RSS лента

mahowik

MahoWii RC3

Рейтинг: 5.00. Голосов: 21.
14.06.2013 в 09:19 (63969 Показов)
На данный момент крайняя версия Mahowii 2.4

========================================================================

Добрался вот до описания... За последний месяц было добавлено пару полезных вещей, а также сделано множество тестов. Обзавелся неплохой лого-смотрелкой (3DR modem + EZ-GUI + LiveGraph.2.0.beta01). Многие моменты стало проще понять. К примеру как ведет себя баро при вхождении в воздушную подушку. Все как на ладони теперь

Изменения в сравнении с RC2:

1) Добавил инерциалку (ИНС) в связке аксель + гпс. Активируется дефайном INS_PH_NAV_ON. Субъективно удержание позиции (PH - position hold) стало более плавным. Но несмотря на то, что времени на эту фишку уже убито просто куча, назову ее бетой (beta), т.к. все еще требуется точная настройка (соотношение аксель/гпс и доп. параметров в интеграторах). С большего конечно подобрал коэф. соотн-я и вроде как радиус удержания стал поменьше. Что уж точно, так это сглаживается мелкая тряска, которая иногда присутствует при удержании позиции на задранных gps пидах... Станет видно по отзывам, т.к. мой тесто-вибро-коптерок уже порядком добит , ну а аксель этого ой как не любит...
Еще положительный момент: несмотря на то что обсчитывается кучка синусов/косинусов в матрице поворота + куча операций с плавающей точкой, пока в пиках цикл за 5-6 мс не вылазит, что не может не радовать и говорит о том, что есть еще порох у atmega чипов!

2) Прописаны оптимальные пиды для PH (они же и для ИНС). На моем добитом вибро конфиге в легкий ветер при 8-10 спутниках, коптер не вылазил из окна в 3-4 метра. А на высоте более 20м, при активации удержания высоты (АХ - АльтХолд) + PH, субъективно стабильно висит в точке как привязанный.

3) Добавил компенсацию прыжков (на основе усредненного горизонтального ускорения из ИНС) при резкой смене направления движения в АХ (т.е. функция относится только к АХ). Когда к примеру летишь вперед и резко даешь тормоз назад наклоном. Без компенсации были прыжки 3-5 метров высоту... а теперь перестал стричь деревья около дома
Включается дефайном AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION. Сам коэф. этого дефайна обратно пропорциональный, т.е. чем меньше значение, тем больше коррекция. Тут надо осторожно, иногда при больших ускорениях/торможениях коррекция может быть в минус от текущей высоты, соот-но на низких высотах иногда приходится корректировать газом.

4) Добавил полезную штуку для ФПВ (и новичков), предохранитель мин. высоты. Дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH. Указываем к примеру что мин. высота в АХ будет 4м. Далее взлетаем в АХ, активируется эта функция и при попытке спустится ниже работая стиком газа в АХ, коптер будет пружинить поддерживая мин. высоту. Т.е. выше можно, ниже нельзя...
Вкл/выкл. этой фишки в полете повесил на активацию/деактивацию МАГ режима (т.е. АХ +/- МАГ), что бы дать возможность садится в АХ. Т.е. отлетали, и перед посадкой выключаем МАГ (соот-но вырубается предохранитель высоты) и садимся как и раньше в АХ...
Тут важно отметить, что барометр за 5-10 мин. может и подплыть на 3-7 метров (особенно на смену погоды), потому гарантии что эта функция спасет вас на 100% от удара о планету конечно же нет, хотя ни кто не мешает поставить в конфиге мин. высоту 8-10 метров

5) Попытка динамической компенсации просадки высоты при пролетах (дефайн DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION). Главное отличие от просто THROTTLE_ANGLE_CORRECTION, то что это умная дин. коррекция просадки высоты! И в теории, после настройки, не зависит от конфига, т.е. изменения веса и т.д., т.к. функция работает через ПИД-регулятор АХ (и соот-но вносит свои коррективы только при активированном АХ).
Ограничение: не стоит активировать одновременно с THROTTLE_ANGLE_CORRECTION, а также AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION. В частности DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION и AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION могут усиливать влияние друг друга...

6) Наконец то избавился от воздушной подушки совсем, отрубая барометр из интегратора скорости, полагаясь лишь на аксель, если высота по баро уходит в минус (выяснилось что на взлете-посадке баро уходит в минус до 4-х метров за 1-2 сек! и это на килограммовом квадре... страшно подумать про тяжеловесов...), и наконец таки получил практически ровный взлет и посадку в АХ. Теперь никаких рывков около земли, даже на мин. вертикальной скорости +/-20-30см!
Но и тут однако есть минус. При изменении рельефа (либо если просто барометр сильно в минус ушел), на высотах ниже нуля, могут начаться подгазовки/недогазовки, т.к. расчеты по акселю без корректора (баро т.е.) долго не могут быть в стабилизации... Возможно еще придумаю что нить, но пока не нашел очевидного решения, как определить факт нахождения в воздушной подушке, хотя бы с 90%-й вероятностью. После арма, да, однозначно, т.к. баро в нуле, ну и сам факт/момент арма

7) Дефайн HOVERING_THROTTLE. Тут можно прописать начальный газ висения (далее он корректируется на переходах АХ<=>регулировка высоты) вашего коптера. К примеру если газ висения 40%, то это примерно соответствует значению 1400.
Если этот дефайн закрыт, то газ начальный висения высчитывается из MID для EXPO THROTTLE в ГУИ (см. подробности в описаниях к RC1/RC2).

