RSS лента

mahowik

Продолжимс! BalancingWii 1.0 - Segway на базе MultiWii

Рейтинг: 5.00. Голосов: 5.
24.11.2014 в 06:31 (12554 Показов)
Под осень дошли руки наконец доделать игрушку



Выложил новую версию на гит https://github.com/mahowik/BalancingWii

Из главного:
- встает сам,
- удержание позиции,
- управление с андроида (или аппы как ранее),
- более скоростной и стабильный
- предустановленные пиды
- режим для новичков (меньше скорость и маневренность)
- оптимизирован и почищен код с большего

Начало тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog18515.html
или даже тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog18134.html

Дочь тоже поучаствовала в проекте и робот заимел себе глаза и густой причесон!

==============================================================

This is stable 1.0 release of balancing robot (based on modified/extended MultiWii 2.3 firmware).

New features:
- Fall down?! New auto rise (stand up) function! (can be activated via box in GUI).
Now it's also possible to stand up manually when it's fall down.
- Position hold (can be activated via box in GUI).
Try to play, how it returns when you are pushing/kicking the robot.
- Possibility to control/steer from Android device by MultiWii EZ-GUI tool (go to Config -> Advanced -> Model control New)
- More stability and speed accordingly (see in video!)
- Predefined PIDs
- Simple mode for newcomers
- Set of code refactorings and cleaning.

Hardware:
- Arduino nano (atmega328p)
- mpu6050 gyro-accelerometer (GY_521)
- any RC receiver with CPPM (ppmsum) output OR serial Bluetooth module like HC-05
- A4988 motor drivers with 1/8 microstepping configuration (see http://www.pololu.com/product/1182/ for details)
- Nema 17 stepper motors
- 1/8 Buggy Wheels
- Buzzer

http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=4787

Enjoy!

Обновлено 24.11.2014 в 09:28 [ARG:5 UNDEFINED]

Категории
Без категории

Комментарии

  1. Аватар для pilot258
    Блин Александр, просто супер, уже захотел себе такого с глазами.
  2. Аватар для serenya
    А я то думаю на кой кляп у меня валяется пара движков пбмг-200-265 от дисководов 5.25 и пара драйверов на A3967. Конечно слабоваты и движки и драйвера, но попробовать можно. Такой вопрос есть, пока доедет гироаксель попробовать на AIOP можно? И еще, есть приемник лишний v8r4-ii без cppm, не подойдет?
  3. Аватар для tusik
    Класс! Пора делать большого
  4. Аватар для OK-40
    Отличная работа! А возможна реализация проекта на одном колесе (шаре)?
  5. Аватар для ADF
    На увеличение массы полезного груза сверху - как реагирует? До 1:1 масштабируем?
  6. Аватар для ATiGeR
    А как он позицию держит? Не очень понятно - гпс вроде нет, датчиков в колесах тоже...
  7. Аватар для Covax
    гпс)))))
  8. Аватар для AlcoNaft43
    Цитата Сообщение от ATiGeR
    А как он позицию держит? Не очень понятно - гпс вроде нет, датчиков в колесах тоже...
    На правах КЭПа - так же как и квадрокоптер, гиры и акксель
  9. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от serenya
    А я то думаю на кой кляп у меня валяется пара движков пбмг-200-265 от дисководов 5.25 и пара драйверов на A3967. Конечно слабоваты и движки и драйвера, но попробовать можно. Такой вопрос есть, пока доедет гироаксель попробовать на AIOP можно? И еще, есть приемник лишний v8r4-ii без cppm, не подойдет?
    думаю детальки подойдут, но код придется допиливать для MEGA...
    конечный драйвер Output.cpp ...
  10. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от OK-40
    Отличная работа! А возможна реализация проекта на одном колесе (шаре)?
    думаю что да, и даже с тем же железом, т.е. два колеса на крест к шару, как в мышках механических старых... код конечно придется дописывать...
    в инете видел подобный проект...
  11. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от ADF
    На увеличение массы полезного груза сверху - как реагирует? До 1:1 масштабируем?
    крутящий момент у движков слабоват... пинки држит крепко, а вот с увеличением веса надо попробовать...
  12. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от ATiGeR
    А как он позицию держит? Не очень понятно - гпс вроде нет, датчиков в колесах тоже...
    http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post5390526
  13. Аватар для alexeykozin
    зачет!
    непросто продумать и реализовать логику стабилизации.
    и как смешно получилось - как встает.
    и когда о стенку приложился.. бегу, бегу, стенка, брык - лежу...
    сонар надо однако!
  14. Аватар для MerzlyakovIgor
    Очень классная штука)
  15. Аватар для TVM
    интересное применение
    Надо попробовать с контроллером алексмос для подвесов. Хватит ли стандартных регулировок пид из ГУИ?
  16. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от TVM
    интересное применение
    Надо попробовать с контроллером алексмос для подвесов. Хватит ли стандартных регулировок пид из ГУИ?
    вы наверное не верно поняли... из подвеса были первые пробы http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog18134.html
    а тут уже отдельный проект https://github.com/mahowik/BalancingWii
  17. Аватар для Geniok
    Добрый вечер!
    А есть ли где-нибудь схема подключения этого всего ?
    Как у вас сделана разводка по питанию ?
    И вообще, за принципиальную схему был бы очень благодарен!
  18. Аватар для mahowik
    Распиновка на гит...
  19. Аватар для Geniok
    Наверное немного не правильно выразился, с подключением к Ардуино и к драйверам двигателей все понятно, тут проблем нет, интересует разводка питания.
    Для примера, имеем батарею на 12В. К ней подключаем стабилизатор на 5В, от этого стабилизатора питаем саму ардуину и 2 драйвера шаговых двигателей.
    Также нужно питать сами шаговики, через стабилизатор, какой ? Через отдельный у вас подключен ?
    Также нужно питание Гиро/акселю, через тот же стабилизатор запитан, что и сама Ардуина ?

