino (at least in the current version).
#define RX_RSSI
#define RX_RSSI_PIN A3
В моем случае эти строчки включены, и все работает. Резистор не использую так как максимальный уровень у меня на выходе 3.3в. (Да и то это большая редкость так как RSSI цифровой и скачет как сумасшедший, нужно делать RSSI фильтр )
В связи с тем, что все основные вопросы освящены довольно подробно и сейчас всплывают лишь дубликаты, поддержку текущей версии закрываю. Информации вполне достаточно в описаниях RC1/RC2/RC3 и комментариях к ним. Т.е. прошивка на данный момент распространяться будет, но ответы на вопросы придется почитать самостоятельно…
Уже давно собирался и к данному решению подтолкнуло сообщение от merneo. Ведь странное НО обычное дело, когда часто пишут в личку и на мыло благодарности, а отзывы про “не летит” сразу в AIOP ветку 😃 После чего интерес новых пользователей к прошивке замирает на неделю-три…
тутуту, в 2.2 в появился rssi пин, и ничего паять уже не надо.
Проводком с приемника тянем rssi до аиопа на аналоговый порт, сейчас не вспомню какой, нужно в конфиг лезти смотреть под рукой нету, и все отлично работает.
Александр, подскажите пожалуйста, почему при выключении передатчика(FS)
в GUI не активируется RTH?
У меня аппаратура SPEKTRUM DX7.
Я всё что можно уже перечитал раз 5…
Надеюсь у вас приемник с памятью на каналы при FS, как и написано выше в пункте 8. Если да, то следуйте инструкции, т.е. п.8
а смотря в каком гуи))) если в вин гуи то это у вас что то с приемником а если используете обычный то для активации должны пойматься спутники на коптере иначе там защита от дурака стоит.
Что бы активировался FS нужно что бы при пропадании сигнала с передатчика, пропадал сигнал на первых четырех каналах (CH1-CH4) приемника. Некоторые приемники при потере связи с передатчиком продолжают передавать последние полученные команды. Проверить можно осциллографом.
Ага у всех дома есть осциллограф))) Кстати какой FS имеется ввиду? тот что организован в приемнике с памятью или программно? ибо если у человека орандж 7 канальный то это одно. У меня тоже спектрум и я не парюсь с программной реализацией, все организовано через приемник.
Да у меня орандж 7. Память на канал газа ставится .
Ну раз я пишу про приемник с памятью каналов на FS, то речь именно о нем. Стоковый программный FS я не переделывал, ибо мартышкин труд. Приемник с памятью на каналы дает больше свобод для настройки.
По поводу осциллографа. Для наших целей, что бы глянуть PWM и PPM, вполне хватит программных осциллоскопов через вход звуковой карточки на компе. Вот отличные программки. Пользуюсь редко, но вполне помогает порой: www.zeitnitz.de/Christian/scope_en www.zelscope.com/index.html
Да, не совсем понятно что именно хочет настроить человек. Я сначала подумал про FS средствами контроллера. А теперь перечитал еще раз и уже не уверен.А осциллографов у меня, например, дома 2. 8)))
Да у меня орандж 7. Память на канал газа ставится .
Тогда в чем проблема, если вы можете включить RTH с пульта, НО тогда почему не можете его включить при FS приемника, который выдаст ту же комбинацию каналов (ANGLE + АХ + RTH + стиком газа задаем скорость снижения)?!
Перечитайте пункт 8 внимательно…
Я сначала подумал про FS средствами контроллера. А теперь перечитал еще раз и уже не уверен.
стоковый FS полетного контроллера я не переделывал, т.к. приемник с памятью каналов на FS все решает и как писал выше дает больше свобод в настройке…
У меня оба гуи. Александр, спасибо вам за труд. С весны летаю на Ваших прошивках.
ГПС-9 спутников. Удержание работает, всё работает. С FS как в стенку…
тож думал его прикупить сперва, но кореш отговорил, т.к. Analog bandwidth 0 - 1MHz
У меня есть осцилограф
Что должно быть?
Для PPM этого достаточно, а 2.4ГГц все равно смотреть незачем. Зато этот совсем микроскопический.Второй-то у меня C1-49 8)))) Вот на нем я когда-то 27,12МГц разглядывал, когда по книжке Г. Миля свой первый передатчик с приемником паял в далеком 1988… Ой… Александр, прости за оффтопик. 8)
У меня есть осцилограф
Что должно быть?
так что бы проверить, что выдает приемник (с памятью на каналы) при FS, осциллограф не нужен…
просто в гуи проверить, что после выключения передатчика у вас приемник выдал нужные уровни по каналам… т.е. активируются заданные режимы-боксы…
На приёмнике поставил в память газ висения. При выключении передатчика по ГУИ все каналы остаются в режиме .РТН в гуи не активируется. Может в прошивке что-то раскоментировать?
На приёмнике поставил в память газ висения. При выключении передатчика по ГУИ все каналы остаются в режиме.
Что значит в режиме?
ANGLE+АХ активируются, если до выключения передатчика они были выкл.?
РТН в гуи не активируется. Может в прошивке что-то раскоментировать?
Стоковый ГУИ (т.е. MultiWiiConf), не показывает активацию RTH, если нет 3D фикса и мин. 5-ти спутников. А вот win-gui вроде покажет, если память не изменяет. Также baseflight GUI вроде как игнорит 3D фикс и просто покажет сост-е бокса в зависимости от сигнала на канале приемника…
И как ни странно все это вообще то оффтоп. и конкретно к деталям прошивки не имеет ни какого отношения 😃
Т.е. это базовая настройка вия, о чем я даже в правилах пытался писать и жестко грозился удалять без предупреждения… охххх… %)
только что проверил на свежем baseflight GUI… все верно там режимы PH и RTH (т.е. GPS HOLD и GPS HOME) отображаются без 3D фикса… www.klick-punkte.info/…/baseflightGUI2.zip
Что значит в режиме?
Спутников от 7 до 10, аксель+гпс включены, 3д фикс есть. Поднимаю газ на пер-ке до газа висения, по ГУИ газ висения и моторы на среднем газе. Отключаю пер-ик и в гуи все данные остаются как в висении.
Если я активирую квадратики на РТН вручную в ГУИ то моторы показывают газ взлёта. Я полагаю что так должно быть при отключении передатчика.
Охххх для того что бы у вам активировался RTH по FS вы должны сначала запрограммировать приемник так что бы у вас не только канал газа выдавал значение висения но и тумблеры выдавали значения включенных функций Angle+AX+MAG+RTH когда вы выключаете передатчик. И тогда если у вас РТХ работает при включенном передатчике будет работать и при выключенном ибо плата не заметит разницу потому как приемник не просто запомнит текушее положение газа на момент отключения, а подсунет плате заранее запрограммированные настройки котрые вы ему запрограммируете. А для того что бы запрограммировать нужно заново перебиндить приемник с функцией программирования (отличается от простого бинда алгоритмом). Проще некуда.
Вот я дырявая голова!!!
Ой, Дмитрий это для Вас Много спасибо!!!
Ну Анатолий! ну даете!
Я в начале нашей переписки предположил, что вы просто память каналов своего приемника на FS не настроили, но потом отбросил это и не стал вас спрашивать… написано же “нужен приемник с памятью на каналы!”… ну как не понять или понять по другому?
Я упустил момент, что при биндинге приёмника надо переключатели на передатчике в нужное положение поставить. А я только газ выставил. А рол и пич итак устанавливались. Спасибо Всем.
теперь понятно… хорошо что разобрались!
а с RTH на FS действительно, спокойнее летать 😉
Итак перебрал квадрик. Прошил 3_1. Александр, спасибо за прошивку! По сравнению с оригиналом небо и земля. Висит как прибитый. Удержание высоты работает изумительно. Причем что на 5ти метрах, что на 350ти . Специально проверял. Поведение адекватное и предсказуемое. Короче супер.
Люди спасите помогите, контролер криус, отлично летал на всех MahoWii, но на RC3 какая то проблема, когда пытаюсь армится(боксом с аукса) - ничего не происходит, GUI начинает сильно тормозить но только при уровнях газа ниже чем MINCHECK то есть 1100, если выше то гуй работает нормально но все равно незаармино.
—потерто–
Проблема была с нежеланием акселя откалиброваться, заново прошился, очистил епром, откалибровал аксель и все полетело.
Александр, у меня была такая же ситуация, я уже подумал что у меня AIOP крякнул. ЕПРОМ чистил, в конфиге прописывал все датчики по отдельности, а оказывается надо было аксель откалибровать.
Может этот пункт добавить в шапку?
Не могли бы Вы выслать прошивку RC 3.1, я пока воевал с 3 прозевал рассылку.
Александр, день добрый! у меня почему-то на 3.1 в гуи не кажет показания баро… я плату опускаю\поднимаю, а линия высоты на месте… при заливки оригинального мультивия 2.2 всё кажет и в осд и в гуи. Плата у меня самая первая с хобей(AIO конечно же) в чём может быть проблема?
сделайте АРМ и все будет… только для проверки ясное дело питание без АКБ, т.е. через USB…
ёшкин кот, работает:) спасибо, а то я отчаялся
подскажите пожалуйста , как в прошивке отключается информативный сигнализатор (для баззера/пищалки) на изменение высоты? и есть ли возможность регулировки алгоритма работы этого сигнализатора?
подскажите пожалуйста , как в прошивке отключается информативный сигнализатор (для баззера/пищалки) на изменение высоты?
если вам просто базер отключить то надо закрыть #define BUZZER
а если базер нужен, но нужно отключить бипы только на изменение высоты, то закомментируйте (или удалите) строки:
с 1415 по 1433
и с 1440 по 1442
и есть ли возможность регулировки алгоритма работы этого сигнализатора?
строки с 1415 по 1433
не знаю как включить нумерацию строк, это они(вкладка Alarms):
файл MahoWii_2_2_rc3_1.ino, а номер строки прямо в Arduino IDE (1.0.5 в частности) виден снизу… или поставьте себе альтернативный текстовый редактор, который подсветку синтаксиса дает, номера строк и т.д… я пользую популярный Notepad++ notepad-plus-plus.org
мое первое знакомство с rc3, всю неделю рабочую по мере возможности готовил коптер, после последнего падения, пятница без десяти 5pm, быстро припаиваю жпс neo6 первой версии, инвертер для frsky телеметрии и в 17-00 еду на дачу, но какой то черт меня дернул почистить епром, а ноут в руки не поместился, потому полетал только в акро, а летун я плохой, так что не отлетал даже акк решил не рисковать, ибо площадка перед домом маленькая, аиоп у меня на жестких стойках, кое как балансированные пропы и моторы, летает без всякой дерготни из коробки, gps, просто припаял, в конфиге поставил ublox, через 5 мин 10 спутников, взлет, посадка, как у Александра в кино, остальное расскажу на след неделе, так как никакой режим активировать не мог)
на RC3 какая то проблема, когда пытаюсь армится(боксом с аукса) - ничего не происходит
—потерто–
Проблема была с нежеланием акселя откалиброваться, заново прошился, очистил епром, откалибровал аксель и все полетело.
У меня аналогичная проблема, ни в какую коптер не хочет армиться( Аксель откалиброван, прошивку перезаливал с чисткой епрома несколько раз. На RC2 все нормально. В чем может быть проблема?
посмотрите расходы на аппе (YAW, THROTTLE) должно быть меньше MINCHECK и более MAXCHECK…
#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1900
выше давал перечень ссылок для новичков… прочтите…
вчера ковырялся с коптером, тоже напоролся на аналогичную проблему, с армом все ок, но вот аксель перестал калиброваться, и коптер перестал слушаться питч и рол, т.е. в гуи все ок, причем даже с подключенным гуи, моторы завожу, смотрю в гуи, питч - рол реакция есть, а коптер не шелохнется, чищу епром ок, заходу в гуи ставлю галочки на аух1 mag, baro, angle. и опять таже петрушка
Даже не знаю баг или фича.
Если при удержании высоты включить и тутже выключить возврат домой по аппарат неспешно поднимается на высоту указанную в ALT_TO_RTH.
Саш что-то с предохранителем высоты он у меня выставлен на 3 метра, и при отключенном магнитометре иногда прыгает именно на высоту 3 метров, еще толком не понял закономерности такого поведения. проблема именно на высотах от 0 до 3-метров складывается ощущения что работает только аксель для корекции
Даже не знаю баг или фича.
Если при удержании высоты включить и тутже выключить возврат домой по аппарат неспешно поднимается на высоту указанную в ALT_TO_RTH.
Есть такой момент, т.к. он принимает ALT_TO_RTH высоту за высоту удержания. Но это будет только в том случае, если стик газа был в центре (т.е. на висении) в момент отключения RTH.
Нюанс не критичный совсем, но если сильно напрягает, могу подумать как исправить…
Саш что-то с предохранителем высоты он у меня выставлен на 3 метра, и при отключенном магнитометре иногда прыгает именно на высоту 3 метров, еще толком не понял закономерности такого поведения. проблема именно на высотах от 0 до 3-метров складывается ощущения что работает только аксель для корекции
Проверил код, вроде все верно + сам когда тестил, не заметил такого эффекта, т.е. прыжков на высоту LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH при отключенном магнитометре.
Иногда может создаваться впечатление, что он “дрыгается” на пороговой высоте LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH. Но это нормально, т.к. если к примеру стик газа ниже центра (задает отриц. вертикальную скорость), то алгоритм пытается выводить его на высоту “полочки” заданной в LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH.
Добрый вечер.
Настраиваю плату AIOP v.2 с модулем GPS u-Blox CN-06 GPS Receiver V2.0. Прошивка RC3.
Модуль запустился по протоколу UBLOX, по NMEA не получилось. На балконе ловит до 7-8 спутников, но в ГУИ кординаты постоянно меняются (последние цифры) и скорость пляшет до 80 км.
Это нормально? Может из-за того, что спутников мало и сигнал отражается от зданий?
Настраиваю плату AIOP v.2 с модулем GPS u-Blox CN-06 GPS Receiver V2.0. Прошивка RC3.
Модуль запустился по протоколу UBLOX, по NMEA не получилось.
пару страниц назад обсуждали рецепты… раскомментируйте NEW_SP_END_MTK в GPS.ino (строка 246), если не запустится по NMEA, то отлистайте пару страниц…
А вообще UBLOX протокол более экономичный и лучше его использовать по возможности.
На балконе ловит до 7-8 спутников, но в ГУИ кординаты постоянно меняются (последние цифры) и скорость пляшет до 80 км.
Это нормально? Может из-за того, что спутников мало и сигнал отражается от зданий?
Это скорость в см/сек. В помещении с малым кол-м спутников это нормально.
Страницу-две назад уже пытался закрыть поддержку текущей версии, но как то не сдержал обещание, потому попробую еще раз:
В связи с тем, что все основные вопросы освящены довольно подробно и сейчас всплывают лишь дубликаты, поддержку текущей версии закрываю. Информации вполне достаточно в описаниях RC1/RC2/RC3 и комментариях к ним. Т.е. прошивка на данный момент распространяться будет, но ответы на вопросы придется почитать самостоятельно….
А дальнейшее развитие планируется? Что-то настала тишина в ветке AIO да и тут.
Хотя, честно говоря, сам не знаю, что еще надо, но всегда было интересно следить за развитием проекта)
Занимаясь только коптерами, за год накопилось оч. много дел по всем фронтам… т.е. сейчас не до того…
Хотя кой какие идеи конечно и есть, проверить их смогу как разгребусь… также есть в планах миграция на оф. версию 2.3 с ее выходом, если там появится что то ценное конечно…
Это все наброски на будущее… т.е. без обещаний 😃
Тишина в ветке, видимо, обусловлена усиленной наработкой практики 😃 В процессе эксплуатации вопросов уже не возникает (и так все не единожды разжевано). Я как последнюю прошивку залил, так и летаю, получая удовольствие и беспроблемно. Спасибо огромное Александру в очередной раз за его труд и Дмитрию omegapraim за его ресурс (сайт)! Всем удачных полетов!
Спасибо! 😃
у меня вопрос по телеметрии frsky , можноли вывести напряжение батареи на пульт turnigy9x ?
*все заявленные параметры отображаются нормально (модуль и приёмник не frsky а orange 433 lrs)
Летаю на гексе, снимаю видео, фотографирую. Теперь еще и октокоптер (1М - диаметр по моторам) соорудил под 5Д. Полетел вообще без каких либо чудес! Все четко, и позицию держит и высоту, управляемость отличная! Конечно учел все конструктивные нюансы - разводка питания, виброразвязка, внешний компас. (прошивка RC3_1)
Александр, спасибо огромное за Вашу работу!
Забавная штукень выходит у меня, rc3.1 меняю значение минтроттл с 1200 по дефолту на 1300 в конфиге заливаю скетч захожу в конфиг и там опять таже картина 1200. двиганы просто сбиваются с синхры управляющей и даже взлететь не могу… на 2.1 такой проблемы не было. Даже на 1280 пробовал ноль эмоций опять 1200 в конфиге… куда копать даже не представляю. порыскал по конфигу нигде нету больше строк подобных 1200 чтоб было.