8) Добавил возможность настройки FS (failsafe) на посадку с заданной вертикальной скоростью после возврата домой (RTH - return to home). Точнее сейчас есть несколько вариантов (для FS приемников с памятью на каналы, типа frsky):

а) с отключенным АКБ и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + RTH + стиком газа задаем скорость снижения -70..100 см/с (знак минус!) по debug1 (debug[0] для программеров) переменной в ГУИ. Запоминаем сост-е каналов для FS. ALT_TO_RTH_FINISH будет проигнорирован в этом случае и посадка будет происходить на заданной скорости.
Доп. плюшка тут еще в том, что если ГПС отвалился (спутников менее 5-ти, либо вовсе гпс фикс. пропал), то при срабатывании FS, просто будет выполнена автопосадка на заданной скорости.
Тут важно помнить, что если включен дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH, то для корректной посадки, МАГ должен быть выключен из FS набора, иначе после снижения коптер упрется в предохранитель высоты.

б) с отключенным АКБ и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + RTH + стик газа выводим в центр на 50%, т.е. на висение. Запоминаем сост-е каналов для FS.
В этом случае коптер по старинке спустится на высоту ALT_TO_RTH_FINISH по прилету.

в) с отключенным АКБ и подключением по USB, делаем арм, включаем с пульта ANGLE + АХ + PH+ стиком газа задаем скорость снижения -70..100 см/с (знак минус!) по debug1 (debug[0] для программеров) переменной в ГУИ. Запоминаем сост-е каналов для FS.
В этом случае будет выполнена автопосадка на заданной скорости с удержанием позиции по гпс.

9) Для модулей MTK3339 добавил дефайн MTK3339_AIC_ENABLED. Активация встроенной в MTK3339 функции Active Interference Cancellation (AIC). В теории помогает выжать полезный сигнал при плохом приеме - this feature provides effective narrow-band interference and jamming elimination. The GPS signal could be recovered from jammed signal, and let user get better navigation quality.

10) С переходом на 2.2 версию, авто-определение скорости гпс модуля по NMEA протоколу работало через раз (по крайней мере с моим 3339). Исправил, дело было в подходе закрытия порта. Добавил переключалки закрытия порта (дефайнами в GPS.ino):
- если дефайн открыт, то закрытие порта будет по офиц. версии
- если закрыт, то по моей
Код:
 #define NEW_SP_END_UBLOX 
 //#define NEW_SP_END_MTK
Т.е. сейчас это работает как в RC2, где для UBLOX офиц. версия (т.к. нет модуля такого на проверку), а для NMEA/MTK моя.

11) Увеличил скорость возврата при RTH в 2 раза, т.к. уснуть можно пока прилетит

12) Прописаны универсальные значения газа для калибровки ESC регулей контроллером. Для уверенного холостого хода при арме ESC_CALIB_LOW = (MINTHROTTLE-100), а ESC_CALIB_HIGH = MAXTHROTTLE. Получим диапзон который нам и нужен.
Код:
    #define ESC_CALIB_LOW    (MINTHROTTLE-100)
    #define ESC_CALIB_HIGH    MAXTHROTTLE
    //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate
13) FrSky телеметрию (дефайн TELEMETRY_FRSKY) теперь можно вешать на любой из портов. Порт указывается дефайном TELEMETRY_FRSKY_SERIAL. Также нужно выставить соот-й SERIAL{X}_COM_SPEED на скорость в 9600.
Код:
    #ifdef TELEMETRY_FRSKY
      #define SERIAL3_COM_SPEED 9600
    #endif
Напомню, можно вывести прямо на пульт turnigy9x + er9x (через теметрийный frsky модуль) след-е параметры с контроллера:
alt - высота,
alt (gps) - азимут/курс,
spd (gps) - скорость по гпс
lan/lot - гпс координаты
T1 - растояние до дома (точки взлета) по гпс
T2 - кол-во спутников
RPM - газ умноженный на 10 с дискретностью 30 (т.е. без последнего нуля дискретность =3). Такое неудобство из-за формата вывода RPM в er9x-frsky прошивке...

Также, по надобности (для отладки к примеру), можно выводить debug[0] и debug[1] параметры на пульт. Дефайн TELEMETRY_FRSKY_DEBUG (подробности в конфиге).