    Интересно как у вас сделана вся разводка питания.
  20. Аватар для mahowik
    Цитата Сообщение от Geniok
    Наверное немного не правильно выразился, с подключением к Ардуино и к драйверам двигателей все понятно, тут проблем нет, интересует разводка питания.
    Для примера, имеем батарею на 12В. К ней подключаем стабилизатор на 5В, от этого стабилизатора питаем саму ардуину и 2 драйвера шаговых двигателей.
    Также нужно питать сами шаговики, через стабилизатор, какой ? Через отдельный у вас подключен ?
    Также нужно питание Гиро/акселю, через тот же стабилизатор запитан, что и сама Ардуина ?

    Интересно как у вас сделана вся разводка питания.
    Ардуина - можно через внутренний стаб, можно через внешний. Внутренний сильно греется, потому подключал через импульсник на 5в.
    Гироаксель от 3.3в стаба с ардуины.
    Питание логической части драйверов от того же внешнего стаба на 5в, а питание силовой части драйверов от батареии напрямую. Точнее тут уже зависит от номинального напр-я питания двигов. Плюс там есть один трюк, когда к примеру двиги с номинальным вольтажем в 5-7в можно легко питать от 12в. Это расписано на сранице драйвера на pololu.com.
    Еще посмотрите комменты на youtube. Я там уже на некоторые вопросы ответил.
    И да, кондеры не забудьте повесить в силовой части питания драйверов, с то повыбивает быстро.
  21. Аватар для Geniok
    Спасибо большое, теперь все более-менее понятно.
    У меня двиги на напряжение 3.75, сделал делитель, посмотрю, прокатит ли такое.
    Кондеры поставил согласно схеме на pololu.com.
  22. Аватар для Geniok
    Возник такой вопрос, подключил драйвер к ардуино, выдаю управляющие импульсы на шаг, реакции двигателя никакой. На каждой ножке коннектора (всего их 4), к которомуподключен двигатель одинаковое напряжение 4.2 В.
    Это драйверы не рабочие пришли ?