Аксель маг откалиброваны. 5 двигателей когда работают они пытаются удержать горизонт четко.
рег HK-50Amp моторы DT750 пропы 1147
На дт срыв синхры это нормальное явление тут регулями надо играться а не с минтротлом, дт вообще уже себя не оправдывают… Регули надо прошивать.
На дт срыв синхры это нормальное явление тут регулями надо играться а не с минтротлом, дт вообще уже себя не оправдывают… Регули надо прошивать.
ну когда покупал яж не знал что они себя так поведут… ладно вопрос снят буду корректировку вносить может 1350-1400 покатит.
у меня вопрос по телеметрии frsky , можноли вывести напряжение батареи на пульт turnigy9x ?
*все заявленные параметры отображаются нормально (модуль и приёмник не frsky а orange 433 lrs)
Возможно получится такое колдовство в коде
//send_Course(); // show Course here as gps altitude not useful
send_Cell_volt(45, 0);
вместо
send_Course(); // show Course here as gps altitude not useful
//send_Cell_volt(45, 0);
и на аппе в настройках кастомной телеметрии выбрать в одной из ячеек “Batt”
зы Сам не проверял.
Блин повышение минтротла не поможет шейте регули, говорю вам как обладатель ДТ 750 с ними это не прокатывает а повышение минтротла чревато тем что вы его в ветер просто не посадите вообще, у меня срыв синхры вообще проходил почти при макимальном газе…
MINTHROTTLE помечен * значит значение хранится в епроме. Что бы значение поменялось нужно почистить епром перед заливкой прошивки.
А вообще в первую очередь конечно разобратся с синхрой.
Сегодня после долгого простоя квадрика решися полетать по FPV в лесу ничего не подстраивал просто вставил батарею и полетел, в очках летать понравилось, квадрик ведет себя предсказуемо, по GPS висит просто замечательно, отлетал 3 акка поснимал самолетчиков, когда уставал включал возврат домой и просто наслаждался полетом.
Александр Большое Спасибо за твои труды все летает изумительно gps пока не тестил времени нет.
подскажите пожалуйста #define DEADBAND распростроняется на roll, pitch я правильно понял а то малость центры стиков уплывают, Спасибо
DEADBAND - это мертвая зона стиков для roll, pitch и yaw
Касательно пункта 6. Ещё не обсуждалось. Собираюсь летать в таких условиях, когда высота по баро будет надолго уходить в минус (горнолыжный сезон на носу;)). Как отключить эту фичу? Что поменять в коде?
Касательно пункта 6. Ещё не обсуждалось. Собираюсь летать в таких условиях, когда высота по баро будет надолго уходить в минус (горнолыжный сезон на носу;)). Как отключить эту фичу? Что поменять в коде?
Александр.
Я не силен в английском (к сожалению) и програмировании (к большому сожалению). Вроде появился путь решения с отображением потребляемых ампер - rcopen.com/blogs/169997/17780
Но Денис Кисилев пишет, что это для версии 2.3. Но есть ссылка для 2.2.
Александр, не могли бы Вы решить данную проблему?
Спасибо.
Александр, с неделю назад стал обладателем MahoWii
Сперва залил в основной трикоптер. Но т.к. погода не балует, успел его только поднять и попробовать AH. Я был впечатлен. С вашей прошивкой хочется летать )
Но это еще не все. На заре занятий коптерами, купил я по частям комплект. Все было куплено по одной статье на хабре. Опыта тогда небыло и квадр оказался по сути нерабочим. Регуляторы не подходили для коптеров, моторы давали слишком большие вибрации и не балансировались. Изначально автор предлагал ставить туда Кука в качестве мозга, потом дополнил статью что можно поставить Мультивий. Вобщем пробовал я схему и на том и на другом. Кук хоть както летает в акро, что уныло для начинающего. Вий же не летает вообще. Вернее взлететь мне удалось, но осциляции такие что даже в Level режиме чувствуешь себя как в акро ) В момемнт запуска на Вие опыт уже был и полет обошелся без крашей. Затягивание пидов аж до 1,2 по P ничего не дало. Коптер просто переставал ужерживаться вообще, но осциляции не пропадали. Вобщем рама с моторами была заброшена. Радовало только одно - стоило все это дешево.
Так собственно по теме MahoWii. Сегодня вспомнил про нее и решил залить в нее МахоВий. RC3 в MultiWii Micro не влезла. Залил RC2. Так… я более чем впечатлен. Она без доп. настроек летает в AH прямо в комнате и вменяемо управляется. Раньше я только подлететь на ней мог и то зачастую ценой этому были сломаные пропеллеры.
Спасибо большое за работу. Если Вам нужна кака либо помощь по проекту в тестировании или разработке я всегда помогу. В разработке под микроконтроллеры правда опыта у меня мало, хоть и программист.
Спасибо!
решить данную проблему
rc3.1 уже стабильная, облетанная многими версия, на базе офиц. 2.2 версии, потому тут уже менять ничего не хотелось бы, тем более что офиц. 2.3 вот-вот на выходе. Посмотрим что там полезного…
Слегка глянул и пока ничего не вижу там интересного… Если не ошибаюсь, даже полет по точкам не доделали лентяи 😃
Смотрю тут у обладателей мелких контролеров не влазят прошивки.
Рекомендую залить optiboot загрузчик, он всего 509 байт, ну и естественно поменять размер загрузчика через фузы на 256 слов(512 байт).
Получится на пример на древнем “криус се” с мегой 328 объем под программы 32256 байт вместо 30720.
У меня в криус лезет маховик с i2c-GPS и всей телеметрией + своя функция для активации RTH. А со старым бутом GPS уже не прикрутить не говоря уж об остальном.
Ну асли есть любой AVR программатор то можно вобще брать хексы из временной папки ардуины и лить без бута, дополнительно освободится еще 512 байт.
Правда половина сказанного не относится к Leonardo и других мег32У4 их вылечить можно только по AVR-ISP без бутлоудера.
Сегодня залил RC3. столкнулся с несколькими непонятностями и проблемами. не получается завести телеметрию FrSky с приемника X8R (на нем выведен новый Smart Port). в общем соединил землю и сигнальный канал с Tx3 серийного порта, но данные никакие не идут.
так же не понял, почему в GUI не отображается высота по бародатчику. точнее она быстро скачит от -0.04 до 0.01 но на само изменение высоты никак не реагирует. плата AIOP v2 с rctimer
не получается завести телеметрию FrSky с приемника X8R (на нем выведен новый Smart Port). в общем соединил землю и сигнальный канал с Tx3 серийного порта, но данные никакие не идут.
Посмотрел спеку (Instruction Manual for X8R). Smart Port (S. Port) is a signal wire full duplex digital transmission interface developed by
FrSky Electronic Co., Ltd. All products enabled with Smart Port (including XJT module, X8R receiver,
new hub-less sensors, new Smart Dashboard,etc), serial port user data and other user input/ output
devices can be connected without limitations for numbers or sequences at a high transmission speed.
т.е. это дуплексный спец. порт не ясно с какими парметрами. Найдите спеку этого порта и тогда что нить прояснится.
К примеру D8R-II plus и D8R-XP (которые все пользовали) имеют обычный RX/TX посл. порт…
так же не понял, почему в GUI не отображается высота по бародатчику. точнее она быстро скачит от -0.04 до 0.01 но на само изменение высоты никак не реагирует. плата AIOP v2 с rctimer
А тут уже не читали комменты… прочтите правила плз…
Пока арм не сделан, высота выводится в ноль. Без АКБ сделайте арм и гляньте в ГУИ…
upd: вот тут нашел кой что www.frsky-rc.com/download/index.php?sort=&cate_id=…
дока “How to upgrade FrSky Smart Port enabled product”… в ней говорится про переходник SPC (FrSky Smart Port Converter)… вот он вам и нужен по идее для перехода от дуплекс приемо-передающего пина к стандартным RX/TX…
Если шили регули, то там пододная тема пробегала про дуплекс пин вход для перепрошивки…
upd2: на последней страничке этого дока есть схемка переходника… в один диод 😃
но вам он не нужен т.к. для передачи телеметри нужен RX…
в общем соединил землю и сигнальный канал с Tx3 серийного порта, но данные никакие не идут
!!! кажется понял… вы инвертор между Tx3 и sPort пином добавили?! пункт 13 перечитайте…
также надеюсь аппа доработана соот-м образом, т.е. для отображения frsky телеметрии…
аппа FrSky Taranis, телеметрия в ней из коробки. а с транзистором шаманств не делал, просто знакомый сказал, что это не надо (извиняюсь, в схемах я ноль). ладно, спасибо. теперь буду знать, куда копать
кстати, а без инвертора данные вообще не должны идти или должны идти, но кривые?
спаял инвертор, но данные так и не идут. только инфа с самого приемника (питание и уровень сигнала телеметрии)
аппа FrSky Taranis, телеметрия в ней из коробки. а с транзистором шаманств не делал, просто знакомый сказал, что это не надо (извиняюсь, в схемах я ноль). ладно, спасибо. теперь буду знать, куда копать
верьте описанию, а не “звонку другу” 😃
кстати, а без инвертора данные вообще не должны идти или должны идти, но кривые?
скорее всего нет, т.к. frsky работает в рамках своего протокола и передает фреймы данных в соот-ии с ним…
спаял инвертор, но данные так и не идут. только инфа с самого приемника (питание и уровень сигнала телеметрии)
Как уже писал ни раз, поиск любой проблемы, как хардварной так и софта, решается проверкой цепей/блоков/модулей от входа к выходу, если конечно решение не лежит сразу на поверхности… Сам порой заходя в тупик могу долго думать и мучатся пока не вспомню про данный подход 😉
в частности:
проверить в терминале (на скорости 9600 бод) идут ли дынные с выхода Тх3 обычным usb-uart или ftdi переходником. Еще как то запускал утилиту на компе которая frsky телеметрию умеет читать, т.е. можно ей посмотреть. Но достаточно и терминалки, т.е. идет ли телеметрия будет и так видно…
проверьте работает ли ваш инвертор… потыркайте хоть осциллоскопом компуктерным… я тут в комментах давал ссылки на комп. осциллоскопы и щупы для них… Так же на выходе инвертора через usb-uart на 9600 бод должны идти абраказябровые пакеты… но тут не уверен…
далее смотреть приходит ли телеметрия на приемо-передающий модуль аппы (пульта). Usb-uart или ftdi переходник подключить на RX пин модуля через инвертор. Также подойдет usb-com переходник и тут уже инвертор не нужен т.к. rs232 уже инвертирован…
ну и дальше уже смотрим настройки на аппе…
Товарищи, а у всех в гуи параметр ALT не сильно меняется, когда теребонишь АИОП по вертикали по метру двум? Всегда в пределах плюс минус 0,05
Товарищи, а у всех в гуи параметр ALT не сильно меняется, когда теребонишь АИОП по вертикали по метру двум? Всегда в пределах плюс минус 0,05
вот жеж блин… ток пару комментов выше писал об этом 😉
очередной раз убеждаюсь и подтверждаю, поддержка текущей версии закрыта, т.к. все уже аППисано😃
Александр, приветствую! Хочу выразить моё глубочайшее уважение и благодарность за ваши труды! Сначала у меня лётала трёха, я доволен был как слон, сейчас я воткнул мозги на гексу, доволен как кит))))) скажите пожалуйста, выходили ли обновления RC3 со времён этой записи в вашем дневнике? а то я на gmail потеряk ваiе письмо с сылкой внутри так и пользую прошивку ту? которую вы присылали, мало ли, может вы уже выпустили пару релизов, а я проспал))))
спасибо!
Было одно обновление касательно стабильности. Читайте “Обновление RC3.1”, пункт 15 и далее…
Александр, подскажите мне пожалуйста…(не нашел ответа, в ветках по мультивию и аиоп. Вопрос конечно очень индивидуальный, но все же…)
Собрал окту, прошил 3.1, выбрал OCTOFLATP, все летает! супер!
Но размер 1м для перевозки в машине не удобный. Если четыре луча укоротить и вписать окту в квадрат, то размер уменьшается до 75х75 см.
При такой форме коптер будет крутить, так как моторы на коротких лучах крутятся одну сторону, а на длинных в другую.
В прошивках есть разновидности октокоптеров: OCTOX8, OCTOFLATP, OCTOFLATХ.
Схема + и Х это понятно, а в чем отличие OCTO от OCTOFLAT?
Я полез в код, и там подключение моторов для каждого типа разное… То есть наверно и форма должна быть разная?
Я так понимаю, что в “(+7/10,-7/10,+1)” 7/10 это коэффициент для передних правых и левых моторов.
Это я все к чему клоню?.. к тому, что можно ли этими коэффициетами уравновесить моменты в квадратной раме??
В прошивках есть разновидности октокоптеров: OCTOX8, OCTOFLATP, OCTOFLATХ.
Схема + и Х это понятно, а в чем отличие OCTO от OCTOFLAT?
OCTOX8 это соосная Х схема… посмотрите в прошивке на каждый луч есть луч UNDER, типа REAR_R и UNDER_REAR_R… airm.ru/articles/2#5-Сборка_(соединение_элементов) - тут она обзывается “Октоокоптер соосная схема”…
При такой форме коптер будет крутить, так как моторы на коротких лучах крутятся одну сторону, а на длинных в другую.
…
Это я все к чему клоню?.. к тому, что можно ли этими коэффициетами уравновесить моменты в квадратной раме??
можно. “длинные” лучи будут сильнее “коротких” на корень из двух и если длинные принять за 1-цу, то короткие будут ~7/10
но лучше тогда пользовать “+” схему, т.е. OCTOFLATP, т.к. с “Х” не будет симметрии…
upd: кстати вийная схема миксов не верно уравновешена!
FRONT, REAR, RIGHT, LEFT и так сильнее угловых лучей FRONT_L, FRONT_R, REAR_R, REAR_L по ролл и питч, так они еще слабые лучи помножили на 7/10… Должно быть с точностью до наоборот! Ну или хотя бы все лучи в 1-цу по roll и pitch
Спасибо огромное! У меня именно + схема. Попробую укоротить лучи…
(Хотя наверно так мы теряем подъемную силу. Вернее, подъемную силу, когда обороты четырех моторов на коротких лучах дойдут до максимума, а на длинных это еще не предел.)
И меня действительно удивило, то что в стандартной + окто-схеме, в коде добавлены разные коэффициенты. Если бы я был разработчиком, то наверно при равной длине лучей все коэффициенты поставил бы одинаковыми.
Здравствуйте Александр! Есть вопрос: как уменьшить скорость снижения коптера по прибытии домой в ФС?
P.S. Да, чуть не забыл, прошка летает отлично. Спасибо!
Спасибо!
А по вопросу, перечитайте 8-й пункт… все расписано…
Прошу прощения, не ФС а скорость снижения в RTH. )))
RTH - return to home, т.е возврат домой… во время выполнения самого возврата снижения не происходит, иначе можно впилиться в деревА к примеру, а вот по прилету есть варианты из пункта 8:
а) снижение с заданной скоростью (если приемник поддерживает память каналов)
б) “В этом случае коптер по старинке спустится на высоту ALT_TO_RTH_FINISH по прилету” (тут скорость снижения не задается… наверное у вас этот вариант)
с) “В этом случае будет выполнена автопосадка на заданной скорости с удержанием позиции по гпс.” (опять же, если приемник поддерживает память каналов)…
и да! как то вот пропустил!
С Рождеством и Новым Годом! Пускай все будет! А хобби станет работоЙ!!! 😒😎😆😛
а разве скорость снижения ни как не задается? даже в алгоритме?
в прошивке нет… с пульта да… т.е. фичи FS были ориентированы на приемник с поддержкой памяти каналов… если все конфиги (т.е. железо учесть), то получится, вий из которого все и выросло 😃
Странно чтобы в алгоритме нельзя было жестко прописать снижение 1м/с )
Тоесть , алгоритм не отслеживает скорость следения, а включает тот уровень газа, который запоминает приемник при ФС? И надо опытым путем поставить необходимый уровень газа под вес и ВМГ аппарата, правильно?
RTH - return to home, т.е возврат домой… во время выполнения самого возврата снижения не происходит, иначе можно впилиться в деревА к примеру, а вот по прилету есть варианты из пункта 8:
а) снижение с заданной скоростью (если приемник поддерживает память каналов)
б) “В этом случае коптер по старинке спустится на высоту ALT_TO_RTH_FINISH по прилету” (тут скорость снижения не задается… наверное у вас этот вариант)
с) “В этом случае будет выполнена автопосадка на заданной скорости с удержанием позиции по гпс.” (опять же, если приемник поддерживает память каналов)…
Привет Александр! Спасибо за ответ. Меня как раз интересует скорость снижения в варианте Б. Жаль, что ее нельзя подкорректировать. 😦.
Меня как раз интересует скорость снижения в варианте Б. Жаль, что ее нельзя подкорректировать. 😦.
в диапазоне 20-30% можно, пропорциональным уменьшением ALT P и ALT D пидов…
Тоесть , алгоритм не отслеживает скорость следения, а включает тот уровень газа, который запоминает приемник при ФС? И надо опытым путем поставить необходимый уровень газа под вес и ВМГ аппарата, правильно?