Доработка аппы, модуля и приемника делается так:
- подрубаем rx-tx frsky модуля к Turnigy 9Ch. Тут есть нюанс, чтобы не городить конвертер rs232 в uart уровней, можно вывести прямо из модуля rx-tx uart уровни через свободные пины как тут (вот еще картинки + вот). Тогда двух зайцев сразу убьем: не нужен конвертер уровней и не будут торчать сопли/провода из модуля...
- зашиваем турнигу er9x-frsky прошивкой
- подключаем RX приемникa к TX пину (выбранного порта) полетного контроллера через инвертор. Я на транзисторе спаял, старинном кт3102 и сунул прямо в приемник. Или вот как пример.
А если не охота паять, то подойдет mini max3232, который также легко влезет в приемник.

14) Привел чтение акселя в порядок. Теперь чтение идет ровно с частотой в 100 гц. Фильтры и интеграторы теперь более правильные. Также соот-но уменьшилось время цикла.

-----------------------------------------------
Обновление RC3.1:

15) Пофиксил драйвер сонара, а также добавил возможность вешать его на пины D9 (trig), D10 (echo), к примеру для плат, где D11 и D12 пины не выведены или используются для других целей.
Странное дело, но с переходом на 2.2 оф. версию, поехали тайминги драйвера. Потратил пару вечеров по много часоФ, но до конца пока не разобрался. Подозреваю, что это из за того что 2.2 пользует ресурсы прерываний на всю катушку для работы с uart/serial портами...
Дело было так. Драйвер на высотах, где сонар “видит”, отдавал корректные данные, НО на пределе его видимости и далее с набором высоты он должен генерить ошибки (чего не происходило) и инициировать переключение на баро в АХ механизме. И т.к. драйвер ошибки не генерил, соот-но на высотах выше видимости сонара переключение на баро не происходило и начинался бред...
Фикс можно предварительно проверить в ГУИ. На debug4 (как и раньше) высота по сонару, а на debug2 - текущее кол-во ошибок по сонару. И если к примеру закрыть сонар рукой или плотной тканью (коптер в горизонте при этом должен быть), то кол-во ошибок за 1-2 сек должно рости до 10-ти...

16) Магнитометр на калибровке опрашивается теперь с макс. скоростью (~250гц), а не 10гц как при обычном чтении. Теперь по идее крутить коптер по трем осям на калибровке можно быстро и ни одного мин/макс значения не проскочит

17) Пожалуй главный пункт в данный момент. Были жалобы на чувствительность к вибро в RC3. Вернулся к старой частоте чтения акселя + соот-но перенастроил НЧ фильтры для этого. Теперь стабильность должна быть на уровне RC2. На моем вибро конфиге (оссобенно после перехода на говно-проп-адаптеры с рцтаймера) это хорошо было видно...

18) для модуля mtk3339 добавил доп. включалки его внутренних фич. в соот-ии с PMTK_commands_A11.pdf документом, а также включалку LOCUS режима (дефайн MTK3339_LOCUS_ENABLED), для логирования данных гпс (координаты и т.д.) встроенными средствами самого модуля с частотой 1гц. Потом лог можно вытянуть из модуля и посмотреть его утилиткой “GlobalTop GPS Viewer v1.7

Также:
- еще поднял фактор гиры по отношению к магнитометру, тем самым будет выше защита от кратких воздействий силового поля, т.е. его переменой сост-й. И соот-но на прогазовках, кратковременное влияние на расчетные показания курса/азимута будет меньше. У меня с включенным маг_режимом на агрессивных пролетах, коптер заметно подкручивало на газу >70%, а теперь стало лучше.
- еще чутка поднастроил ИНС (аксель + гпс)
- подрефакторил код регулировки высоты в АХ. Надеюсь не сломал ничего
- небольшие изменения в АХ и связанных фичах с целью повышения стабильности
- включил KILL_SMALL_OSCILLATIONS по умолчанию и соот-но немного уменьшил связанные пиды по умолчанию
- высоту возврата при RTH изменил на 20м и по прилету на 2м

