PPM и s.BUS. Практическое канальное шиноводство.

Занимаясь коптеро-строительством столкнулся с необходимостью передачи от приемника к контроллеру множества управляющих сигналов (до 7-8 штук). Это выражалось в заплетании косичек из стандартных трехжильных сигнальных патчей (проводков). Эти косички увеличивали массу аппарата и снижали надежность из-за большого числа разъемных соединений.

На данный момент попробовал две технологии, позволяющие соединять приемник и мозги коптера только одним сигнальным патчем (проводком).

Это технологии PPM и s.Bus.

Хочу донести до аудитории тонкие моменты и нюансы, которые выяснил при практическом изучении этих протоколов.

PPM - или Pulse-position modulation по сути является простейшим алгоритмом упаковки управляющих сигналов с нескольких каналов в один. Идея стара как мир и проста до безобразия: импульсы из нескольких каналов собираются в пачку (пакет или фрейм), следуя в нем друг за другом.

PWM, PPM, FrSky и Turnigy - нашел отличную статью, в которой описывается принцип работы PPM протокола и разбирается очень тонкий момент связанный проблемой передачи по PPM соединению большого числа каналов. Обязательно к изучению!!!

sBus - Некоторое время назад FUTABA представила на рынок новую революционную технологию S.Bus. По аналогии с автомобильной шиной CAN, S.Bus позволяет избавиться от прокладки большого количества проводов: от приемника к каждому сервоприводу. Под эту технологию были выпущены специальные приемники, приводы, гироскопы и прочее оборудование. это не что иное как протокол передачи команд сервоприводам по цифровому последовательному порту, в случае использования с микроконтроллерами S.Bus позволяет полностью избавиться от работы с ШИМ (PWM и PPM сигналы), переложив это на аппаратную часть. Как следствие – упрощение кода, уменьшение загрузки микроконтроллера и увеличение быстродействия.

Вот краткое описание технологии s.Bus..

Теперь по аппаратной части. Что реально удалось попробовать в работе.

1. Семейство полетных контроллеров Naza ( Naza-M Lite, Naza-M V2, WooKong-M и A2) (www.dji.com Products/Flight Controllers) - кроме стандартных PWM сигналов могут принимать управляющие сигналы с PPM и s.Bus шин. Шины подключаются на вход X2. Тип приемника задается в конфигураторе мозгов.
2. мозги Naze32/OpenPilot СС3D - тоже могут работать с PPM и s.Bus шинами.
3. мозги MWii - могут работать только с PPM шинами.

При подключении приемников к полетным контроллерам рекомендую Вам не лениться и внимательно изучать распиновку разъемов на мозгах. Лично я, когда заводил s.Bus в CC3D час чесал репу, пытаясь подать s.Bus на PWM1. Как оказалось, s.Bus там вообще на отдельном разъеме.

Поскольку сейчас основой аппой у меня является Turnigy 9XR Pro, сообщаю по ее линейке.

По шинам можно передать до 16 каналов, но есть проблема! C приемом 16-ти каналов не все так просто, могут быть непонятные проблемы и неустойчивая работа линков. PWM, PPM, FrSky и Turnigy - еще раз рекомендую статью об этом к обязательному прочтению. Реально можно говорить про 12 каналов. Нужно приготовиться все проверить и даже перезалить прошивки в приемники и модули FrSky. В доках к 9XR Pro 6 и 7 страница посвящена тонкой настройке PPM протокола в пульте.

В продуктах FrSky следующие приемники работают с шинами PPM и s.Bus.

1. PPM-выход на приемнике есть - D8R-XP , D4R-II - работают с модулями DFT, DJT, DHT, DHT-U. Как я понял - максимум 8 каналов.

2. s.Bus выход есть - X4RSB , X6R и X8R. Все три эти приемника требуют наличия модуля XJT или аппаратуры Taranis X9D. Есть мнение, что 6 или 8 канальные версии будут работать и с DFT/DJT/DHT/DHT-U модулями (8 каналов). XJT модуль - будут работать до 12 каналов, 16 можно постараться выжать играя с тюнингом PPM-протокола в передатчике-приемнике.

3. s.Bus и PPM есть и на приемниках FrSky в стандарте FASST (FUTABA). Вся инфа есть по ссылке, поскольку FUTAB’ой никогда не владел, соответсвенно руками не пробовал. Оставляю это Вам на откуп.