всо не так, т.е. всО отслеживается и ничего подбирать не надо! 😃
скорость не зависит от конфига (т.е. веса и ВМГ аппарата) выставляется через ГУЙ по debug1…
перечитай пункты 8а и 8в…
в диапазоне 20-30% можно, пропорциональным уменьшением ALT P и ALT D пидов…
Спасибо за подсказку в выходные попробую.
Сегодня попробовал включил DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION. Оказалась отличная вещь. Еще раз спасибо!
При взлете коптер начинает крутить по часовой стрелке.
В конфиге аппарата ничего не менялось. Добавил Bluetooth, подвес T2D и АКБ большей емкости. До этих изменений на RC3.1 пару раз уже летал. Калибровку компаса делал, в ГУИ все показывает верно. Может в config.h чего изменил нетого, непойму.
Дмитрий Филонов (stspartak), вы таким образом увеличили нагрузку, возросли токи, стали больше наводки на компас. Попробуйте полетать не активируя компас. Если крутить не будет, значит нужно компас выносить. Много раз уже это обсуждали поищите…
Мы в ветке по AIO это подробно разбирали. Даже 2 раза. 8)
я себе в файлик сохранил, что бы не искать потом:
Для подключения внешнего компаса в частности к AIOP v2.0 с RCTimer требуется:
перерезать обе перемычки на плате контроллера (SJ2 и SJ3)
в скетче def.h найти условие “#if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)”
и в его теле строку “#define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050” заремить
вот так:
#if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)
#define MPU6050
#define HMC5883
#define MS561101BA
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
//#define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode
//servo pins on AIO board is at pins 44,45,46, then release pins 33,34,35 for other usage
//eg. pin 33 on AIO can be used for LEDFLASHER output
#define SERVO_1_PINMODE pinMode(44,OUTPUT); // TILT_PITCH
#define SERVO_1_PIN_HIGH PORTL |= 1<<5;
#define SERVO_1_PIN_LOW PORTL &= ~(1<<5);
#define SERVO_2_PINMODE pinMode(45,OUTPUT); // TILT_ROLL
#define SERVO_2_PIN_HIGH PORTL |= 1<<4;
#define SERVO_2_PIN_LOW PORTL &= ~(1<<4);
#define SERVO_3_PINMODE pinMode(46,OUTPUT); // CAM TRIG
#define SERVO_3_PIN_HIGH PORTL |= 1<<3;
#define SERVO_3_PIN_LOW PORTL &= ~(1<<3);
#endif
Собственно подключить плату внешнего компаса.
уже писал на пред-й странице, что и диод не нужен, т.к. для frsky телеметрии нужен только Rx через инвертор от Tx3 контроллера:
upd2: на последней страничке этого дока есть схемка переходника… в один диод 😃
но вам он не нужен т.к. для передачи телеметри нужен RX…
в общем соединил землю и сигнальный канал с Tx3 серийного порта, но данные никакие не идут
!!! кажется понял… вы инвертор между Tx3 и sPort пином добавили?! пункт 13 перечитайте…
также надеюсь аппа доработана соот-м образом, т.е. для отображения frsky телеметрии…
знач опять облом. хотя. вот еще что то нашел. если правельно понимаю, то может такая приблуда поможет получить телеметрию с мультивия на S.port. только, похоже, что нужно будет в код прошивки добавить код
да та же фигня там… т.е. по инвертору на каждый из пинов…
скорее всего вы что то не туда подключаете… в нашем случае нужно, Тх3 подать на вход инвертора, а а его выход на Rx приемника…
Блин. Написано то оно написано выше. Наверное я просто туплю.
Вы хотите сказать, что с Х8R сигнальный провод смарт порта через инвертор подключаем в контроллер Tx3 и все будет работать?
(правки в коде само собой разумеется)
Т.е. кроме инвертора больше никаких танцев с бубном?
Вы хотите сказать, что с Х8R сигнальный провод смарт порта через инвертор подключаем в контроллер Tx3 и все будет работать?
(правки в коде само собой разумеется)
Т.е. кроме инвертора больше никаких танцев с бубном?
Тх3 подать на вход инвертора, а а его выход на Rx приемника (либо на смарт порт в вашем случае)
включить #define TELEMETRY_FRSKY
порт оставить на 9600 в конфиге, т.е. это не трогать
Как проверить рабочий ли инвертор, писал на пред-й странице…
Теперь все понятно.
Иду паять инвертор как в п.13.
Напомню, что телеметрию хочу видеть не на экране аппы, а на экране FLD-02,
надеюсь его дорабатывать нет необходимости?
с FLD-02 не работал, но если он поддерживает тот же frsky протокол, то все будет отображаться по идее…
Да он вроде как и задуман для этого. По кр. Мере rssi и вольтаж на борту показывает
По причине поломки барометра на AOIP временно залил MahoWii RC3 в CRIUS Multiwii SE. Прошу помочь с ответами на вопросы:
Можно ли как-то заставить работать барометр ? (в оригинальной MW 3.2 он работает, в MahoWii - не хочет…)
Есть ли какой то способ вывести с CRIUS Multiwii SE телеметрию на Minim OSD ? (на 328 меге, вроде бы, есть один Serial порт)
Спасибо!
Продолжение вопроса о телеметрийном приемнике X8R (вывод телеметрии с оного на пульт турниги, тараниса, FLD-02)
Кто нибудь на практике добился результатов? Именно с этим (X8R) приемником.
Все делал правильно по описанному выше (инвертор на КТ3102) - не работает.
Взял ВС848 - попробую на нем собрать.
Продолжение вопроса о телеметрийном приемнике X8R (вывод телеметрии с оного на пульт турниги, тараниса, FLD-02)
Кто нибудь на практике добился результатов? Именно с этим (X8R) приемником.
На сколько помню, телеметрийные frsky модули можно биндить в двух режимах: с телеметрией и без нее. Перепроверьте.
Если там все ок, то надо искать доки и копать форумы. Уверен, что задача решается…
По причине поломки барометра на AOIP временно залил MahoWii RC3 в CRIUS Multiwii SE. Прошу помочь с ответами на вопросы:
Можно ли как-то заставить работать барометр ? (в оригинальной MW 3.2 он работает, в MahoWii - не хочет…)
Есть ли какой то способ вывести с CRIUS Multiwii SE телеметрию на Minim OSD ? (на 328 меге, вроде бы, есть один Serial порт)
Спасибо!
проверьте какой баро установлен на плате (bmp085?) и убедитесь что в прошивке выбран именно он, либо выбрана плата, описание которой в def.h содержит этот баро.
сами ответили. на 328й меге один порт, на который либо ГУИ, либо ОСД, либо синезуб, т.е. любая периферия работающая по вийному протоколу…
По причине поломки барометра на AOIP временно залил MahoWii RC3 в CRIUS Multiwii SE. Прошу помочь с ответами на вопросы:
Можно ли как-то заставить работать барометр ? (в оригинальной MW 3.2 он работает, в MahoWii - не хочет…)
заливал, работает отлично, удержание высоты мне показалось почти такимже как на AIOP
проверьте какой баро установлен на плате (bmp085?) и убедитесь что в прошивке выбран именно он, либо выбрана плата, описание которой в def.h содержит этот баро.
сами ответили. на 328й меге один порт, на который либо ГУИ, либо ОСД, либо синезуб, т.е. любая периферия работающая по вийному протоколу…
Судя по всем описаниям и фото - именно bmp085.
В MultiWii 2_3 раскомментирован #define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE - работает
В MahoWii 2_2_RC3.1 - #define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE - не работет
EEPROM чистил, пробовал все прошивки MahoWii с BASE до 2_2_RC3.1 …
В ардуине есть встроенный скетч с тестом BMP085 - тоже показывает изменение давления
подскажите куда ещё можно копнуть ?
ждать барометры еще месяц, а полетать хочется…
Спасибо!
без АКБ, т.е. с подключенным USB сделайте АРМ… если баро начнет пахать, значит вы не читали комменты 😃
я об этом много раз писал тут, что баро выводится в ноль (калибровка “на землю”) до АРМа…
без АКБ, т.е. с подключенным USB сделайте АРМ… если баро начнет пахать, значит вы не читали комменты 😃
я об этом много раз писал тут, что баро выводится в ноль (калибровка “на землю”) до АРМа…
Саш, спасибо! Был и вправду невнимателен…
В MahoWii, и вправду, показания высоты по БАРО отражаются только после ARMа… в отличие от MultiWii 😒
Вот видите, не зря я ворчу под ненастроение, что 99% вопросов покрыто давно 😉
Вот видите, не зря я ворчу под ненастроение, что 99% вопросов покрыто давно 😉
Подключил OSD через FTDI и GPS через I2C через ардуинку PRO MINI - доволен как слон! 😛
Незаслуженно убрал Crius SE пылиться на полку - он же почти как AOIP с прошивкой Маховика !
Не могу нигде качнуть схему Crius SE - может может кто то подсказать - можно ли плюсом к OSD вывести еще телеметрию через BT848 конвертор на FRSKY ? В криусе вроде есть FTDI (через него подключено OSD) а есть ещё UART 😃
На сколько помню, телеметрийные frsky модули можно биндить в двух режимах: с телеметрией и без нее. Перепроверьте.
Если там все ок, то надо искать доки и копать форумы. Уверен, что задача решается…
Пример:
Забиндино на новый таранис (но приемник старый D8R-II PLUS с телемитрией) данные с приемника идут т.е. передается RSSI и питание приемника. А данные от AIOP не доходят На коптере ничего не менял. Инвертор стоит и на старую турнигу данные идут. А на новый таранис нет. Протокол с данными другой или кодировка (я не очень спец).
Это не напрягает, так как стоит OSD и все видно на экране.
Это для справки написал.
з.ы. Новый приемник от Тараниса X8R на коптер не ставил
Всем привет!
Как мне сообщили, один товарисЧ пытается просить выслать исходники (т.е. прошивку) у владельцев mahowii. Ко мне напрямую он не обращался, соот-но у меня за спиной. Потому прошу ВСЕХ игнорировать подобные письма…
p.s. просьба не отвечать на это сообщение тут, дыбы не разводить трали-вали 😃
Александр! Еще раз спасибо огромное за ваши труды!
Вот видео. Октокоптер в форме квадрата, тот самый, для которого коэффициенты корректировали. Камера Canon 700D, подвес 2-х осевой АлексМосс. Вся проездка около 5 км! Режим АльтХолд включен постоянно - держит с точностью до 20см (примерно). Компас внешний. Прошивка RC-3.1.
Добрый день!
Прошился на MahoWii_2_2_rc3_1
все датчики работают
стоит дать коптеру немного полежать и после подачи питания на борт- 1 или 2 из 4-x моторов не проходят первичную проверку сразу и в течение минут 5-ти сигналят. После звучит длинный сигнал и моторы готовы к работе. И такая ситуация каждый раз повторяется.
до MahoWii_2_2_rc3_1 заливал Multiwii 2.2- такого не наблюдалось.
кто-нибудь сталкивался?
заранее благодарен за ответ
Саш, добрый день. Столкнулся с двумя странными проблемами на соосной гексе:
Странное поведение альт холда - метров до 20 работает норамльно, поднимаю чуть выше, и тут начинается мистика - коптер на полном газу устремляется вверх. отвод ручки газа в ноль не помогает - через OSD вижу что контроллер считает что он падает со скоростью 2м/с и в то же время высота все равно растет. В первый момент загнал так коптер на 80 метров. Отключение альт холда приводит коптер в норму - начинает снихаться.
После прогона например вперед, коптер отказывается держать горизонт. Вместо этого он заваливается в противоположную сторону и лишь секунд через 10 выравнивается.
Есть ли какие то соображения по этим случаям?
На предыдушем коптере - трехе на этой же версии прошивки, я с таким не сталкивался.
Добрый день!
Прошился на MahoWii_2_2_rc3_1
все датчики работают
стоит дать коптеру немного полежать и после подачи питания на борт- 1 или 2 из 4-x моторов не проходят первичную проверку сразу и в течение минут 5-ти сигналят. После звучит длинный сигнал и моторы готовы к работе. И такая ситуация каждый раз повторяется.
до MahoWii_2_2_rc3_1 заливал Multiwii 2.2- такого не наблюдалось.
кто-нибудь сталкивался?
заранее благодарен за ответ
возможные причины:
мороз
параметры MINTHROTTLE и MINCOMMAND… т.е. если на оф. 2.2 такого не было, посмотрите какие значения MINTHROTTLE и MINCOMMAND были заданны
кривые регули… 😃
т.е. дело точно не в прошивке 😉
Саш, добрый день. Столкнулся с двумя странными проблемами на соосной гексе:
Странное поведение альт холда - метров до 20 работает норамльно, поднимаю чуть выше, и тут начинается мистика - коптер на полном газу устремляется вверх. отвод ручки газа в ноль не помогает - через OSD вижу что контроллер считает что он падает со скоростью 2м/с и в то же время высота все равно растет. В первый момент загнал так коптер на 80 метров. Отключение альт холда приводит коптер в норму - начинает снихаться.
После прогона например вперед, коптер отказывается держать горизонт. Вместо этого он заваливается в противоположную сторону и лишь секунд через 10 выравнивается.
Есть ли какие то соображения по этим случаям?
На предыдушем коптере - трехе на этой же версии прошивки, я с таким не сталкивался.
если коротко, то и первый и второй пункт скорее 99% причина избыточных вибраций доползающих до полетного контроллера… отсюда вся дурь расчетов через акселерометр и уплывание горизонта и расчетной высоты…
балансируйте ВМГ (проп+мотор) в связке… не поможет, ищите вариант демпфера под полетный контроллер… тут тоже надо не переборщить, как писал уже много раз… в общем отдельная тема по этим пунктам писана… может и рама говенная давать “качание лучей” или как писали на форуме “эффект бабочки”…
если коротко, то и первый и второй пункт скорее 99% причина избыточных вибраций доползающих до полетного контроллера… отсюда вся дурь расчетов через акселерометр и уплывание горизонта и расчетной высоты…
балансируйте ВМГ (проп+мотор) в связке… не поможет, ищите вариант демпфера под полетный контроллер… тут тоже надо не переборщить, как писал уже много раз… в общем отдельная тема по этим пунктам писана… может и рама говенная давать “качание лучей” или как писали на форуме “эффект бабочки”…
Спасибо. Тоже об этом подумал. Буду исправлять
Спасибо. Тоже об этом подумал. Буду исправлять
еще попробуйте включить дефайн KILL_VIBRO… должно помочь если не совсем все запущено по вибрациям… 😃
Добрый день.
Подскажите что делаю не так. Подключил сонар 4-х пиновый , U-20 - на 11 и 12. Раскоментировал SONAR_GENERIC_ECHOPULSE и define SONAR_PING 12 define SONAR_READ 11. Плата AIOP v1/ В ГУИ сонар активирован. Но нигде не вижу изменения высоты. в дебагах везде 0, только дебаг 2 показывает 10. ALT показыывает 0 или. 0.01. И еще почему-то не могу армить стиками. До этого летал в base/ там все активировалось нормально. Армируется только если включить эту функцию в ГУИ на АУКС 4 (у меня АУКС4 - это тумблен нижний левый в Turnigy). Заранее спасибо.
Добрый день.
… Но нигде не вижу изменения высоты. в дебагах везде 0, только дебаг 2 показывает 10. ALT показыывает 0 или. 0.01. И еще почему-то не могу армить стиками. …
А как у вас питание организовано? Если питается от выходных пинов через регуляторы, то сонар получает питание только когда подключен аккумулятор. Если прислушаться, то сонар должен, как бы тихо щелкать. А расстояние от поверхности до сонара в сантиметрах должна быть в debug 3.
А все что касается АРМА, это нужно увеличивать расходы на аппаратуре. Или менять мин/мах газ в прошивке.
А как у вас питание организовано? Если питается от выходных пинов через регуляторы, то сонар получает питание только когда подключен аккумулятор. Если прислушаться, то сонар должен, как бы тихо щелкать. А расстояние от поверхности до сонара в сантиметрах должна быть в debug 3.
А все что касается АРМА, это нужно увеличивать расходы на аппаратуре. Или менять мин/мах газ в прошивке.
Спасибо. Думаю все в этом и есть. Вечером проверю и расходы отрегулирую.
Обновление: таки да, сонар заработал после подключения аккумулятора, а армироваться начал после установки расходов на 1000-2000.
Спасибо.
Спасибо что разобрались и тем кто отвечает вместо меня, т.к. напряг со временем совсем.
п.с. Ну и напомню, что если внимательно читать ветки прошивки + АИОП ветку форума, то вопросов не будет 😉
Смотрите датчики которые стоят на плате и раскомментируете соответствующие, также нужно подобрать ориентацию датчиков. Эти вопросы все уже описаны в FAQ читайте.
Понятно, ведь читал же много раз, пойду выпью глицина.
Где то на ХК должно быть… на паркфлаере в описании платы написано #define FFIMUv2.