-----------------------------------------------

Далее по поводу основных полезностей из офиц. 2.2 версии:
- на любой uart/serial порт можно вешать osd, bluetooth, gps, модем, frsky телеметрию... или хоть 4 ГУИ запустить
- новый режим HORIZON - это микс ACRO и LEVEL (в 2.2 это ANGLE) модов (режимов). Уже хорошо опробовал его, понравилось. Управление более плавное и натуральное. Если коротко, то чем дальше ролл/питч стик от центра, тем больше он акро и чем ближе к центру, тем больше он левел. На оф. форуме, по отзывам, пишут что для ФПВ самое оно, ибо очень плавное управление получается. Также теоретически можно петли крутить, если поднять расходы на аппе + пиды настроить под акро. Т.е. крутить относительно безопасно, т.к. если бросить стики в центр то включится левел мод.
- поддержка MTK_BINARY16 and MTK_BINARY19 гпс протокола от DIYDrones для гпс модулей на базе MTK3329. В частности mtk binary v1.9 дает выше точность на один знак. Уже заказал себе mtk3329 модуль... проверимс
http://www.multiwii.com/forum/viewto...rt=1540#p28136
https://code.google.com/p/i2c-gps-na...p;can=2&q=
- полная совместимость с minimOSD, т.к. ей желателен 2.2
- авто пере-калибровка гироскопов, если во время калибровки коптер двигали. Дефайн GYROCALIBRATIONFAILSAFE. Включил по умолчанию, т.к. реально полезная фенька.
- Офигенная штука мульти-профайлы настроек (дефайн MULTIPLE_CONFIGURATION_PROFILES). Дает возможность переключаться между страницами настроек (всех три страницы): ПИД-ы, боксы и т.д. К примеру первая страница спокойный FPV, вторая - быстрый акро. Переключаться можно как из ГУИ, так и с пульта:
- 1-я страница: (мин. yaw + мин. газ) + мин. roll (центр. pitch)
- 2-я страница: (мин. yaw + мин. газ) + макс. pitch (центр. roll)
- 3-я страница: (мин. yaw + мин. газ) + макс. roll (центр. pitch)
https://multiwii.googlecode.com/svn/...-577215664.pdf

Также отмечу, из 2.2 версии перекочевал один косяк. АлексВПариже (главный разработчик вия и великий аппроксиматор ) опять переколбасил размерности пидов, т.к. заменил деления на побитовые сдвиги. Выигрыш в производительности минимален, а гемора много. В принципе изменения на 20-30% всего, но пришлось свои пиды (по умолчанию) пересчитать.
Соот-но, если вам надо перенести настройки из RC2 в RC3, то в RC3 надо уменьшить roll/pitch/yaw P на ~20% и поднять level P на ~20%. А если на стоке (по умолчанию), то все уже пересчитано и прописано, т.е. трогать не надо.

Прошивку рекомендую заливать последней версией Arduino 1.0.5. А также почистить EEPROM скетчем для Atmeta2560.
GUI нужно брать от оф. 2.2 версии https://code.google.com/p/multiwii/d...ltiWii_2_2.zip


Надо учесть, что прошивка (АХ плюшки в особенности + ИНС) ориентирована на АИОП контроллер с atmega2560 + mpu6050 + ms5611 на борту. Сразу скажу, я не занимаюсь поддержкой других контроллеров, к примеру Crius Lite или Crius SE на atmega328, хотя некоторые летают и на них. Потому, если у вас не АИОП, то тонкости настройки и возможные ограничения ложатся на ваши плечи... как говорят: на свой страх и риск

Ну и демка возврата домой (RTH) на FS (failsafe) приемника с автопосадкой на заданной вертикальной скорости (~70см/с) по прилету. Далее взлет/посадка в АХ (альтход - удержание высоты)...
Миниатюры Вложения

Обновлено Вчера в 23:36 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для omegapraim
    Ураааааааааааа)))))))) Спасибище бум ковырять) в дополнении хочу добавить релизнулась новыя прога для настройки GPS https://www.dropbox.com/s/plyp1980g4...wer%20v1.5.rar
    Обновлено 14.06.2013 в 10:13 [ARG:5 UNDEFINED]
  2. Аватар для mataor
    Реально ты супермозг! респект такой огромной работе!
    П.С. немного не по теме, пришли недавно US-020 сонары, по сравнению с HC-SR04 - небо и земля.... показания немного прыгают, но вот точность, дальность и работоспособность на плохих отражающих плоскостях + под наклоном - намного лучше
  3. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от omegapraim
    новыя прога для настройки GPS
    наверное не совсем новая... дата exe-шника конец декабря 2012-го... но все равно спасибА, опробуемС
    Цитата Сообщение от mataor
    Реально ты супермозг! респект такой огромной работе!
    Спасибо! но я еще пока новичек
    Вот бы профиль рабочий поменять в этом направлении и в проф. план соскочить, это дааа... эх мечты
  4. Аватар для omegapraim
    Сtrl+alt+S не забывайте нажимать.
  5. Аватар для AvxMx
    У меня с этим кодом:
    Код:
    #define ESC_CALIB_LOW    (MINTHROTTLE-100)
        #define ESC_CALIB_HIGH    MAXTHROTTLE
    регули не откалибровались правильно - двиги запускались не одновременно.