    И еще такой вопрос, нет ничего страшного если земля на питание двигателя и земля системы питания драйвера и ардуино объединены ?
  23. Аватар для Dikario
  24. Аватар для SGordon
    А на коллекторниках поедет? Запихать в setMotorSpeed Шим напряжение ....
  25. Аватар для mahowik
    думаю что поедет... драйвер конечный нужно дописать...
  26. Аватар для
    Добрый вечер Александр. Не могу скомпилировать , выдаёт ошибку "in file included from Alarms.cpp:3:/def.h:2072:10: error: #error "NUMBER_MOTOR is not set, most likely you have not defined any type of multicopter" , что должно быть в первом столбике компилятора ? Спасибо .
  27. Аватар для mahowik
    Если вы в config.h ничего не меняли, то надо плату выбрать с 328 атмегой на бортую Например Arduino nano (atmega328p)
  28. Аватар для
    Плату выбрать в config.h ? Что должно быть в первом столбике BalancingWii , у меня пусто ?
    Обновлено 10.10.2016 в 19:00 [ARG:5 UNDEFINED]
  29. Аватар для mahowik
    config.h трогать не надо...

    Если вкратце, то надо сделать следующее:
    1) идем на https://github.com/mahowik/BalancingWii жмем Download
    2) распаковываем и переименовываем папку BalancingWii-master в BalancingWii (т.к. github добавляет -master)
    3) открываем BalancingWii.ino в arduino, выбираем в Arduino плату на atmega328p, заливаем прошивку

    Далее если уже понадобится изменить какой либо из параметров в конфиге идем на https://github.com/mahowik/BalancingWii
    в BalancingWii rev 0.1 есть их описание:

    Код:
    Also see for new defines added with this project for robot setup:
    
    #define CURRENT_AXIS PITCH // possible to choose ROLL or PITCH axis as current.
    
    //#define INVERT_CURRENT_AXIS // invert current axis sign, i.e. instead of turning sensor board
    
    //#define REVERSE_MOTORS_DIRECTION // reverse both motors direction
    
    #define MAX_SPEED 400 // should be <= 500 
    
    #define MAX_TARGET_ANGLE 120 // where 10 = 1 degree, should be <= 15 degree (i.e. <= 150) 
    
    #define MAX_STEERING 90 // should be <= 100
    
    //#define GY_521_INVERTED_BY_Z // Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC, inverted/reversed by Z
    т.е. изменяем и перезаливаем прошивку
  30. Аватар для
    Спасибо . Всё ок .
  31. Аватар для kayot
    Вопросик.
    Можно скомпилировать под DUE ?
    пытаюсь залить в неё ,IDE ругается.
  32. Аватар для
    Добрый вечер . Вопрос не по теме , не знаю к кому обратится ) , помогите написать вроде простенький скетч для ардуино , неделю пишу ,но не получается )
  33. Аватар для pdv*
    А вот и мой балабот поехал!)) Спасиб Александру за проект!
    Все управление самодельное на основе openLRSng джойстик использовал от квадра хубсан, задействованы только стики, дорожки на штатной плате перерезаны и припаяны проводами к генератору ппм+опенлрснг. В корпус джойстика врезаны два тумблера 2 и 3 поз, повешены на 5 и 6 каналы соответственно. Кнопка на правом стике для бинда. Триммеров нет тк скеч генератора будет еще дописываться.
    Есть сложность с автоподнятием. Получился довольно тяжелый из-за латунных стоек и тяжелых полок из пластика, не хватает момента у шаговиков. Буду переделывать.
    Обновлено 05.03.2018 в 10:48 [ARG:5 UNDEFINED]
  34. Аватар для mahowik
    Поздравляю!
  35. Аватар для
    Hello, I just made robot, but have one issue.

    [video=youtube;yz3Hk4vCH4Y]https://www.youtube.com/watch?v=yz3Hk4vCH4Y[/video]
    [video=youtube;uxFfyPWyZjs]https://www.youtube.com/watch?v=uxFfyPWyZjs[/video]

    I think that is something wrong with motors, because after some time it falls down.
    I used Nema 17 motors: [url]http://www.cersil.it/no/pagine/progetti/passo-passo/qumat-nema17/nema17.html[/url]
    I think that os not enought power. But to A4988 driver I've done a good current. [url]https://www.pololu.com/product/1182/[/url]
  36. Аватар для mahowik
    Hi,

    Try to play with PIDs parameters first.
    Search for 'multiwii PID setup/tuning'.
    Second point, probably it's too have at the top.