Сам с этой платы начинал. С прошивкой Александра плата дружит, вот только барометр слабенький, +/-1м в лучшем случае.
Спасибо!
Весеннее обострение! 😃
Очередной товарисЧ scgorodok просит прошивку за спиной, да еще и выложить в открытый доступ обещает.
Что сказать… сказать нечего… как человеку объяснить, что свободное время 2-х лет на это положено было…
Спасибо что ты есть!!!я уже отчаялся и хотел было выкинуть все это!на RC3 пробую хоть малость мои мечты и воодушевляються!(с RC2 как то вяло у меня все получаеться)
Очередной товарисЧ scgorodok просит прошивку за спиной, да еще и выложить в открытый доступ обещает.
Эт у меня мили полиция в Коврове есть знакомая - поговорить ? - шутка конечно…
Спасбо Александру за труд, поставил РЦ3, все летает все нормально, правда не все фишки еще проверил, нет пока сонара и ЖПС (хотя говорят, что сонар только мешает).
на мегапирате есть функция корректировки компаса в зависимости от газа. иньересно помогает она и возможнл ли такое на mahowii ?
Александр, день добрый! Скажите, вы планируете выпустить маховий рц4 или проект логически завершен? Тут качнул мультивий 2.3 а там и полёт по точкам при крутили и 3Dr…всё конечно и так устраивает, но хотелось бы большего:-)
день добрый
ничего нового в офиц. 2.3 нет, в том числе полета по точкам и я об этом писал тут в комментах… как выйдет что то интересное, при наличии времени будет релиз…
если вы имели ввиду бету от еосбэнди, то в офиц. 2.3 этого нет code.google.com/p/mw-wingui/downloads/detail?name=…
3Dr? вы про модем? ну так кто вам мешает его к RC3 подключить на любой из свободных портов… тоже сто раз писано об этом и даже в первой строке описания RC3 упомянул…
p.s. на эту ветку подписано много людей и перед тем как вносить муть в умы, проверяйте то что хотите написать 😉
p.s2. и потом, полет по точкам вию не нужен, как уже обсуждали… для этого есть пират/арду и др.
по вешал сонар на (d9/d10 для banned link)
возникло несколько вопросов сразу!в мульти вин гуи ни чего не вижу ни по каким debug (как я кручу коптером)может я что то не открыл в проекте?для сонара? я правда использую HC-SR04.но помоему и он должен показывать что то?!?(я уже весь дневник перечитал раза на 3 (с этим сонаром долбаным)ну нет показания высоты. он где то там себе тикает в душе.Подскажите куда мне лететь!(от пинка!весь форум боюсь не осилю.ну подскажите хоть малость)я конечно понимаю что я задал тут глупый вопрос который где то когда то обсуждали(но я старался все перечесть и прочитал на несколько раз думал получиться но не получается! что то потому и прошу помоши!!!)
Помогите люди добрые! Тоже вроди все везде перечитал, но нигде не могу найти как сделать чтоб заработал aux3. Приёмник сигнал выдаёт, до микрухи позвонил тоже есть контакт. Aux4 работает а вот 3 нифига. Может кто что подскажет в чем может быть дело?
аух 3 помоему настраиваеться в аппе (я сам не могу настроить и поэтому промолу)
Тоже вроди все везде перечитал, но нигде не могу найти как сделать чтоб заработал aux3. Приёмник сигнал выдаёт, до микрухи позвонил тоже есть контакт. Aux4 работает а вот 3 нифига. Может кто что подскажет в чем может быть дело?
Попробуйте выяснить сперва где “поломка”. Поменяйте 3й и 4й местами. Т.е. Aux4 подключите на 3й вход контроллера, а Aux3 на 4й… тогда станет ясно куда дальше рыть…
Ну я так и проверял приёмник на наличие сигнала с выхода. На аппаратуре управления каналы настроены. Вход aux3 на контроллере идёт напрямую на микросхему, поэтому прозвонил дорожку - контакт есть. Толи Горелый вход микроконтроллера, во что слабо вериться. Я устанавливал несколько прошивок мультивия и маховия, также мегапирата - везде одно и тоже - aux3 не фунциклирует. Походу мне “повезло” с контроллером. Заказал ррм конвертер, надеюсь это поможет.
да скорее всего непропай на плате или микросопли китыйсЫ посадили…
в аиоп и мультивии ветке часто советовали поднять/снять пластмасски, которые на контактах сидят и промыть все спиртом…
далее можно прозвонить выходные aux пины c пинами atmega2560 чипа:
aux4 - a15 - пин 82
aux3 - a14 - пин 83
aux2 - a13 - пин 84
aux1 - a12 - пин 85
Если уже где то было, то ткните носом, на нашел.
Летаю на красной Multiwii Pro от хоббикинга. Дожидаюсь GPS lock, 7 спутников, на карте все правильно (смотрю через приложение на андроиде). Делаю арм, взлетаю, переключаюсь в GPS HOLD и… ничего, ветром относит как ни в чем не бывало, со стиков управление такое же, как и без холда.
Приветствую всех.
Испытал прошивку, остались только положительные чувства, коптер до этого совсем не хотел летать на стандартных, спасибо Александру за прекрасную работу)
Но все же есть вопрос к сообществу. Проблема с высотой, плавает в режиме АХ, что совершенно не понятно работает ли он вообще), в отключенном состоянии тоже достаточно изрядно приходится ловить аппарат.
Винты балансировал, регули калиброваны, от ветра и солнца барометр защищал, но результата никакого.
В предыдущих темах была рекомендация залить другой файл IMU спецом для BMP085, но как понял к этой версии прошивки это не относится. Подскажите как можно хоть немного улучшить ситуацию, кто сталкивался и вообще реально ли платку multiwii SE v2.5 хоть как то заставить более менее стабильно в этом плане летать?
Опыта в этом плане мало, а вернее совсем нет, буду признателен хоть какой-нибудь информации.
Проще просто плату сменить, если не хотите купите отдельно барометр и подключите по I2C шине. вместо устаревшего 85
…и вообще реально ли платку multiwii SE v2.5 хоть как то заставить более менее стабильно в этом плане летать?..
С барометром BMP085 хорошего удержания высоты не выходит. Хорошо если получится +/- 1м. Погрешность большая, а прошивка отлично поддерживает АИОП.
Да вот тоже уже склоняюсь к смене платы, но если есть вариант взять отдельный барометр, то как временное решение будет лучше, так как все равно в будущем хочу собирать коптер заново, с учетом ошибок при первой постройке) Дмитрий, можете подсказать какой барометр тогда лучше взять под эту платку (достаточно распространен еще BMP180) и который 100% подойдет без особой пляски с бубном? Думаю взять отдельно и обвязать, так как с поднебесной слишком долго ждать готовый модуль, а летать хочется)
Всем привет.
Примерно раз месяц находятся товарисчИ, которые пытаются “спрашивать” прошивку у пользователей mahowii, у меня за спиной соот-но.
Если у вас объективная причина, пишите в личку. Все обсуждаемо…
Имеется квадрик весом 2 кг. В ACRO и HORIZON настроил PID насколько смог хорошо. На быстрых подъёмах и спусках коптер почти не колеблется. Добавляю BARO - колебания есть, особенно на быстром снижении, при том, что вертикальные скорости без BARO значительно больше.
При быстром горизонтальном полёте картина та же.
На гексе весом 4 кг таких эффектов не наблюдал.
Вероятно избыточные вибрации на контроллер идут. Попробуйте поиграться с KILL_VIBRO и KILL_SMALL_OSCILLATIONS.
Описание тут rcopen.com/blogs/83206/15878 (пункт 5,6)
Александр, огромное спасибо за то что сделали такую шикарную прошивку. Блин, я в таком восторге это нечто. Я столько парился с этим мегапиратом, уже думаю все, выкину нафик. А тут, залил и летаешь, получая удовольствие!!! Ничего не трогал, только малость убавил реакцию на стики и все! Осталось дождаться FPV и красота
Еще раз огромное спасибо!!!
удалил
В описании версии 2.3 мультиви делают упор на С++ оптимизацию кода, насколько это дает преимущества?
Кто уже летал как оно держит высоту?
Мне понравилось поведение прошивки мультивии 2.1 б3 которая была еще до переименования в маховии даже с 85-м барометром (цирус СЕ) коптер не проваливался, по высоте. Возможно также подменить файлик от 2.1 с сенсорами будет работать ?
удалил
я захожу сюда примерно раз в неделю, т.к. основние вопросы закрыты…
что было и как починили? расскажите, другим возможно будет полезно…
нет tx\rx на serial 1 и 3
всем привет. Не смог найти информации на этот счёт, похоже у всех работает сразу…а мне “повезло”.
Блютус и minimosd на порте serial 0 работает, а вот на serial 1 и 3 нет. Питание на портах есть, а tx-rx нет. Как подключить одновременно и модем и osd? Ткните носом, пожалуйста. Прошивка MahoWii RC3, плата Multiwii PRO красная. Заранее спасибо.
в RC3.1 все должно работать “из коробки”, где на любой порт можно повесить устр-во работающее по вишному протоколу…
конфигурить нужно только гпс и фриску… и если они отключены, то все порты должны отвечать…
//#define GPS_SERIAL 2
//#define TELEMETRY_FRSKY
// FrSky serial port number
#define TELEMETRY_FRSKY_SERIAL 3
Потому проверьте работоспособность своих портов сперва… найдите какой нить тестовый скетч…
например эхо-скетч… замыкаете rx-tx конкретного порта и из консоли шлете/тайпаете символы, которые будут возвращаться и отображаться в консоли соот-но…
Чего то у меня поплыл сегодня коптер в режиме Alt hold. Может такое быть из-за смены погоды? И когда барометр врубаю, медленно идет на снижение. Отрубаю, от взлетает на ту высоту, с которой начал спуск. Штука хорошая, когда нужно плавно спуститься, но, судя по описанию, должно работать с точность наоборот. Такое ощущение, что нужен реверс)))
Извините, а как альт хольд включить то ?
Как он в гуи называеться ?
BARO
Всем привет! Стал обладателем последней прошивки. Очень понравилась - спасибо автору! Однако, коптеровод я начинающий и многое ещё непонятно, со многим предстоит разобраться. Всех вопросов в одночасье задавать не буду - много времени и места займёт сей опус. Пока что меня интересует режим удержания высоты (Baro). Интересует всё:
Как и когда его включать, как регулировать высоту удержания, et cetera… Найденное и прочитанное в сети не особенно помогло, поэтому прошу не посылать в поиск - я там уже бывал, но далеко не всё понял. Прошу доступно пояснить суть этого режима и управление им.
Спасибо. 😃
А что объяснять? Что бы постоянно не подправлять стиком газа положение коптера по высоте, включаете “баро”. Если у вас АИОП, то можно добиться точности удержания высоты до 20-30 см. В описании написано, как этим пользоваться пункт 2. Очень удобно, особенно при длинных пролетах.
Спасибо. Я это читал, только у меня почему то поведение коптера несколько иное, чем описано в п.2 по указанной ссылке. До средней точки у меня моторы молчат как рыба аплёд, а потом начинают работать очень “агрессивно”, как будто весь ход стика газа запихали в узкий диапазон - очень сложно дать плавный взлёт и снижение. Словом, ощущение, что ноль газа - это середина хода стика. Регули калиброваны, с отключенным АН коптер адекватен. Поэтому и спросил.
До средней точки у меня моторы молчат как рыба аплёд, а потом начинают работать очень “агрессивно”…
Это не правильно! Так быть не должно. Ищите причину. Может мин газ в прошивке поправить, или еще чего то… При АРМе моторы должны вращаться на минимальных оборотах. При добавлении газа, обороты увеличиваются. Если включен АХ (баро), при 50-60% газа взлет. Чем больше газ, после 50% тем больше скорость взлета и тд…(в описании все расписано).
Да, прошивка стоит того что бы поддержать автора.
Я сам только недавно поставил, и прямо нарадоваться не мог как теперь можно садить аппарат. А не валиться на землю, как у меня было.
Отлетал два акка по 10 мин. В понедельник вечером пошел ещё. И вот на втором акке, при посадке произошёл какой то глюк. Коптер развернуло по yaw, и потащило назад. Запаниковав я по привычке хотел по ролу подкорректировать его правее. В итоге его право оказалось у меня за спиной.Полет в альт холде.
На 18 сек разворот по yaw. На 22 сек. неуклюжая попытка вернуть и сброс газа.
Собственно, почему коптер могло развернуть? До этого глюка летал просто в удовольствие.
Это не правильно! Так быть не должно. Ищите причину. Может мин газ в прошивке поправить, или еще чего то… При АРМе моторы должны вращаться на минимальных оборотах. При добавлении газа, обороты увеличиваются. Если включен АХ (баро), при 50-60% газа взлет. Чем больше газ, после 50% тем больше скорость взлета и тд…(в описании все расписано).
Я и сам знаю, что неправильно и так быть не должно. Причину искал, перелопатил кучу конференций, но ответа не нашёл. Поэтому и спросил. Всё остальное настроено как надо, с выключенным АН коптер адекватен - ещё раз повторяю.
И вот на втором акке, при посадке произошёл какой то глюк. Коптер развернуло по yaw, и потащило назад. Запаниковав я по привычке хотел по ролу подкорректировать его правее. В итоге его лево оказалось у меня за спиной.Полет в альт холде.
На 18 сек разворот по yaw. На 22 сек. неуклюжая попытка вернуть и сброс газа.
Собственно, почему коптер могло развернуть? До этого глюка летал просто в удовольствие.
Предположения:
компас поплыл от наводок силовых проводов или не был отстроен: отсюда любой режим пользующий компас, типа MAG, GPS HOME/HOLD, HEADFREE мог привести к подобному
механика: например если предельно допустимая “паразитная” тяга по yaw выше, чем может удержать yaw-ПИД контроллер с текущими параметрами (при отключенном MAG), тогда может случиться подобный разворот, где “паразитная” тяга по yaw как раз плавает при изменении высоты в baro/alt hold режиме…
посмотрите тут rcopen.com/blogs/83206/15000
Блин, летаю и балдею. Друг, у которого Наза, афигевает)))
По поводу БАРО. Врубаешь его, главное в этот момент газ не трогать, а то поплывет вверх или вниз(соответственно). Держит высоту шикарно. Но с ГПСом беда. Врубаю и плывет влево.
Еще кумекаю как сделать, чтобы при падении заряда до 3.6 плавно снижались обороты. Повезло, что пускал в лесу. Картина аналогичная на видео сверху. Минут 9 летал по камере, забылся и
рухнул))) Спасли кусты
Шей регули там отсечки вообще нет можешь хоть до 0 высадить акум… только вот акум убьешь. Так что лучше себе или ОСД покупай и следи за напругой по нему или громкую пищалку…
Коллеги, подскажите, реализована ли у mahowii такая плюшка как компенсация потери высоты при увеличении тангажа? т.е. летим вперёд, ускоряемся, а коптер не теряет высоту, самостоятельно добавляет газ. Заранее спасибо.
По крайней мере я так летал с включенным БАРО. Высоту держал отлично. Как шальной втопил вперед и отлично
Коллеги, подскажите, реализована ли у mahowii такая плюшка как компенсация потери высоты при увеличении тангажа? т.е. летим вперёд, ускоряемся, а коптер не теряет высоту, самостоятельно добавляет газ. Заранее спасибо.
Так вроде в описании пункт 5…все есть, работает.
Так вроде в описании пункт 5…все есть, работает.
Спасибо за помощь!
Всем привет. Очередная порция вопросов.
В MultiWiiconf 2.2 была дополнительная страничка настроек “config”. Там можно было поиграть магнитным склонением, параметрами настройки оборотов двигателей при ARM и так далее… Теперь такой страницы нет, и те же параметры моторов приходится перепрошивать из arduino. Неудобно.
почему то при нажатии Calib_ACC ни в GUI ни в MultiWiiconf ничего не происходит. Откалиброваться можно только с помощью джойстиков передатчика.
Пресловутый режим BARO. Делаю ARM, включаю режим, движки начинают несильно крутиться (причём не все, а только два диагональных, хотя регули откалиброваны. Подозреваю, что АСС неправильно откалиброван, хотя и не уверен), добавляю газ понемногу - моторы раскручиваются. При проходе середины моторы резко начинают набирать обороты до полных (хотя стик газа дальше середины продвинут совсем немного), быстро сбрасываю газ в ноль - обороты по прежнему на максимуме и если бы коптер в это время не был закреплён - улетел бы на луну. Убить это можно только выключив режим BARO - тогда движки полностью останавливаются так как стик газа в нуле. Если середину не прохожу, то обороты нормально уменьшаются/увеличиваются стиком. Контроллер этот: hobbyking.com/…/__26588__MultiWii_PRO_Flight_Contr… GPS выключен и даже физически отсутствует, сонара нет.
MINTHROTTLE выставлен 1120, но это значение появляется только в режиме АН. Когда просто делаю ARM, MINTHROTTLE выставляется в 1050. Где настроить?
Мозг контроллера перед прошивкой чистил.
Что я не так делаю? Присоветуйте уже что нибудь, а то репа лопнет.