    В прошивке MINTHROTTLE 1150, регули Turnigy TY-P1 с прошивкой SimonK. Поставил MINTHROTTLE-200, нормально откалибровались.
  6. Аватар для Angelorsk
    Александр, спасибо огромное тебе за титаническую работу, нацеленность на нужды нашего общества и поддержку. Будем тестить во всех возможных ситуациях, дабы как можно быстрее довести RC3 с состояния очень хорошей прошивки до состояния идеальной.
  7. Аватар для jekmv
    ой как давно я ждал жпс+аксель, спасибо, будем пробовать!
  8. Аватар для OK-40
    Спасибо огромное, Александр, за проделанную работу и, самое главное, за результат!
  9. Аватар для akira
    Александр, РЕСПЕКТ тебе!!!
  10. Аватар для SovGVD
    У меня тупой вопрос наверное... мне стоит обновляться, имея только mpu6050 на борту (есть желание припаять ms5611, но чето цена на него как на целый 10DOF с этим же датчиком)?
    например вот:
    Когда к примеру летишь вперед и резко даешь тормоз назад наклоном. Без компенсации были прыжки 3-5 метров высоту... а теперь перестал стричь деревья около дома
    собственно также, только у меня в землю уходит, а не вверх, но приноровился газом подруливать уже.
  11. Аватар для mahowik
    Спасибо всем за поддержку!

    Сегодня вечером по нашему времени будет рассылка. Т.е. в субботу ночью-утром (по вашему времени) будет у вас
  12. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от SovGVD
    У меня тупой вопрос наверное... мне стоит обновляться, имея только mpu6050 на борту (есть желание припаять ms5611, но чето цена на него как на целый 10DOF с этим же датчиком)?
    попробуй сперва bmp085 приконнектить, если есть в арсенале... с ним тоже по отзывам +/- метр держит, а у некоторых и лучше...

    Цитата Сообщение от SovGVD
    собственно также, только у меня в землю уходит, а не вверх, но приноровился газом подруливать уже.
    это ты пишешь скорее всего про момент просадки коптера при резких пролетах, но без смены напр-я движения... для этих дел как раз THROTTLE_ANGLE_CORRECTION и DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION...
  13. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от mahowik
    Сегодня вечером по нашему времени будет рассылка. Т.е. в субботу ночью-утром (по вашему времени) будет у вас
    посылки улетели
    надеюсь никого не забыл... если, что пишите в личку...
    Обновлено 15.06.2013 в 09:46 [ARG:5 UNDEFINED]
  14. Аватар для gena_g
    Не работает INS_PH_NAV_ON с I2C_GPS . При компиляции выдает ошибку

    INS.ino: In function 'uint8_t calculateINS()':
    INS:97: error: 'actual_speed' was not declared in this scope
    INS:106: error: 'error' was not declared in this scope
  15. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от gena_g
    Не работает INS_PH_NAV_ON с I2C_GPS . При компиляции выдает ошибку
    к сожалению, в текущей реализации, нет возможности смиксить аксель с I2C гпс, т.к. там все расчеты по гпс ведутся внутри отдельного I2C_GPS модуля и на выходе уже результат... точнее сделать то можно все что угодно, но придется вклиниться в интерфейс обмена I2C_GPS и передавать туда данные акселя для обсчета, а уже там дублировать ИНС...

    ну и как ни раз писал, прошивка ориентирована на АИОП, которой I2C_GPS по сути не нужен...
  16. Аватар для mahowik
    решил еще раз проверить, то что написал тут http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post4272534
    снял просейверы+резинки и поставил цанги-пропадаптеры с рстамера http://www.rctimer.com/index.php?gOo...7&productname=
    несмотря на то что центр головки при раскручивании был на глаз неплохо отцентрирован (т.е. при легком ручном раскручивании точка центра не смещалась), полезли сумасшедшие вибрации. Коптер стало болтать как ггг в проруби... включил KILL_SMALL_OSCILLATIONS и т.к. этот параметр увеличивает силу roll/pitch D (и соот-но коптер становится более плавный), то для той же реакции просто уменьшил D до 28 и P соот-но... Подлетнул, коптеру вернулась стабильность. Вибрации и дрейф практически ушли, точнее контроллер их схавал АХ стал похуже конечно т.к. в реалиях вибрации остались и аксель это все фиксирует...
    Обновлено 16.06.2013 в 09:40 [ARG:5 UNDEFINED]
  17. Аватар для SergDoc
    На счёт подушки, я как то задавался целью подцепить вот эту приблуду, думаю - а не не думаю, пыль или снег подымется - та же подушка с прыжками - rual экспериментировал с подобным датчиком http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post3820286, но делал удержание чисто на нём без акселя и барометра.....
  18. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от omegapraim
    дополнении хочу добавить релизнулась новыя прога для настройки GPS
    нашел у них более свежую версию "GlobalTop GPS Viewer v1.6" http://www.gtop-tech.com/en/page/download-01.html
  19. Аватар для Nick_CNC
    Кто нибудь пробовал использовать модуль GlobalSat BR-355S4 (SiRF Star IV), будет ли он работать?
    И еще буду благодарен за подсказку, не нашел define CRIUS_AIO_PRO_V2, в чем разница настроек c CRIUS_AIO_PRO_V1 ?
  20. Аватар для Art_Nesterov
    Сегодня залил RC3. В начале пришлось поморочиться. После того, как залил прошивку, ГУИ работал на половину. Графики идут, а все стрелочки и сама анимашка коптера мертвая. Нажал кнопочку "калибровка акселя" и все ожило.
    Подлетнул на пару аккумуляторов. Ну очень не привычно. Квадрик превратился в ракету, то есть очень резвый стал.
    Работает вроде все. ЖПС, сонар, блютуз все заработало сразу.

