Калибровки:

Калибровки:

1. Калибровка R и P (гиросенсора).
   Ставим квадрик на строго горизонтальную поверхность. Левый стик до упора вправо, правый раскачиваем влево-вправо пока все четыре
   колпака не загорятся жёлтым. После этого R и P сбрасывается в ноль. Проверяем, поворачивая квадрик на 90 градусов “след в след”.
   В каждом из четырёх положений показания R и P должны быть по нулям. Если нет, то перекалибровываем на более горизонтальной
   поверхности.

2. Калибровка акселерометра. Эта калибровка в основном нацелена точность позиционирования поворотов по yaw.
   Т.е. если дрон летит боком или унитазит, то следует тщательно сделать эту калибровку. Я её делаю на офисном вращающемся
   стуле. Устанавливаю дрона геометрическим центром в центр вращения стула. Далее левый стик до упора вверх, правый
   раскачиваем вверх-вниз пока не загорятся жёлтым колпаки. Далее ждём пока не начнут бегать по кругу красные огни.
   плавно вращаем дрона на стуле пока все колпаки не станут зелёными. После этого останавливаем вращение и пока
   колпаки горят жёлтым не трогаем. Если процедура проходит успешно, то повториться она должна два раза.
   Если красные огни включаются в третий раз или далее, то нужно более точно отцентрировать дрона и более плавно
   вращать.

3. Калибровка компаса. Компас служит для исключения накапливающейся ошибки при определении поворота по
   акселерометру. Т.е. он работает совместно с акселерометром и для исключения унитазов, полётов боком и т.д.
   калибровать их нужно оба. Калибровку компаса нужно делать в чистом поле, исключив возможные железо-бетонные
   плиты под ногами, прохождение теплотрасс, газовых магистралей, кабелей осветительных сетей. Компас очень
   чувствительный, чувствует даже магнитную стрелку спиртового компаса расположенного рядом. По-этому,
   рекомендуется при калибровке убрать из карманов все магнитные предметы такие как связки ключей, мобильные
   телефоны (они все с динамиками), сумки с магнитными защёлками и т.п.
   Левый стик отводим до упора влево, а правый раскачиваем влево-вправо. После того, как красные огни начинают бегать
   по кругу дожидаемся пока показания H на пульте перестанут меняться. После этого плавно вращаем дрон вокруг вертикальной оси
   до тех пор пока не начнут огни попеременно мигать зелёным. После этого поворачивам дрон носом вниз и делаем небольшую
   паузу для устаканивания показаний. Потом вращаем дрон вокруг оси нос-хвост до тех пор пока не переснанут перемаргиваться
   зелёные огни.
   Далее проверяем калибровку по заведомо достоверному компасу, например по компасу для спортивного ориентирования или
   компасу в мобильном телефоне, если вы ему доверяете. Выставляем дрона так, чтобы показания H были равны нулю и проверяем,
   чтобы дрон смотрел головой точно на север. Далее поворачиваем дрон “след в след” на 90 градусов и проверяем, чтобы показания
   были 90 градусов, за тем 180, 270 и опять ноль. Допускаются небольше отклонения, особенно на больших углах, но они не должны
   быть более 5-7 градусов. Если в каком-то из положений показания отличаются от референсного компаса более, чем на 10 градусов,
   то калибровку следует повторить.