у меня такая же плата. расходы на аппе какие(должны быть 1500 середина ,мин 1095 ,макс 1900)
выложи скриншот может и кто поможет (еще кроме меня)у меня были почти такие же проблемы (пока не начал аппу калибровать)
Расходы на передатчике выставлены в соответствии с рекомендациями - 1095:1500:1905 (смотрел через GUI). Скриншот чего выложить?
магнитное склонение я прописал в проге.регули откалибровал через ардунио(раскоментировав строку)потом ее закрыл и заново прошил прогу.баро включаю когда уже взлетел .(это и есть альт холд)
сделай скриншот MultiWiiconf(и что ты хочеш добиться)
Регули калибровал и напрямую через приёмник и через ардуину. АН можно включать и на земле, как я понял из прочитанных авторских рекомендация и описаний. Чего я хочу добиться? Понимания почему это не работает так как должно бы по идее. Скрин в прицепе (правда чего там можно увидеть криминального - не знаю…).
пиши в личку (или прочти все дневники маховия)там что то проскакивало про это все
по скрину АСС у тебя как положено на нашу плату
>>пиши в личку (или прочти все дневники маховия)там что то проскакивало про это все
Да вроде всё читал.
>>по скрину АСС у тебя как положено на нашу плату
Что значит “как положено”? А как положено? Мне не вердикт нужен, а понимание процесса. Кроме прочего, раньше при нажатии на калибровку АСС, его график “проваливался” на некоторое время, потом выравнивался. Теперь не реагирует никак.
Что я не так делаю? Присоветуйте уже что нибудь, а то репа лопнет.
Контроллер этот с пристарелыми датчиками: аксель более чувствителен к вибрациям, а у баро по паспорту точность в 10 раз ниже. Если уверены что датчики и их ориентацию включили правильно, то пробуйте включить дефайны kill_vibro + kill_small_oscillation. Не поможет крутите механику, т.е калибровка моторов пропов, демпфер контроллера, помехи по питанию если к примеру импульсником питаете…
В вишной ветке и тут были пользователи с этой платой, поищите почитайте…
P.s. Посмотрел, удивлен, АИОП на рцтаймере теперь 45уев стоит… Я к тому, что не советую брать заведомо старый контроллер, если конечно он не был куплен 2 года назад…
По поводу механики - да вроде нормально всё, хотя попробую ещё причесать там всё немного. Датчики и ориентация выставлены нормально. Указанные дефайны включены.
Непонятно другое - почему так ведёт себя MultiWiiconf и GUI? Почему в них не срабатывает калибровка АСС, почему в MultiWiicon нет страницы с настройкой режимов моторов? Раньше то ведь всё это было…
Ребята, помогите.
Не могу найти ответа на свой вопрос (то ли запрос не правильно формирую, то ли такого просто не было).
уже спросил в ветке мультивии rcopen.com/forum/f123/topic221574/11209 - нет ответа
Может тут мне подскажет кто?
Суть проста, при активации Position Hold коптер начинает улетать вверх. (подробнее по ссылке выше).
Хотелось бы это избежать (в AltHold, по баро висит нормально).
Пошивка последняя Александра.
upd: сам дурак. в очередной раз подвела внимательность. теперь все ок. примерно так
почему в MultiWiicon нет страницы с настройкой режимов моторов?
Оно есть, но в MW2.3
так же в андроид софтине MultiiWii EZ-GUI пропадает Nav Settings при подключении коптера. Мне показалось, что это довольно интересная кнопочка.
может можно как-то “просто” и без последствий переключить текущую версию прошивки МахоВии на 2.3, чтоб софт определял как 2.3 и давал пользоватся Nav Settings?.
в очередной раз подвела внимательность. теперь все ок.
Почти уверен что спутали GPS HOLD с GPS HOME 😉
тогда уж и в multiwii ветку напишите, что работает все… 😃
так же в андроид софтине MultiiWii EZ-GUI пропадает Nav Settings при подключении коптера. Мне показалось, что это довольно интересная кнопочка.
может можно как-то “просто” и без последствий переключить текущую версию прошивки МахоВии на 2.3, чтоб софт определял как 2.3 и давал пользоватся Nav Settings?.
переключить то можно, но не факт что будет работать, т.к. в протоколе 2.2 и 2.3 версий есть измененния… так же поломать можно что нить!
потому на свой страх и риск в MahoWii_2_2_rc3_1.ino прописать в VERSION значение 230
в #define VERSION 230
не берите АИОП на hobbyking, там были проблемы по питанию… на rctimer “правильная” оригинальная плата… вообще АИОП изначально китай-поделка, а на hobbyking китайский клон китай-поделки 😃 так было ранее, может чего изменилось уже… читайте последние 10-20 страниц АИОП ветки rcopen.com/forum/f123/topic283798
так же на rctimer доставка бесплатаная…
Почему в них не срабатывает калибровка АСС?
калибровка работает, но немного по другому, чем в оринаьной прошивке… попробуйте калибрануть, когда коптер под наклоном… затем запомните acc Z… далее сделайте калибровку в горизонте и сравните acc Z… для вашего акселя должно быть около 256, а для АИОП акселя примерно 512
почему в MultiWiicon нет страницы с настройкой режимов моторов?
вы наверное заливали стоковую 2.3 версию до этого… в 2.2 этого небыло вроде…
друзья хоббисты, прошу не кидаться помидорами… я честно перечитал все страницы про маховий от самой первой… .и не нашел ничего - а смогу ли я задать мотормиксы? рама у меня не стандартная, по типу тбс дискавери… просто на чистом мультивие она стала себя вести только после того как эти миксы задали…
просто хотелось бы уточнить этот момент перед тем как оплачивать… заранее спасибо
…а смогу ли я задать мотормиксы? рама у меня не стандартная, …
вот тут обсуждали (пост от 29.12.2013 19:10 и решение), как раз для нестандартной рамы. Я думаю и у вас получится пересчитать под вашу.
Скажите пожалуйста, в MultiiwiiConf проверяю квадрик. Все acc,gyro,mag работают идеально. Но alt всегда показывает -0.01…-0.05, хотя я перемещал коптер на метр вниз, вверх. Даже поместил в пакет и слегка давил. Барометр рабочий, заливал скетч для проверки MS5611-altitude, он точно ловит каждые 10см изменения высоты. А с wii не хочет показывать высоту. PS квадрик был без “ARM”, моторы не крутились.
барометр(по моему) начинает показывать с указанной высоты в прошивке(может и ошибаюсь)но на таких низких высотах(он помоему не будет работать) у меня только показывает сонар реальную высоту(в таких пределах как вы указали.А если быть точнее прочтите все дневники по моему по вашему вопросу был там ответ
барометр(по моему) начинает показывать с указанной высоты в прошивке(может и ошибаюсь)но на таких низких высотах(он помоему не будет работать) у меня только показывает сонар реальную высоту(в таких пределах как вы указали.А если быть точнее прочтите все дневники по моему по вашему вопросу был там ответ
Да, писали, что взлет происходит по акселерометру, а не барометру, поскольку баро врет на -4 метра. Но как проверить барометр в ВииКонфиг?
Все тонкости помоему происходят в полете (на столе ни чего не добьетесь)
Но alt всегда показывает -0.01…-0.05, хотя я перемещал коптер на метр вниз, вверх. Даже поместил в пакет и слегка давил. Барометр рабочий, заливал скетч для проверки MS5611-altitude, он точно ловит каждые 10см изменения высоты. А с wii не хочет показывать высоту. PS квадрик был без “ARM”, моторы не крутились.
До арма, барометр выводится/калибруется в ноль, т.е. установка “земли” в ноль. С отключенным аккумом подключитесь по USB сделайте АРМ, и все будет видно.
Если сонар отключен, то в ГУИ расчетная высота по акселю debug2 (в коде debug[1] = alt; ), а баро высота debug4 (в коде debug[3] = sensorAlt; )
Важно! При пользовании данной приблуды на коптере, обязательно отключать силовую часть! Иначе во время заливки прошивки, можно получить електро мясорубку!
Добрый вечер всем. Хочу сказать спасибо Александру за прошивку. Собрал первый 450-й квадрик на самых дешевых запчастях(регули прошитые) залил RC 3.1 без ИНС в PH висит как прибитый(полный штиль, выносной компас, NEO-6M 8-10 спутников). Очень понравилось, буду собирать нормальный конфиг.
Александ, а можно как то запустить дефайн #define DYNBALANCE // (**) Dynamic balancing controlled как в 2.3 версии.
Что бы моторы можно было балансировать.
А зачем? Вы же все равно чтобы поправить этот дефайн перешиваете контроллер.
Прошиваете 2.3, балансируете, потом “вертаете в зад” маховия)
Верно. ) Что то не сообразил сразу.
Но всё равно лишние манипуляции. А так всё в одном месте.
Функция то полезная.
Функция скажем так одноразовая, отбалансировал и забыл)
Сергей, не согласен.
Это надо винты не снимать потом. Не очень удобно.
Потом что бы винт поменять ( сломался ), опять надо прошивать 2.3. Настраивать. Потом опять прошивать настраивать.
Александр сам пишет что вибрации могут убить все фичи.
удалил
Всем привет!
Кто-нибудь настраивал хардварный датчик тока и напряжения в Mahowii? Если было здесь ткните, я не нашел.
С напряжением вопросов нет, сумму потребленных амперов тоже считает. Но хотел сделать еще и отображение текущего потребления тока.
Как известно, в протоколе 2.2 это значение не передается. Но есть патч. По отзывам, все должно работать, но у меня так ничего и не кажет.
Пробовал смотреть в KV Team OSD(2.2 версия от декабря 13го) - 0.0. А так же “Поток данных” в EZ-GUI, там amperage=0. Для верности пробовал в Serial.ino вместо свежедобавленого serialize16(amperage); указать сразу serialize16(1234);. Но все равно передает 0. Что я упускаю, не пойму?
UPD: кинул в debug переменную amperage. Значение есть. Так что проблема именно в протоколе.
Я пробовал подключить датчик сразу к ОСД (зачем нагружать контроллер). Но в KV Team OSD(2.2 версия от декабря 13го) какие-то косяки с этими параметрами… не смог нормально откалибровать… Новую версию еще не пробовал…
К ОСД подключать не хочу - там нужно на ножки припаиваться и провода выводить. А у меня для MinimOSD гламурный алюминиевый корпус имеется - доп провода там просто некуда выводить. Так то все сделал, все работает, но не могу понять почему в протокол данные не идут - но наверное это все таки разговоры для темы MultiWii… Если не разберусь, то забью - амперчасы то считает, а мгновенный ток не такая уж и нужная вещь…
Простите, что спрашиваю, скорей всего где-то было в ветке, по поводу возврата домой. Коптер возвращается на домашнюю позицию без проблем, но почему-то не поворачивается носом к точке, а летит как есть. И ещё вопрос, если высота меньше заданной (20 м), то он подымается на высоту, а если больше, то почему он опускается?, ведь было бы лучше, чтоб он оставался на той же высоте и летел на точку взлета
файл config.h
все находится во вкладке gps
по поводу направления движения
#define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it’s head to takeoff direction
чуть ниже задается высота возврата, если не устраивает, увеличте значение
// set altitude to RTH. If Alt-hold activated during the RTH (or RTH during Alt-hold) it will keep specified altitude.
#define ALT_TO_RTH 2000 // in cm… = 20m
Доброго времени суток! Опробовал я пару раз эту прошивку, но полетать нормально так и не удалось… или привык уже к обычной MultiWii 2.3, или чего-то не так настроил… в общем-то, я брал эту прошивку только из-за сонара, но и это нормально протестить не удалось =( Может кто подскажет, как добавить в стандартную прошивку поддержку сонара HC-SR04 ?
Ребят, на одном из сайтов прочитал про MahoWii
возможность вывода телеметрии (высота, скорость, гпс координаты, азимут, расстояние до дома, кол-во спутников) на пульте небезызвестной Turnigy 9x с прошивкой er9x-frsky. Для этого вовсе не нужно на стороне коптера иметь FrSky Telemetry Sensor Hub, где сам полетный контроллер в формате FrSky протокола шлет нужные данные.
Как я понимаю, с родным приемником и передатчиком от турниги, лишь только прошив его, я смогу получить телеметрию?
Нет, это всего лишь значит, что нужен только frsky с телеметрией передатчик , а прошивка с контроллера будет отправлять телеметрию по протоколу frsky в передатчик, без участия FrSky Telemetry Sensor Hub
Спасибо, Юрий, разъяснили.
Не подскажете еще один такой момент: стандартная турнига 9x с прошивкой er9x. Приемник тоже родной.
Можно ли настроить failsafe при потере сингала? Интересует именно rth, ибо сейчас просто обороты сбавляются до MINTHROOTLE+200 и идет мягкая посадка.
нет, для этого нужен приемник с функцией failsafe. в стоковой туринджи по моему такой функции нет.
Новогодние скидки! 😉
И чутка новостей: Под зиму засел переписывать инерциалку для удержния позиции. Написал симулятор для проверки алгоритма в браузере, что бы посмотреть на борьбу акселя и ГПС, кто кого и как 😃 Терь наглядней все, но пока не летал…
Еще хочу переписать альтхолд, объеденив два пид регуля (удержние + регулировка) в один. Газ висения тогда будет находиться уже в процессе взлета, а не зависания, что не которых не устраивало.
Так же поменял последовательность фильтрации сырых данных акселя и если правильно понимаю, то это избавит от прыжков при резкой смене направления движения или при горизонтальном торможении в альт холде…
Если вдруг созрею на релиз (не обещаю!), то будет он скорее всего на базе 2.4, которая вот вот на подходе…
пока в пиках цикл за 5-6 мс не вылазит
а ты не думал, что цикл у тебя не из-за плюшек такой, а из-за усартов? там же прямо в петле передача в гуи, да ещё с кучей прерываний?
Александр, радуете:)
Попробовал Вашу прошивку на MultiWii Pro (красная с HK), несмотря на то, что датчики не те, что у вас, полет стал гораздо стабильней. Ни разу не пожалел что приобрел прошивку.
И вот на днях должна подойти еще другая платка, та, которую я купил именно для этой прошивки:) А именно: Crius AIOP 2.1
Вот только одно Но… AIOP 2.1, это не подделка ли? И как себя поведет прошивка на ней? Вроде всё такое же, как и на 2.0. Покупал на ebay.
Вот только одно Но… AIOP 2.1, это не подделка ли? И как себя поведет прошивка на ней? Вроде всё такое же, как и на 2.0. Покупал на ebay.
Как уже неоднократно писал, если на борту ATMega2560 + MPU6050 + HMC5883 + MS5611, то все ок…
а ты не думал, что цикл у тебя не из-за плюшек такой, а из-за усартов? там же прямо в петле передача в гуи, да ещё с кучей прерываний?
ну там все фишки в общий тайминг дают вклад… самые весомые это ИМУ и ИНС…
я не парюсь… даже если 10мс будет, то 100гц вполне достаточно для ПИД контроллера на выходе… маловато интеграторам в ИМУ разве что, но можно ухитрится и впихнуть двое считывание сенсоров в одной итерации, если понадобится конечно…
Здравствуйте, Александр. Летаю на AIOP v2 c вашей прошивкой, всё прекрасно.
Но у меня от сырости и холода начались проблемы с железом и глюки в полёте. Определить причину я пока не могу. То ли моторы, то ли пульт, то ли ещё что-то.
Поэтому я хочу записывать лог во флеш-память 45DB161, которая стоит на плате и никак пока не используется. Чтоб в полёте записывались значения приходящие с приёмника, с датчиков, и значения выдаваемые на моторы.
Вопрос к вам такой: вы во время разработки её использовали? Встречали ли какие-то уже готовые функции библиотеки для записи логов мультивия во флеш на AIOP?
Всё, что я пока нашёл по этой теме - это внешние логгеры, которые цепляются через serial-port и пишут на SD-флешку.
Я разрабатывал на базе АИОП 1.0 версии в которой небыло этой флешки. Позже я эту микруху прикупил, чеб припаять навесным монтажем, но руки так и не дошли, так как хватило модема и логера в EZ-GUI + LiveGraph смотрелку. В шапке темы есть ссылки.
Библиотеку для 45DB161 кстати думал брать из ардукоптера.
п.с. формат логов поменялся в EZ-GUI и писал небольшой конвертер в пару строк на питоне… поделюь если надо…
Спасибо)
3DR-модема у меня пока нет. Но есть телефон с Андроидом и где-то должен быть bluetooth-модуль. Наверное, можно будет обойтись без флешки.
Кстати, вы не знаете, EZ-GUI вместе с 3DR пишет в лог все значения без пропусков (то есть одна запись на каждый цикл) или нет?
Ранее так и было, т.е. все данные с частотой 10 гц логировались в формате CSV.
Терь своы формат и для разных пакетов разные тайминги. Для быстрых те же 10 гц примерно… последние раз смотрел пару мес. назад…
Александр, спасибо огромное за прошивку, за труд. Летаю почти год, все хорошо, понятно и предсказуемо. Есть один вопрос, как можно увеличить скорость автовозврата с 20 км/ч хотябы до 25-27?