    Александр, у меня появился вопрос. А магнетометр в прошивке включен постоянно? Я так понял, что на "кнопочку" магнетометр" прикручен ограничитель высоты? А если ограничитель высоты не активирован, тогда ""кнопочка" магнетометр не задействована вообще?
    Обновлено 17.06.2013 в 00:41 [ARG:5 UNDEFINED]
  21. Аватар для P_L_Z
    залил вчера RC3 (отлетал час-полтора) до этого RC2 (отлетал 15мин) до этого MultiWii_2_1_base (отлетал час-полтора) до этого MultiWii 2,1, до этого MultiWii2,2 (настройки в RC2 и RC3 никакие не крутил)
    RC3 ощутимо лучше всех стоковых, с RC2 отличий не заметил (наверное от того что нет у меня GPS) разьвечто на посадке в АН заметил небольшие подскоки , в RC3 все идеально

    ну и
    [QUOTE]новый режим HORIZON[/QUOTE] то что давно хотелось но не знал как это обозвать )
  22. Аватар для Dynamitry
    сегодня я воевал с ГПС и победил. Было много любви с ФТДИ. Он завешивал мне УСБ и не хотел конфигурить ГПС в 5 герц 115200. Обновил драйвер, сконфигурил ГПС, поссорился с женой, бахнул два стакана коньяка, помирился с женой, подключил ГПС с АИО, проверил - не работает. Поссорился с соседом, рассказал ему что караоке зло, а на караоке на иврите хуже зла. Переконфигурил АИО - не работает. Разобрал электронику коптера полностью, внимательно изчучил все проводки, обнаружил что путаю желтый и зеленый цвета, исправил и... ЗАРАБОТАЛО!!! Наконфигурил так :
    #define GPS_SERIAL 2
    #define GPS_BAUD 115200
    #define NMEA
    #define INIT_MTK_GPS
    #define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_5HZ
    #define SET_SBAS_ENABLED

    ушел допивать коньяк.
  23. Аватар для Leon11t
    Несколько часов назад вернулся из полетушек. Летает просто бомбезно, причем сразу из "коробки". В доказательство видео:


    Летал из включенным баро и в левел моде. Также испробовал GPS Hold и RTH (ГПС из РЦтаймера версия 2)- отрабатывает на все 100%
  24. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Nick_CNC
    не нашел define CRIUS_AIO_PRO_V2, в чем разница настроек c CRIUS_AIO_PRO_V1 ?
    в рамках MahoWii прошивок, разницы нет... возможно доберусь добавить поддержку hardware PPM SUM пина, а также логирование на флешку для АИОП второй версии...
  25. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Art_Nesterov
    Сегодня залил RC3. В начале пришлось поморочиться. После того, как залил прошивку, ГУИ работал на половину. Графики идут, а все стрелочки и сама анимашка коптера мертвая. Нажал кнопочку "калибровка акселя" и все ожило.
    я надеюсь вы ГУИ используете от 2.2 версии https://code.google.com/p/multiwii/d...ltiWii_2_2.zip
    либо если через модем/блютуз подключать, то такое бывает что пакеты не проходят...

    Цитата Сообщение от Art_Nesterov
    Подлетнул на пару аккумуляторов. Ну очень не привычно. Квадрик превратился в ракету, то есть очень резвый стал.
    скорее всего у вас пиды или расходы на рс2 были свои, а тут (на рс3) на стоке летали...
    Также отмечу, из 2.2 версии перекочевал один косяк. АлексВПариже (главный разработчик вия и великий аппроксиматор ) опять переколбасил размерности пидов, т.к. заменил деления на побитовые сдвиги. Выигрыш в производительности минимален, а гемора много. Привыкаешь к параметрам, которые уже чувствуешь интуитивно, а теперь заново... В принципе не страшно изменения на 20-30% всего, но пришлось свои пиды (по умолчанию) пересчитать.
    добавил в описание...
    Если вам надо перенести настройки из RC2 в RC3, то в RC3 надо уменьшить roll/pitch/yaw P на ~20% и поднять level P на ~20%. А если на стоке (по умолчанию), то все уже пересчитано и прописано, т.е. трогать не надо.
    Цитата Сообщение от Art_Nesterov
    Работает вроде все. ЖПС, сонар, блютуз все заработало сразу.
    Если у вас UBLOX модуль подключенный по UBLOX протоколу... отпишитесь про дефайны...