Спасибо.
Два раза хотел попробовать Пирата или Обычного Мультивия 2.3, и два раза об этом очень пожалел, ибо попадал в мясорубку. Естественно по собственной тупости, но всё-же… обе эти прошивки оказались не такими стабильными, приходится много чего редактировать и нет многих ништяков что есть тут. Один MahoWii летает сразу и из коробки. 😃
Надеюсь новый релиз состоится.
Уже хочется летать по точкам более-менее автоматизированно. Хотя-бы на 2.3, но на 2.4 еще лучше ведь будет 😃
Есть один вопрос, как можно увеличить скорость автовозврата с 20 км/ч хотябы до 25-27?
в GPS.ino параметр NAV_SPEED_MAX. сейчас там 600 см/с, т.е. как раз примерно 21.6 км/ч. поставьте на 800 см/с, только осторожно 😉
и если ему угла наклона для разгона не хватит то можно еще увеличить NAV_BANK_MAX. сейчас он на 30 град в максимум. и более 35-40 я бы не ставил, это уже не стабильно будет…
Уже хочется летать по точкам более-менее автоматизированно. Хотя-бы на 2.3, но на 2.4 еще лучше ведь будет 😃
В 2.3 полета по точкам нет, а 2.4 еще не вышла… Про анонсы и планы я писал в вийной ветке и тут на пред-й странице…
в GPS.ino параметр NAV_SPEED_MAX. сейчас там 600 см/с, т.е. как раз примерно 21.6 км/ч. поставьте на 800 см/с, только осторожно 😉
и если ему угла наклона для разгона не хватит то можно еще увеличить NAV_BANK_MAX. сейчас он на 30 град в максимум. и более 35-40 я бы не ставил, это уже не стабильно будет…
Спасибо, буду пробовать.
Возмжно ли получать актуальные углы по компасу с коректировкой на наклон по uart?
Спасибо
Если вы про азимут из ИМУ, то да можно, по вийному протоколу…
Вопрос новичка: строю гексу, датчики I2C 10dof ms5611 hmc5883l mpu6050 MWC, сонар, по UART mtk3339, влезет ли в Arduino Pro Mini прошивка MahoWii RC3 , или нужно искать/паять Arduino MEGA 2560 ?
обсуждали уже не раз…
в 328-ю с ГПС не влезет, надо 1280 или 2560…
Идут наводки от силовых проводов на магнитометр, пытаюсь вынести его как можно дальше, но столкнулся с проблемой, I2C шину начинает заваливать ошибками(отказывают другие датчики) когда длина проводов составляет ~25см(меньше нет смысла), 5-10см - все отлично работает, жду ваши советы)))
Сам компас кстати отпаял, дабы не портить плату.
фото
.
I2C шину начинает заваливать ошибками(отказывают другие датчики) когда длина проводов составляет ~25см(меньше нет смысла), 5-10см - все отлично работает, жду ваши советы)))
У вас провода к компасу идут одним шлейфом или несколькими проводками, собранными в пучок? Если между проводами в шине большие зазоры, то получается контур, на который может наводиться что угодно. Отсюда и ошибки по I2C. Попробуйте скрутить провода к компасу в некое подобие витой пары или косичку.
Ещё варианты - понизить скорость I2C с 400 до 100 кГц или поставить более низкоомные подтягивающие резисторы на линии SCL и SDA.
У меня провода к компасу плотно сплетены в косичку. Длина около 15-20см без ошибок.
У вас провода к компасу идут одним шлейфом или несколькими проводками, собранными в пучок?.
У меня 4 провода мгтф 0.12мм без какого либо плетения плотно обжаты в термоусадку.
Я попробую поэкспериментировать с резисторами на шине у магнитометра, а так же пустить провода витой парой(кстати как их скручивать?)
Изменение скорости I2C не дало результата.
Была идея подключить компас через I2C<->UART конвертер, но не знаю как программно настроить это дело =)
Столкнулся с еще одной проблемой, подWindows 7 крашит GUI MultiWii, спонтанно, чаще после возникновения ошибок I2C шины - зависает как серое окно =(
еще в догонку пара рецептиков от наводок по I2C:
экранированный провод, типа как в старых косетниках от магнитной головки, с заземлением оплетки соот-но
1-3 феритовых колечка на проводок
да, как писали, понизить сопротивление подтяжек на I2C
Саш, а что за хрень в GPS_Hold происходит, прилетаешь на новую точку в GPS_Hold и коптер обратно летит на метров 10?)
Подскажите, а без магнитометра можно летать? А то на плате он то ли сгорел, то ли ещё что, но данных с него нет.
без функций гпс и фиксации курса сколько угодно, а можно купить гпс с компасом, так это даже лучче)
на все вопросы, ответы уже были…
По полетам в ГПС-холд и откатом но 5-10м (зависит от скорости), причина - лаг/задержка гпс модуля… как писал ранее, спасет ИНС…
Вопрос - как уговорить коптер с сабжевой прошивкой нормально летать в альтхолде ниже точки старта?
Например с вершины холма к подножью слетать…
Пробовал, а он как то прыжками спускается…из описания вроде так и должен(как защита от воздушной подушки), но хочется не так)))
Вроде как то писал уже, в IMU.ino надо закомментировать (или удалить) след. строки:
А что даёт это изменение кода? В таких делах не силён но примерно понимать процесс хочется. Заранее спасибо за уделенное время.
Дает то самое, о чем вы простите.
Закомментировать значит на каждой строчке два слеша впереди поставить //
Что насчет телеметрии по smart port?
В закромах интернета нашел вполне себе пригодный проект, Naza2Frsky . Там делают из нано конвертер телеметрийных данных в S.port.
Теоретически, этот код ведь можно встроить в MahoWii? Чтоб обойтись без дополнительного конвертера.
А куда OSD цеплять ?
Подключил к Тх сериал 1, дефайн расскоментирован, в гуи включил.
На мониторе пишет No Mav Data.
Пробовал прошивать осд другими прошивками, то же самое.
вся вишная периферия вешается на rx->tx + tx->rx, т.е. два пина, а не один, т.к. протокол вишный не пассивный, а по запросу…
в ОСД соот-но должна быть залита прошивка с вишным протоколом…
и да, конкретно к моей прошивке это отношение не имеет, т.к. это базовые multiwii вопросы…
Саша, я конечно понимаю что не по теме.
Но какая это вишная прошивка. Я пробовал kv_team, osd_extra, minimOSD.
Ну и к первому же порту надо подключать?
Можно ветку потом почистить.
прошивать KV_Team_OSD
Но какая это вишная прошивка. Я пробовал kv_team, osd_extra, minimOSD.
Ну и к первому же порту надо подключать?
Последняя, которую пробовал была KV_Team_dev_r370…
Подрубать на любой свободный порт…
Пробема при подключении по sbus. Приемник x8r. на mw 2.4 все работает.
разкомментировал #define SBUS.
ppm_sum закомментил.
в MultiWiiConf значения каналов прыгают беспорядочно, но при этом каналы работают. Т.е если прибавить/убавить pitch/roll то видно, что прибавляет/убавляет, но при этом все равно все прыгает, такое чувство, что он подмешивает какие-то другие данные.
Пробовал отключать дефайны gps и телеметрию. Посоветуйте что подправить?
----------
Нашел решение здесь: www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3259
you can try in serial.ino:
while (SerialAvailable(CURRENTPORT) GPS_COND SPEK_COND) {
=>
while (SerialAvailable(CURRENTPORT) GPS_COND SPEK_COND && CURRENTPORT != 1) {
Alexinparis
del
del
Доброго времени !
Плата CRIUS All in One Pro V2.0, пробую установить на класс. верт. Не могу найти (нет его) выход на серву “NICK” (элеватор, по оси Y), выход стоит 90 градусов (боюсь, что это только мне и надо). Все остальные выходы работают то есть, присутствует сигнал на выходах: рудер, газ (когда арм), шаг (PITCH) и есть элероны, а элеватора нет 😦.
Заодно проверил 120градусов - нет сигнала на третью (CCPM) серву.
В Gui все сигналы (выходные) отображаются верно.
Загрузил прошивку для коптерной схемы Y6 - есть все 6-ть выходов (плата исправна).
Загружал стандартную мультивий 2.4 (выбирал #define HELI_90_DEG) - в ней всё работает).
Немного “модернизировал” Вашу программу, добавил в OUTPUT:
pinMode(6,OUTPUT);
TCCR4A |= _BV(COM4A1); // connect pin 8 to timer 4 channel C 17 вывод
pinMode(7,OUTPUT);
TCCR4A |= _BV(COM4B1); // connect pin 8 to timer 4 channel C 17 вывод
pinMode(8,OUTPUT);
TCCR4A |= _BV(COM4C1); // connect pin 8 to timer 4 channel C 17 вывод
OCR4A = servo[6]*10-3600; // COLLECTIVE servo
OCR4B = servo[4]*10-3600; // ROLL servo
OCR4C = servo[3]*10-3600; // NICK servo
#endif // HELICOPTER
Все “недостающие” выходы появились, только всё как то “криво”, но работает.
В чём может быть дело ???
Устанавливаю маховий крайнюю версию, при активации УЗ сенсора и дополнительного пина для ayx вылазит ошибка при компиляции
Sonar.ino: In function ‘void __vector_3()’:
Sonar.ino:105:5: error: redefinition of ‘void __vector_3()’
RX.ino:189:9: error: ‘void __vector_3()’ previously defined here
Переменные
#define RCAUXPIN8
//#define RCAUXPIN12
* Use ultrasonic sensor (HC-SR04, DYP-ME007) for ALT HOLD. (see Sonar.pde for details) */
#define SONAR_GENERIC_ECHOPULSE
// for PROMINI
#define SONAR_PING A2 // PIN that trigger measure
#define SONAR_READ 12 // PIN to read response pulse, 12 or 8
//for MEGA
//#define SONAR_PING 12 // D12 PIN that trigger measure
//#define SONAR_READ 11 // D11 PIN to read response pulse
//#define SONAR_PING 9 // D9 PIN that trigger measure
//#define SONAR_READ 10 // D10 PIN to read response pulse
В чем может быть дело?
Плата CRIUS All in One Pro V2.0, пробую установить на класс. верт.
Алексей, кастомным допиливанием прошивки, т.е. доработкой под отдельных пользователей я не занимаюсь. Не хватит времени физически…
Потому если вы брали ее определенно под вертолет, напишите мне на почту, решим вопрос…
В чем может быть дело?
Для 328й атмеги сонар и RCAUXPIN8/RCAUXPIN12 используют один и тот же вектор прерывания, потому либо сонар, либо RCAUXPIN8/RCAUXPIN12…
Напомню из описания выше 😃: Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности + ИНС) ориентирована на АИОП контроллер с atmega2560 + mpu6050 + ms5611 на борту. Сразу скажу, я не занимаюсь поддержкой других контроллеров, к примеру Crius Lite или Crius SE на atmega328, хотя некоторые летают и на них. Потому, если у вас не АИОП, то тонкости настройки и возможные ограничения ложатся на ваши плечи… как говорят: на свой страх и риск
Александр, да, я планировал под вертолёт.
В любом случае, вот в таком виде (как указано) программа работает, пробные вылеты сделал, так что, в любом случае пока буду пробовать дальше (думаю, ничего решать не надо 😃)
А под летающее крыло прошивка работает? а то поменял с коптера на крыло и при проверке пошли ошибки. И второй вопрос: как быть с армингом при 0 газе? не хотелось бы планируя получить дизарм. Может невнимательно искал и уже есть какая-либо инструкция? С уважением, большое спасибо!
арминг на тумблер сделать
А под летающее крыло прошивка работает? …
да работает, летал с ней на кесле давно, а дизарм лучше вообще отключить в прошивке.
Плата crius se, заливаю rc3.1 и нет показаний высоты от барометра bmp085. На новой версии 2,4 все работает. На какомто старом маховии тоже работало. Конфиги и дефайны все как положено. Пробежался по коду сенсорс.имо , нашел нессответствия. Что поправить чтоб заработало?
Прошу прощения, раскрыл глаза пошире у увидел что после арма все показывает. Вот только не понятно для чего так сделано?
Добрый день, mahowik!
Не подскажете приблизительные сроки появления Вашей новой прошивки.
Мне очень нравятся ваши прошивки, но имел неосторожность забросит хобби, а вот сейчас решил вернутся…
Вылезла проблема, т.к. ардуина иде стоит сейчас новая, то ваши старые прошивки не компилируются…
Есть компьютер на линуксе и там есть старая ИДЕ на которой загружаются ваши прошивки, но мне там не удалось запустить GUI 😃 вот так и переключаюсь тз одной операционки в другую.
Ещё я возможно, что-то испортил в прошивке, т.к. при активации GPS по протоколу UBLOX не компилируется прошивка… Возможно Вас попросить дать ссылку на скачивание прошивки RC3.1
email: sergibus0@gmail.com
Скачайте старую иде, на сайте ардуино есть архив, можно даже портабле версию без установки
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"43379e0a3df955007778f0a7":{"_id":"43379e0a3df955007778f0a7","hid":9301,"name":"skyrider","nick":"skyrider","avatar_id":null,"css":""},"4433061f3df955007778bddf":{"_id":"4433061f3df955007778bddf","hid":13213,"name":"popa15","nick":"popa15","avatar_id":null,"css":""},"4517fb373df9550077788e69":{"_id":"4517fb373df9550077788e69","hid":17020,"name":"how-eee","nick":"how-eee","avatar_id":null,"css":""},"45d22e7e3df9550077786353":{"_id":"45d22e7e3df9550077786353","hid":20585,"name":"gena_g","nick":"gena_g","avatar_id":null,"css":""},"468364763df9550077783187":{"_id":"468364763df9550077783187","hid":24842,"name":"Invertor","nick":"Invertor","avatar_id":null,"css":""},"472b4ae33df9550077780240":{"_id":"472b4ae33df9550077780240","hid":28920,"name":"photocanon","nick":"photocanon","avatar_id":null,"css":""},"491736103df9550077775ac1":{"_id":"491736103df9550077775ac1","hid":40440,"name":"Tigerious","nick":"Tigerious","avatar_id":null,"css":""},"4924a37e3df95500777754e5":{"_id":"4924a37e3df95500777754e5","hid":40892,"name":"segment","nick":"segment","avatar_id":null,"css":""},"497ec4283df9550077772a70":{"_id":"497ec4283df9550077772a70","hid":43414,"name":"gorbln","nick":"gorbln","avatar_id":null,"css":""},"4a88622b3df955007776b143":{"_id":"4a88622b3df955007776b143","hid":52268,"name":"natol","nick":"natol","avatar_id":null,"css":""},"4b5bd9243df9550077765527":{"_id":"4b5bd9243df9550077765527","hid":60031,"name":"omegapraim","nick":"omegapraim","avatar_id":null,"css":""},"4bdded493df9550077761617":{"_id":"4bdded493df9550077761617","hid":65366,"name":"crand","nick":"crand","avatar_id":null,"css":""},"4ca37c7c3df955007775bf62":{"_id":"4ca37c7c3df955007775bf62","hid":72484,"name":"OK-40","nick":"OK-40","avatar_id":null,"css":""},"4ccf0a803df955007775a755":{"_id":"4ccf0a803df955007775a755","hid":74247,"name":"SergDoc","nick":"SergDoc","avatar_id":null,"css":""},"4ce2b4963df9550077759da3":{"_id":"4ce2b4963df9550077759da3","hid":75008,"name":"targetorsk","nick":"targetorsk","avatar_id":null,"css":""},"4cf3c2b23df9550077759544":{"_id":"4cf3c2b23df9550077759544","hid":75698,"name":"stspartak","nick":"stspartak","avatar_id":null,"css":""},"4d278cec3df9550077757cdb":{"_id":"4d278cec3df9550077757cdb","hid":77741,"name":"andrei2882","nick":"andrei2882","avatar_id":null,"css":""},"4d2c233c3df9550077757a39":{"_id":"4d2c233c3df9550077757a39","hid":78027,"name":"Musgravehill","nick":"Musgravehill","avatar_id":null,"css":""},"4d2ed4283df9550077757835":{"_id":"4d2ed4283df9550077757835","hid":78182,"name":"Covax","nick":"Covax","avatar_id":null,"css":""},"4d357d9c3df9550077757400":{"_id":"4d357d9c3df9550077757400","hid":78672,"name":"Winogradow","nick":"Winogradow","avatar_id":null,"css":""},"4d3fe56f3df9550077756dff":{"_id":"4d3fe56f3df9550077756dff","hid":79349,"name":"AlexeyA","nick":"AlexeyA","avatar_id":null,"css":""},"4d4325cb3df9550077756c92":{"_id":"4d4325cb3df9550077756c92","hid":79585,"name":"SovGVD","nick":"SovGVD","avatar_id":null,"css":""},"4d6a32a03df95500777557eb":{"_id":"4d6a32a03df95500777557eb","hid":82034,"name":"c4Faraon","nick":"c4Faraon","avatar_id":null,"css":""},"4d7c0e353df9550077754e65":{"_id":"4d7c0e353df9550077754e65","hid":83206,"name":"mahowik","nick":"mahowik","avatar_id":null,"css":""},"4db714583df95500777533b3":{"_id":"4db714583df95500777533b3","hid":86915,"name":"penkerton","nick":"penkerton","avatar_id":null,"css":""},"4e6a01083df955007774e98d":{"_id":"4e6a01083df955007774e98d","hid":98820,"name":"igoralekseevru","nick":"igoralekseevru","avatar_id":null,"css":""},"4e919d6f3df955007774d750":{"_id":"4e919d6f3df955007774d750","hid":101834,"name":"Alexxx666","nick":"Alexxx666","avatar_id":null,"css":""},"4e9eec163df955007774d058":{"_id":"4e9eec163df955007774d058","hid":102828,"name":"jekmv","nick":"jekmv","avatar_id":null,"css":""},"4ea3c2b43df955007774ce2e":{"_id":"4ea3c2b43df955007774ce2e","hid":103128,"name":"Aviamodelist","nick":"Aviamodelist","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"4ec5505e3df955007774bf40":{"_id":"4ec5505e3df955007774bf40","hid":105744,"name":"tda2030","nick":"tda2030","avatar_id":null,"css":""},"4ecd065d3df955007774bb3b":{"_id":"4ecd065d3df955007774bb3b","hid":106402,"name":"Leon11t","nick":"Leon11t","avatar_id":null,"css":""},"4f25867a3df9550077748f1c":{"_id":"4f25867a3df9550077748f1c","hid":112027,"name":"Dynamitry","nick":"Dynamitry","avatar_id":null,"css":""},"4f3be11e3df9550077748219":{"_id":"4f3be11e3df9550077748219","hid":113990,"name":"GrafSher","nick":"GrafSher","avatar_id":null,"css":""},"4f520e213df9550077747540":{"_id":"4f520e213df9550077747540","hid":115356,"name":"Dmb89","nick":"Dmb89","avatar_id":null,"css":""},"4f65b7b03df9550077746b36":{"_id":"4f65b7b03df9550077746b36","hid":116276,"name":"kostya-tin","nick":"kostya-tin","avatar_id":null,"css":""},"4f7f50b53df9550077745bed":{"_id":"4f7f50b53df9550077745bed","hid":117417,"name":"mataor","nick":"mataor","avatar_id":null,"css":""},"4f8489913df95500777459c6":{"_id":"4f8489913df95500777459c6","hid":117624,"name":"serenya","nick":"serenya","avatar_id":null,"css":""},"4fd873293df95500777435bb":{"_id":"4fd873293df95500777435bb","hid":120875,"name":"wins","nick":"wins","avatar_id":null,"css":""},"4fe5ff233df9550077742f79":{"_id":"4fe5ff233df9550077742f79","hid":121417,"name":"STRIMSS","nick":"STRIMSS","avatar_id":null,"css":""},"4fe834543df9550077742eab":{"_id":"4fe834543df9550077742eab","hid":121492,"name":"MedzhitovAS","nick":"MedzhitovAS","avatar_id":null,"css":""},"4ff541c43df9550077742774":{"_id":"4ff541c43df9550077742774","hid":121970,"name":"baliv","nick":"baliv","avatar_id":null,"css":""},"4ffc4e023df9550077742444":{"_id":"4ffc4e023df9550077742444","hid":122202,"name":"yuriks","nick":"yuriks","avatar_id":null,"css":""},"500862ed3df9550077741ead":{"_id":"500862ed3df9550077741ead","hid":122604,"name":"akira","nick":"akira","avatar_id":null,"css":""},"5027f5f63df955007774116c":{"_id":"5027f5f63df955007774116c","hid":123670,"name":"merneo","nick":"merneo","avatar_id":null,"css":""},"50306fa03df9550077740d84":{"_id":"50306fa03df9550077740d84","hid":123972,"name":"AvxMx","nick":"AvxMx","avatar_id":null,"css":""},"504272003df9550077740577":{"_id":"504272003df9550077740577","hid":124788,"name":"vavilon09","nick":"vavilon09","avatar_id":null,"css":""},"504b0f083df955007774016b":{"_id":"504b0f083df955007774016b","hid":125223,"name":"dnuos","nick":"dnuos","avatar_id":null,"css":""},"504fa87f3df955007773ffb7":{"_id":"504fa87f3df955007773ffb7","hid":125468,"name":"Olegsi","nick":"Olegsi","avatar_id":null,"css":""},"5051cabe3df955007773fe7b":{"_id":"5051cabe3df955007773fe7b","hid":125560,"name":"Vitaman","nick":"Vitaman","avatar_id":null,"css":""},"50619f883df955007773f770":{"_id":"50619f883df955007773f770","hid":126234,"name":"Angelorsk","nick":"Angelorsk","avatar_id":null,"css":""},"50c6d0683df955007773ce21":{"_id":"50c6d0683df955007773ce21","hid":130829,"name":"brutal4028","nick":"brutal4028","avatar_id":null,"css":""},"50c7c83f3df955007773cdd4":{"_id":"50c7c83f3df955007773cdd4","hid":130878,"name":"Art_Nesterov","nick":"Art_Nesterov","avatar_id":null,"css":""},"50e02f2f3df955007773c40b":{"_id":"50e02f2f3df955007773c40b","hid":132088,"name":"men68","nick":"men68","avatar_id":null,"css":""},"51077fe33df955007773ad5a":{"_id":"51077fe33df955007773ad5a","hid":135527,"name":"ВладимирВл","nick":"ВладимирВл","avatar_id":null,"css":""},"5113b10a3df955007773a584":{"_id":"5113b10a3df955007773a584","hid":136756,"name":"ckv","nick":"ckv","avatar_id":null,"css":""},"5144bc7d3df9550077738bc6":{"_id":"5144bc7d3df9550077738bc6","hid":142658,"name":"P_L_Z","nick":"P_L_Z","avatar_id":null,"css":""},"515031883df95500777385e9":{"_id":"515031883df95500777385e9","hid":144626,"name":"biglev","nick":"biglev","avatar_id":null,"css":""},"5153c5bb3df95500777383b4":{"_id":"5153c5bb3df95500777383b4","hid":145212,"name":"Gebels","nick":"Gebels","avatar_id":null,"css":""},"5177d0393df955007773747d":{"_id":"5177d0393df955007773747d","hid":149742,"name":"k0der","nick":"k0der","avatar_id":null,"css":""},"518ff5ad3df9550077736b5a":{"_id":"518ff5ad3df9550077736b5a","hid":152828,"name":"SideWinder","nick":"SideWinder","avatar_id":null,"css":""},"51a8dca73df955007773624d":{"_id":"51a8dca73df955007773624d","hid":156539,"name":"Nick_CNC","nick":"Nick_CNC","avatar_id":null,"css":""},"51c165ee3df9550077735619":{"_id":"51c165ee3df9550077735619","hid":159391,"name":"Z-Pilot","nick":"Z-Pilot","avatar_id":null,"css":""},"51d8f8b33df9550077734c6c":{"_id":"51d8f8b33df9550077734c6c","hid":162567,"name":"AlexeyStn","nick":"AlexeyStn","avatar_id":null,"css":""},"524173ff3df9550077731cd8":{"_id":"524173ff3df9550077731cd8","hid":175641,"name":"sergibus","nick":"sergibus","avatar_id":null,"css":""},"526394f63df9550077730efe":{"_id":"526394f63df9550077730efe","hid":179657,"name":"alekseii","nick":"alekseii","avatar_id":null,"css":""},"526ce0563df9550077730991":{"_id":"526ce0563df9550077730991","hid":180791,"name":"andrei124","nick":"andrei124","avatar_id":null,"css":""},"52740ae53df9550077730523":{"_id":"52740ae53df9550077730523","hid":181843,"name":"martinhol","nick":"martinhol","avatar_id":null,"css":""},"5281470c3df955007772feba":{"_id":"5281470c3df955007772feba","hid":183547,"name":"mmib","nick":"mmib","avatar_id":null,"css":""},"52d154be3df955007772dadc":{"_id":"52d154be3df955007772dadc","hid":192943,"name":"saymon","nick":"saymon","avatar_id":null,"css":""},"531747213df955007772b885":{"_id":"531747213df955007772b885","hid":197105,"name":"ringzero","nick":"ringzero","avatar_id":null,"css":""},"531e82243df955007772b5a8":{"_id":"531e82243df955007772b5a8","hid":197476,"name":"XeiTroX","nick":"XeiTroX","avatar_id":null,"css":""},"531eed683df955007772b57c":{"_id":"531eed683df955007772b57c","hid":197504,"name":"sva1612","nick":"sva1612","avatar_id":null,"css":""},"5329c6833df955007772afb3":{"_id":"5329c6833df955007772afb3","hid":198132,"name":"Fedul1","nick":"Fedul1","avatar_id":null,"css":""},"5340d2c13df955007772a738":{"_id":"5340d2c13df955007772a738","hid":199323,"name":"Lexa_Doc","nick":"Lexa_Doc","avatar_id":null,"css":""},"534d29983df955007772a257":{"_id":"534d29983df955007772a257","hid":199980,"name":"Pavel_Efremov","nick":"Pavel_Efremov","avatar_id":null,"css":""},"534de6403df955007772a1d7":{"_id":"534de6403df955007772a1d7","hid":200026,"name":"AlexxNB","nick":"AlexxNB","avatar_id":null,"css":""},"537cea473df9550077728e59":{"_id":"537cea473df9550077728e59","hid":202061,"name":"maxistent","nick":"maxistent","avatar_id":null,"css":""},"53afc9243df9550077727bb8":{"_id":"53afc9243df9550077727bb8","hid":204081,"name":"Сергей_Альтов","nick":"Сергей_Альтов","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"5477f9583df9550077723423":{"_id":"5477f9583df9550077723423","hid":211958,"name":"ExIM","nick":"ExIM","avatar_id":null,"css":""},"54e4e9bd3df955007772052f":{"_id":"54e4e9bd3df955007772052f","hid":218807,"name":"ncyclon","nick":"ncyclon","avatar_id":null,"css":""},"55aaa8a03df955007771b657":{"_id":"55aaa8a03df955007771b657","hid":229190,"name":"ximik666","nick":"ximik666","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"51ba99c1997073007710c1e3","hid":17033,"title":"MahoWii RC3","html":"<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">На данный момент <em data-nd-pair-src=\"_\"><a href=\"https://rcopen.com/blogs/83206/22332\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/83206/22332\">крайняя версия Mahowii 2.4</a></em></strong></p>\n<p>========================================================================</p>\n<p>Добрался вот до описания… За последний месяц было добавлено пару полезных вещей, а также сделано множество тестов. Обзавелся неплохой лого-смотрелкой (3DR modem + <a href=\"https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.multiwii&hl=ru\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.multiwii&hl=ru\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">EZ-GUI</a> + <a href=\"http://www.live-graph.org/download.html\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.live-graph.org/download.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">LiveGraph.2.0.beta01</a>). Многие моменты стало проще понять. К примеру как ведет себя баро при вхождении в воздушную подушку. Все как на ладони теперь <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></p>\n<!--cut-->\n<p>Изменения в сравнении с RC2:</p>\n<ol>\n<li>\n<p>Добавил инерциалку (ИНС) в связке аксель + гпс. Активируется дефайном INS_PH_NAV_ON. Субъективно удержание позиции (PH - position hold) стало более плавным. Но несмотря на то, что времени на эту фишку уже убито просто куча, назову ее бетой (beta), т.к. все еще требуется точная настройка (соотношение аксель/гпс и доп. параметров в интеграторах). С большего конечно подобрал коэф. соотн-я и вроде как радиус удержания стал поменьше. Что уж точно, так это сглаживается мелкая тряска, которая иногда присутствует при удержании позиции на задранных gps пидах… Станет видно по отзывам, т.к. мой тесто-вибро-коптерок уже порядком добит <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span>, ну а аксель этого ой как не любит…<br>\nЕще положительный момент: несмотря на то что обсчитывается кучка синусов/косинусов в матрице поворота + куча операций с плавающей точкой, пока в пиках цикл за 5-6 мс не вылазит, что не может не радовать и говорит о том, что есть еще порох у atmega чипов! <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></p>\n</li>\n<li>\n<p>Прописаны оптимальные пиды для PH (они же и для ИНС). На моем добитом вибро конфиге в легкий ветер при 8-10 спутниках, коптер не вылазил из окна в 3-4 метра. А на высоте более 20м, при активации удержания высоты (АХ - АльтХолд) + PH, субъективно стабильно висит в точке как привязанный.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Добавил компенсацию прыжков (на основе усредненного горизонтального ускорения из ИНС) при резкой смене направления движения в АХ (т.е. функция относится только к АХ). Когда к примеру летишь вперед и резко даешь тормоз назад наклоном. Без компенсации были прыжки 3-5 метров высоту… а теперь перестал стричь деревья около дома <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span><br>\nВключается дефайном AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION. Сам коэф. этого дефайна обратно пропорциональный, т.е. чем меньше значение, тем больше коррекция. Тут надо осторожно, иногда при больших ускорениях/торможениях коррекция может быть в минус от текущей высоты, соот-но на низких высотах иногда приходится корректировать газом.</p>\n</li>\n<li>\n<p>Добавил полезную штуку для ФПВ (и новичков), предохранитель мин. высоты. Дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH. Указываем к примеру что мин. высота в АХ будет 4м. Далее взлетаем в АХ, активируется эта функция и при попытке спустится ниже работая стиком газа в АХ, коптер будет пружинить поддерживая мин. высоту. Т.е. выше можно, ниже нельзя…<br>\nВкл/выкл. этой фишки в полете повесил на активацию/деактивацию МАГ режима (т.е. АХ +/- МАГ), что бы дать возможность садится в АХ. Т.е. отлетали, и перед посадкой выключаем МАГ (соот-но вырубается предохранитель высоты) и садимся как и раньше в АХ…<br>\nТут важно отметить, что барометр за 5-10 мин. может и подплыть на 3-7 метров (особенно на смену погоды), потому гарантии что эта функция спасет вас на 100% от удара о планету конечно же нет, хотя ни кто не мешает поставить в конфиге мин. высоту 8-10 метров <span class=\"emoji emoji-wink\" data-nd-emoji-src=\":wink:\">😉</span></p>\n</li>\n<li>\n<p>Попытка динамической компенсации просадки высоты при пролетах (дефайн DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION). Главное отличие от просто THROTTLE_ANGLE_CORRECTION, то что это умная дин. коррекция просадки высоты! <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span> И в теории, после настройки, не зависит от конфига, т.е. изменения веса и т.д., т.к. функция работает через ПИД-регулятор АХ (и соот-но вносит свои коррективы только при активированном АХ).<br>\nОграничение: не стоит активировать одновременно с THROTTLE_ANGLE_CORRECTION, а также AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION. В частности DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION и AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION могут усиливать влияние друг друга…</p>\n</li>\n<li>\n<p>Наконец то избавился от воздушной подушки совсем, отрубая барометр из интегратора скорости, полагаясь лишь на аксель, если высота по баро уходит в минус (выяснилось что на взлете-посадке баро уходит в минус до 4-х метров за 1-2 сек! и это на килограммовом квадре… страшно подумать про тяжеловесов…), и наконец таки получил практически ровный взлет и посадку в АХ. Теперь никаких рывков около земли, даже на мин. вертикальной скорости +/-20-30см!<br>\nНо и тут однако есть минус. При изменении рельефа (либо если просто барометр сильно в минус ушел), на высотах ниже нуля, могут начаться подгазовки/недогазовки, т.к. расчеты по акселю без корректора (баро т.е.) долго не могут быть в стабилизации… Возможно еще придумаю что нить, но пока не нашел очевидного решения, как определить факт нахождения в воздушной подушке, хотя бы с 90%-й вероятностью. После арма, да, однозначно, т.