    Цитата Сообщение от Art_Nesterov
    А магнетометр в прошивке включен постоянно? Я так понял, что на "кнопочку" магнетометр" прикручен ограничитель высоты? А если ограничитель высоты не активирован, тогда ""кнопочка" магнетометр не задействована вообще?
    Никаких спец. изменений в работе самого мага и маг режима нет. Просто дополнительно на включение маг режима повешена функция "предохранитель высоты", если активирован дефайн LOW_ALTITUDE_PROTECTOR_DURING_AH соот-но...
    Обновлено 17.06.2013 в 04:47 [ARG:5 UNDEFINED]
  26. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Dynamitry
    .........
    ушел допивать коньяк.
    от души поржал! спасибо!
  27. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Leon11t
    Несколько часов назад вернулся из полетушек. Летает просто бомбезно, причем сразу из "коробки". В доказательство видео:
    ....
    Летал из включенным баро и в левел моде. Также испробовал GPS Hold и RTH (ГПС из РЦтаймера версия 2)- отрабатывает на все 100%
    Спасибо за видео! видно что АХ отрабатывает четко. Только не хватает комментариев, и непонятно где была активация гпс режимов...
    ну и тот же вопрос про ublox вам...
  28. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от P_L_Z
    RC3 ощутимо лучше всех стоковых, с RC2 отличий не заметил (наверное от того что нет у меня GPS) разьвечто на посадке в АН заметил небольшие подскоки , в RC3 все идеально
    это результат работы над 6-м пунктом из описания выше...
  29. Аватар для Leon11t
    Цитата Сообщение от mahowik
    Спасибо за видео! видно что АХ отрабатывает четко.
    Чесно говоря мне даже и мисли небило чтоб как то отметить активацию режимов. Я после стоковой прошивки дьорганым стал, все время смотрел на аппарат чтоб он куда то не улетел или упал. Свой юблокс я так и не заставил работать по протоколу юблокс. У меня стоит гебрибная передача nmea+ublox, на частоте 10 гц.
  30. Аватар для brutal4028
    Цитата Сообщение от mahowik
    соот-но вопрос остальным... кто нить запустил UBLOX модуль на рс3 именно по UBLOX протоколу (т.е. не NMEA)?
    cn-06 с хобикинга, не настраивал вообще, фтди нету, работает по ублоксу и rc2 и rc3 все отлично.
    (Не знаю важно или нет подключен на com1)
  31. Аватар для Art_Nesterov
    Залил RC3, выбрал такие дифайны, ЖПС работает.
    (AIOP+Ublox-cn6)

    Код:
    #define GPS_SERIAL 2 
        //#define GPS_BAUD   57600
        #define GPS_BAUD   115200
    ------------------
      //#define NMEA
        #define UBLOX
        //#define MTK_BINARY16
        //#define MTK_BINARY19
    
        #define INIT_MTK_GPS                  
        #define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_5HZ    // 5 Hz update rate
        //#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE_10HZ     // 10 Hz update rate
        #define SET_SBAS_ENABLED              // Enable to search a SBAS satellite or not.
        //#define MTK3339_AIC_ENABLED


    Но правда, когда с РН фикс есть, квадрик все время пытается слинять. Сначала вроде зависает, а потом начинает раскачиваться. Компас калибровал, на RC2 висел в квадрате 3х3м (примерно).
    Обновлено 17.06.2013 в 20:26 [ARG:5 UNDEFINED]
  32. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Art_Nesterov
    Но правда, когда с РН фикс есть, квадрик все время пытается слинять. Сначала вроде зависает, а потом начинает раскачиваться. Компас калибровал, на RC2 висел в квадрате 3х3м (примерно).
    у вас пиды стремные задранные... в том числе и на гпс (а тут занижены в два раза)... почистите заново еепром и перезалейте прошивку...
  33. Аватар для brutal4028
    А вот у меня с RC3 что то не заладилось ((( , при том что RC2 летала как по маслу.

    RC3 -
    На взлете в АХ моде начинает прыгать как дурной, взлетишь на метр или выше вроде сразу все нормально становиться, хотя все равно держит высоту похуже чем RC2

    GPS с инерциалкой к сожалению не предсказуемый, может и рвануть куда то в сторону и достаточно резко.(в RC2 держал позицию в радиусе пол метра в штиль, полтора метра в ветер)

    К моменту перехода с RC2 на RC3 конфиг коптера не менялся, после возникновения проблем с RC3 проверился на вибрации, проверил поведение коптера с затянутыми фильтрами и к сожалению ситуация не меняется.

    Так же хочу заметить что при всех этих проблема полет в стаб моде без АХ просто идеален, что наводит на мысли что с вибрациями все таки все в порядке. Чет уже даже не знаю куда дальше копать.

    зы барометр закрыт паралоном.
  34. Аватар для mahowik
    Странно! похоже на вибрации все же... т.к. если взлетать в АХ, баро отключен и эти первые секунды он только по акселю взлетает и все должно быть как по рельсам, т.к. нет эффекта воздушной подушки, а вот если вибро на борту это да, будут танцы... проверьте все еще разок, т.к. у меня не смотря на то что вибраций полно, взлет на мнооого более плавный, чем в RC2...

    по поводу удержания, тоже самое если ИНС чудит совсем - ТО ВИБРАЦИИ скорее всего... проверьте еще без ИНС... пиды в последней рс2 и рс3 на гпс я уравнял....