к. баро в нуле, ну и сам факт/момент арма <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></p>\n</li>\n<li>\n<p>Дефайн HOVERING_THROTTLE. Тут можно прописать начальный газ висения (далее он корректируется на переходах АХ<=>регулировка высоты) вашего коптера. К примеру если газ висения 40%, то это примерно соответствует значению 1400.<br>\nЕсли этот дефайн закрыт, то газ начальный висения высчитывается из MID для EXPO THROTTLE в ГУИ (см. подробности в описаниях к RC1/RC2).</p>\n</li>\n<li>\n<p>Добавил возможность настройки FS (failsafe) на посадку с заданной вертикальной скоростью после возврата домой (RTH - return to home). Точнее сейчас есть несколько вариантов (для FS приемников с памятью на каналы, типа frsky):</p>\n</li>\n</ol>\n<p>а) <em data-nd-pair-src=\"_\">с отключенным АКБ</em> и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + RTH + стиком газа задаем скорость снижения -70…100 см/с (<em data-nd-pair-src=\"_\">знак минус!</em>) по debug1 (debug[0] для программеров) переменной в ГУИ. Запоминаем сост-е каналов для FS. ALT_TO_RTH_FINISH будет проигнорирован в этом случае и посадка будет происходить на заданной скорости.<br>\nДоп. плюшка тут еще в том, что если ГПС отвалился (спутников менее 5-ти, либо вовсе гпс фикс. пропал), то при срабатывании FS, просто будет выполнена автопосадка на заданной скорости.<br>\n<em data-nd-pair-src=\"_\">Тут важно помнить, что если включен дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH, то для корректной посадки, МАГ должен быть выключен из FS набора, иначе после снижения коптер упрется в предохранитель высоты.</em></p>\n<p>б) <em data-nd-pair-src=\"_\">с отключенным АКБ</em> и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + RTH + стик газа выводим в центр на 50%, т.е. на висение. Запоминаем сост-е каналов для FS.<br>\nВ этом случае коптер по старинке спустится на высоту ALT_TO_RTH_FINISH по прилету.</p>\n<p>в) <em data-nd-pair-src=\"_\">с отключенным АКБ</em> и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + PH+ стиком газа задаем скорость снижения -70…100 см/с (<em data-nd-pair-src=\"_\">знак минус!</em>) по debug1 (debug[0] для программеров) переменной в ГУИ. Запоминаем сост-е каналов для FS.<br>\nВ этом случае будет выполнена автопосадка на заданной скорости с удержанием позиции по гпс.</p>\n<ol start=\"9\">\n<li>\n<p>Для модулей MTK3339 добавил дефайн MTK3339_AIC_ENABLED. Активация встроенной в MTK3339 функции Active Interference Cancellation (AIC). В теории помогает выжать полезный сигнал при плохом приеме - this feature provides effective narrow-band interference and jamming elimination. The GPS signal could be recovered from jammed signal, and let user get better navigation quality.</p>\n</li>\n<li>\n<p>С переходом на 2.2 версию, авто-определение скорости гпс модуля по NMEA протоколу работало через раз (по крайней мере с моим 3339). Исправил, дело было в подходе закрытия порта. Добавил переключалки закрытия порта (дефайнами в GPS.ino):</p>\n</li>\n</ol>\n<ul>\n<li>если дефайн открыт, то закрытие порта будет по офиц. версии</li>\n<li>если закрыт, то по моей</li>\n</ul>\n<pre class=\"hljs\"><code>\n #define NEW_SP_END_UBLOX\n //#define NEW_SP_END_MTK\n</code></pre>\n<p>Т.е. сейчас это работает как в RC2, где для UBLOX офиц. версия (т.к. нет модуля такого на проверку), а для NMEA/MTK моя.</p>\n<ol start=\"11\">\n<li>\n<p>Увеличил скорость возврата при RTH в 2 раза, т.к. уснуть можно пока прилетит <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></p>\n</li>\n<li>\n<p>Прописаны универсальные значения газа для калибровки ESC регулей контроллером. Для уверенного холостого хода при арме ESC_CALIB_LOW = (MINTHROTTLE-100), а ESC_CALIB_HIGH = MAXTHROTTLE. Получим диапзон который нам и нужен.</p>\n</li>\n</ol>\n<pre class=\"hljs\"><code>\n #define ESC_CALIB_LOW (MINTHROTTLE-100)\n #define ESC_CALIB_HIGH MAXTHROTTLE\n //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate\n</code></pre>\n<ol start=\"13\">\n<li>FrSky телеметрию (дефайн TELEMETRY_FRSKY) теперь можно вешать на любой из портов. Порт указывается дефайном TELEMETRY_FRSKY_SERIAL. Также нужно выставить соот-й SERIAL <strong data-nd-pair-src=\"**\">{X}</strong>_COM_SPEED на скорость в 9600.</li>\n</ol>\n<pre class=\"hljs\"><code>\n #ifdef TELEMETRY_FRSKY\n #define SERIAL3_COM_SPEED 9600\n #endif\n</code></pre>\n<p>Напомню, можно вывести прямо на пульт turnigy9x + er9x (через теметрийный frsky модуль) след-е параметры с контроллера:<br>\nalt - высота,<br>\nalt (gps) - азимут/курс,<br>\nspd (gps) - скорость по гпс<br>\nlan/lot - гпс координаты<br>\nT1 - растояние до дома (точки взлета) по гпс<br>\nT2 - кол-во спутников<br>\nRPM - газ умноженный на 10 с дискретностью 30 (т.е. без последнего нуля дискретность =3). Такое неудобство из-за формата вывода RPM в er9x-frsky прошивке…</p>\n<p>Также, по надобности (для отладки к примеру), можно выводить debug[0] и debug[1] параметры на пульт. Дефайн TELEMETRY_FRSKY_DEBUG (подробности в конфиге).</p>\n<p>Доработка аппы, модуля и приемника делается так:</p>\n<ul>\n<li><a href=\"https://rcopen.com/blogs/54475/12402\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/blogs/54475/12402\">подрубаем rx-tx frsky модуля к Turnigy 9Ch</a>. Тут есть нюанс, чтобы не городить конвертер rs232 в uart уровней, можно вывести прямо из модуля rx-tx uart уровни через свободные пины <a href=\"http://we.easyelectronics.ru/quadro_and_any_copters/saga-o-kopterah-chast-5.html\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://we.easyelectronics.ru/quadro_and_any_copters/saga-o-kopterah-chast-5.html\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">как тут</a> (<a href=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1510047\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1510047\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">вот еще картинки</a> + <a href=\"http://www.rc-cam.com/forum/index.php?/topic/3827-er9x-hacks/#entry26504\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.rc-cam.com/forum/index.php?/topic/3827-er9x-hacks/#entry26504\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">вот</a>). Тогда двух зайцев сразу убьем: не нужен конвертер уровней и не будут торчать сопли/провода из модуля…</li>\n<li>зашиваем турнигу er9x-frsky прошивкой</li>\n<li>подключаем RX приемникa к TX пину (выбранного порта) полетного контроллера через инвертор. Я на транзисторе спаял, старинном кт3102 <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span> и сунул прямо в приемник. Или <a href=\"https://lh5.googleusercontent.com/-4HWp_4ulJpA/URFTxexLPPI/AAAAAAAAALY/LR6KublMSpk/s900/%D0%91%D0%B5%D0%B7%D1%8B%D0%BC%D1%8F%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9-1.jpg\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"https://lh5.googleusercontent.com/-4HWp_4ulJpA/URFTxexLPPI/AAAAAAAAALY/LR6KublMSpk/s900/%D0%91%D0%B5%D0%B7%D1%8B%D0%BC%D1%8F%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9-1.jpg\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">вот как пример</a>.<br>\nА если не охота паять, то подойдет <a href=\"http://www.ebay.com/sch/i.html?_sacat=0&_from=R40&_nkw=mini+max3232&_sop=15\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://www.ebay.com/sch/i.html?_sacat=0&_from=R40&_nkw=mini+max3232&_sop=15\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">mini max3232</a>, который также легко влезет в приемник.</li>\n</ul>\n<ol start=\"14\">\n<li>Привел чтение акселя в порядок. Теперь чтение идет ровно с частотой в 100 гц. Фильтры и интеграторы теперь более правильные. Также соот-но уменьшилось время цикла.</li>\n</ol>\n<p>-----------------------------------------------<br>\n<em data-nd-pair-src=\"_\">Обновление RC3.1:</em></p>\n<ol start=\"15\">\n<li>\n<p>Пофиксил драйвер сонара, а также добавил возможность вешать его на пины D9 (trig), D10 (echo), к примеру для плат, где D11 и D12 пины не выведены или используются для других целей.<br>\nСтранное дело, но с переходом на 2.2 оф. версию, поехали тайминги драйвера. Потратил пару вечеров по много часоФ, но до конца пока не разобрался. Подозреваю, что это из за того что 2.2 пользует ресурсы прерываний на всю катушку для работы с uart/serial портами…<br>\nДело было так. Драйвер на высотах, где сонар “видит”, отдавал корректные данные, НО на пределе его видимости и далее с набором высоты он должен генерить ошибки (чего не происходило) и инициировать переключение на баро в АХ механизме. И т.к. драйвер ошибки не генерил, соот-но на высотах выше видимости сонара переключение на баро не происходило и начинался бред…<br>\nФикс можно предварительно проверить в ГУИ. На debug4 (как и раньше) высота по сонару, а на debug2 - текущее кол-во ошибок по сонару. И если к примеру закрыть сонар рукой или плотной тканью (коптер в горизонте при этом должен быть), то кол-во ошибок за 1-2 сек должно рости до 10-ти…</p>\n</li>\n<li>\n<p>Магнитометр на калибровке опрашивается теперь с макс. скоростью (~250гц), а не 10гц как при обычном чтении. Теперь по идее крутить коптер по трем осям на калибровке можно быстро и ни одного мин/макс значения не проскочит <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></p>\n</li>\n<li>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Пожалуй главный пункт в данный момент.</em> Были жалобы на чувствительность к вибро в RC3. Вернулся к старой частоте чтения акселя + соот-но перенастроил НЧ фильтры для этого. Теперь стабильность должна быть на уровне RC2. На моем вибро конфиге (оссобенно после перехода на говно-проп-адаптеры с рцтаймера) это хорошо было видно…</p>\n</li>\n<li>\n<p>для модуля mtk3339 добавил доп. включалки его внутренних фич. в соот-ии с PMTK_commands_A11.pdf документом, а также включалку LOCUS режима (дефайн MTK3339_LOCUS_ENABLED), для логирования данных гпс (координаты и т.д.) встроенными средствами самого модуля с частотой 1гц. Потом лог можно вытянуть из модуля и посмотреть его утилиткой “<a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic287781/566\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic287781/566\">GlobalTop GPS Viewer v1.7</a>”</p>\n</li>\n</ol>\n<p>Также:</p>\n<ul>\n<li>еще поднял фактор гиры по отношению к магнитометру, тем самым будет выше защита от кратких воздействий силового поля, т.е. его переменой сост-й. И соот-но на прогазовках, кратковременное влияние на расчетные показания курса/азимута будет меньше. У меня с включенным маг_режимом на агрессивных пролетах, коптер заметно подкручивало на газу >70%, а теперь стало лучше.</li>\n<li>еще чутка поднастроил ИНС (аксель + гпс)</li>\n<li>подрефакторил код регулировки высоты в АХ. Надеюсь не сломал ничего <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></li>\n<li>небольшие изменения в АХ и связанных фичах с целью повышения стабильности</li>\n<li>включил KILL_SMALL_OSCILLATIONS по умолчанию и соот-но немного уменьшил связанные пиды по умолчанию</li>\n<li>высоту возврата при RTH изменил на 20м и по прилету на 2м</li>\n</ul>\n<p>-----------------------------------------------</p>\n<p>Далее по поводу основных полезностей из офиц. 2.2 версии:</p>\n<ul>\n<li>на любой uart/serial порт можно вешать osd, bluetooth, gps, модем, frsky телеметрию… или хоть 4 ГУИ запустить <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></li>\n<li>новый режим HORIZON - это микс ACRO и LEVEL (в 2.2 это ANGLE) модов (режимов). Уже хорошо опробовал его, понравилось. Управление более плавное и натуральное. Если коротко, то чем дальше ролл/питч стик от центра, тем больше он акро и чем ближе к центру, тем больше он левел. На оф. форуме, по отзывам, пишут что для ФПВ самое оно, ибо очень плавное управление получается. Также теоретически можно петли крутить, если поднять расходы на аппе + пиды настроить под акро. Т.е. крутить относительно безопасно, т.к. если бросить стики в центр то включится левел мод.</li>\n<li>поддержка MTK_BINARY16 and MTK_BINARY19 гпс протокола от DIYDrones для гпс модулей на базе MTK3329. В частности mtk binary v1.9 дает выше точность на один знак. Уже заказал себе mtk3329 модуль… проверимс <span class=\"emoji emoji-wink\" data-nd-emoji-src=\":wink:\">😉</span><br>\n<a href=\"http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&start=1540#p28136\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&start=1540#p28136\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&sta…</a><br>\n<a href=\"https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?name=AXN1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?name=AXN1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?nam…</a></li>\n<li>полная совместимость с minimOSD, т.к. ей желателен 2.2</li>\n<li>авто пере-калибровка гироскопов, если во время калибровки коптер двигали. Дефайн GYROCALIBRATIONFAILSAFE. Включил по умолчанию, т.к. реально полезная фенька.</li>\n<li>Офигенная штука мульти-профайлы настроек (дефайн MULTIPLE_CONFIGURATION_PROFILES). Дает возможность переключаться между страницами настроек (всех три страницы): ПИД-ы, боксы и т.д. К примеру первая страница спокойный FPV, вторая - быстрый акро. Переключаться можно как из ГУИ, так и с пульта:</li>\n<li>1-я страница: (мин. yaw + мин. газ) + мин. roll (центр. pitch)</li>\n<li>2-я страница: (мин. yaw + мин. газ) + макс. pitch (центр. roll)</li>\n<li>3-я страница: (мин. yaw + мин. газ) + макс. roll (центр. pitch)<br>\n<a href=\"https://multiwii.googlecode.com/svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-22_v0-577215664.pdf\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://multiwii.googlecode.com/svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-22_v0-577215664.pdf\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">…googlecode.com/…/MultiWii-StickConfiguration-22_v…</a></li>\n</ul>\n<p>Также отмечу, из 2.2 версии перекочевал один косяк. АлексВПариже (главный разработчик вия и великий аппроксиматор <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span>) опять переколбасил размерности пидов, т.к. заменил деления на побитовые сдвиги. Выигрыш в производительности минимален, а гемора много. В принципе изменения на 20-30% всего, но пришлось свои пиды (по умолчанию) пересчитать.<br>\n<em data-nd-pair-src=\"_\">Соот-но, если вам надо перенести настройки из RC2 в RC3, то в RC3 надо уменьшить roll/pitch/yaw P на ~20% и поднять level P на ~20%. А если на стоке (по умолчанию), то все уже пересчитано и прописано, т.е. трогать не надо.</em></p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Прошивку рекомендую заливать <a href=\"http://arduino.cc/en/Main/Software\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://arduino.cc/en/Main/Software\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">последней версией Arduino 1.0.5</a>. А также <a href=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic283798/2982\" class=\"link link-int\" data-nd-link-orig=\"https://rcopen.com/forum/f123/topic283798/2982\">почистить EEPROM скетчем для Atmeta2560</a>.<br>\nGUI нужно брать от оф. 2.2 версии <a href=\"https://code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=MultiWii_2_2.zip\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"https://code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=MultiWii_2_2.zip\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=M…</a></em></p>\n<p><em data-nd-pair-src=\"_\">Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности + ИНС) ориентирована на АИОП контроллер с atmega2560 + mpu6050 + ms5611 на борту. Сразу скажу, я не занимаюсь поддержкой других контроллеров, к примеру Crius Lite или Crius SE на atmega328, хотя некоторые летают и на них. Потому, если у вас не АИОП, то тонкости настройки и возможные ограничения ложатся на ваши плечи… как говорят: на свой страх и риск <span class=\"emoji emoji-smiley\" data-nd-emoji-src=\":smiley:\">😃</span></em></p>\n<p>Ну и демка возврата домой (RTH) на FS (failsafe) приемника с автопосадкой на заданной вертикальной скорости (~70см/с) по прилету. Далее взлет/посадка в АХ (альтход - удержание высоты)…</p>\n<div class=\"ez-player ez-domain-youtube_com ez-block\" data-placeholder=\"<iframe class="ez-player-frame" src="https://www.youtube.com/embed/0R9nUMqIwyo?feature=oembed&amp;autoplay=1" allowfullscreen></iframe>\" data-nd-link-orig=\"http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=0R9nUMqIwyo\" data-nd-link-type=\"linkify\">\n <div class=\"ez-player-container\" style=\"padding-bottom: 56.5%;\">\n <a class=\"ez-player-placeholder\" target=\"_blank\" href=\"http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=0R9nUMqIwyo\" rel=\"nofollow\">\n <div class=\"ez-player-picture\" style=\"background-image: url('https://i.ytimg.com/vi/0R9nUMqIwyo/hqdefault.jpg');\"></div>\n \n <div class=\"ez-player-header\">\n <div class=\"ez-player-title\">\n MahoWii RC3 (based on Multiwii 2.2) - RTH with autoland on FS - takeoff and landing in AH\n </div>\n </div>\n \n <div class=\"ez-player-button\"></div>\n <div class=\"ez-player-logo\"></div>\n \n </a>\n </div>\n</div>\n<p><a class=\"attach attach-bin attach__m-sm\" href=\"https://rcopen.com/member83206/media/51b7ec189970730077a85ca0\" target=\"_blank\" data-nd-media-id=\"51b7ec189970730077a85ca0\" data-nd-image-orig=\"https://rcopen.com/member83206/media/51b7ec189970730077a85ca0\"><span class=\"attach__icon icon icon-binary\"></span><span class=\"attach__content\">MultiWii_2_1_base.zip</span></a></p>\n","user":"4d7c0e353df9550077754e65","ts":"2013-06-14T04:19:13.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":534,"last_comment":"577ca0239970730077160ba8","last_comment_hid":534,"last_ts":"2016-07-06T06:07:31.000Z","last_user":"504b0f083df955007774016b"},"views":77896,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