    кстати, у вас АИОП? пробовали назад RC2 залить?

    upd: и вдогонку, сейчас если стаб. мод идеален, то это не значит что в вибрациями все ок, т.к. на стаб. мод берется высокий фактор НЧ фильтра + фактор гироскопа по отношению к акселю тоже очень высок, т.е. аксель в стаб моде только для того чтобы убрать дрейф гиры... а вот ИНС и АХ пользуют аксель на всю катушку, при чем с гораздо более меньшей фильтрацией, т.е. меньшим фактором НЧ фильтра, т.к. важно видеть колебания по XYZ... и вот тут тонкий момент настройки НЧ фильтра... надо что бы вибрации отрезались, а полезные ускорения остались на виду...
    потому вердикт на ваш конфиг ВИБРО
    Обновлено 18.06.2013 в 19:37 [ARG:5 UNDEFINED]
  35. Аватар для omegapraim
    Получается у меня тоже вибро))))) хотя я балансирую все. А нельзя тебе лог прислать чтоб ты посмотрел? Ведь это можно сделать как два пальца, и еще вопрос для альтхолда в гуи пиды есть? чтоб покрутить?
  36. Аватар для brutal4028
    Цитата Сообщение от mahowik

    кстати, у вас АИОП?
    Угу, V2 .

    Отключил #define DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10 и сразу все полетело как нужно.
    Очень жаль я очень сильно надеялся на эту штуку (((
    Видимо придется этим пользоваться AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION
  37. Аватар для Art_Nesterov
    Почистил ЕЕпром. Закоментировал, //#define INS_PH_NAV_ON , презалил, удержание позиции вроде наладилось, получилось примерно 3х3м.
    Но как то у меня не получается с режимом "Horizon". У меня это больше Акро чем Level. То есть коптер назад в горизонтальное положение не возвращается. Дрейфует. И все время приходится его подлавливать стиками.

    Для эксперимента прошил назад на RC2. Там все замечательно летает, как по рельсам. Обратно прошил на RC3 и не выходит так же, хоть ты тресни! Где еще копать?

    И еще. Запустил движки, влючил АХ, взлетел метров на 10. В полете отключил АХ, то есть остался включенный только Horizon", и коптер провалился... еле успел газануть перед самой землей.
    Он так и должен проваливаться ?(Раньше не замечал)
    Обновлено 18.06.2013 в 21:31 [ARG:5 UNDEFINED]
  38. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от omegapraim
    Получается у меня тоже вибро))))) хотя я балансирую все. А нельзя тебе лог прислать чтоб ты посмотрел?
    Фильтрованный аксель для ИНС и АХ как раз не логируется... это только в "домашней" прошивке есть...

    Цитата Сообщение от omegapraim
    и еще вопрос для альтхолда в гуи пиды есть? чтоб покрутить?
    в гуи ALT P I D
    вот только если аксель дурит, то как мертвому припарка...
  39. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от brutal4028
    Отключил #define DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10 и сразу все полетело как нужно.
    Очень жаль я очень сильно надеялся на эту штуку (((
    ну чегоЖ так отчаиваться сразу! попробуйте уменьшить параметр до 5..7 скажем... + можно увеличить угол при котором начнет работать эта фича, что бы когда коптер просто в висении, она никак не сказывалась... в IMU.ino в строке 413 прописать
    Код:
        if ((cosZ > 35) && (cosZ < 96)) {
    вместо
    Код:
        if ((cosZ > 35) && (cosZ < 98)) {

    Цитата Сообщение от brutal4028
    Видимо придется этим пользоваться AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION
    а это совсем иная фенька... перечитайте внимательно...
    DYN_AH_THROTTLE_ANGLE_CORRECTION - динамическая компенсация просадки при полетах в АХ
    AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION - компенсация прыжков при резкой смене напр-я движения
  40. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от c4Faraon
    OSD подключил к 0 порту, тоже работает. Только в левом нижнем углу батарейка не работает. Вроде 12в с батареи, подключается к ОСД (там где видеопередатчик). Думал она напругу покажет. У всех так ? Или что-то делать надо?
    можно и на 1-й порт повесить... без разницы...
    По поводу измерения напряжения. Если хотите что бы минимОСД мерял, то вот: https://code.google.com/p/rush-osd-d.../Hardware_Mods
    Либо если у вас, на АИОП заведен делитель напр-я, т.е. напр-е снимает/меряет вий, то по идее минимОСД должен его видеть... хотя тут могу ошибаться, т.к. не пробовал, но с мобидронОСД так и было...
    т.е. два варианта:
    - полетный контроллер сам меряет и отдает измеренное напряжение на ОСД
    - ОСД сам меряет напр-е через свой делитель и имеет в арсенале прошивки средство калибровки, что бы делитель напр-я точно не подбирать...
    Обновлено 27.06.2013 в 10:07 [ARG:5 UNDEFINED]