Продолжаем пилить долголёт - переход на управление R9, смена рамы

Первая итерация аппарата описана тут. Если в двух словах, то после прошлогодней гексы этот аппарат идёт куда сложнее, уже кучу раз падал, и казалось, что уже всё; но нет, жив, курилка, хотя кое-что пришлось поменять. В основном намаялся я с системой управления - китайском аналоге OpenLRS, из-за неё пара крашей была, плюс бессчётное число потерянных нервов и запоротых съёмок. Сама по себе система, скорее всего, не виновата; но вот с антеннами у нас полный швах, и все наши колхозы не помогли. После очередного фейла (хотя бы без крашей) в ходе отпуска на Ангаре всё-таки решил предать анафеме старое управление и перейти на R9 от FrSky; результаты - в самом конце статьи. 😉 А пока что обо всём по порядку.

За пару месяцев коллега Фёдор пересобрал аппарат на новой раме, теперь она не текстолитовая, а люминиевая:

Оригинал фото.

Все основные системы остались на своих местах, за вычетом приёмыша управления - теперь он не взаду торчит, а рядом с контроллером; его антенны также не сзади, а в центре, пока что - на временных стойках. Не самое оптимальное их расположение имхо, но так они экранированы от фонящего 2-ваттного FPV-передатчика, который остался снизу. Посадочные шасси переехали с лучей на раму, туда же перекочевал модуль со светодиодом и USB-портом. Суммарный вес конструкции в итоге приблизился к 1400гр; с учётом использования 6s3p батареек из 18650 от китайской Литокалы (800 гр), взлётный вес - 2200 гр.

В первый полётный день проверяли вообще работу новой сборки, и буквально на глазок подстраивали PIDы; как оказалось, даже не был настроен failsafe, что для нового не облётанного аппарата имхо смерти подобно; но обошлось. 😃 Погоняли аппарат на нашей летней поляне, совсем крохотулечной (метров 200-300 от края до края), проблем не обнаружили; затестили полётное время, вышло 38 минут на 6s о 9000мА/ч. Зимой получалось за 50 минут выскочить, но с тех пор и аппарат оброс аппаратурой, и батарейки сейчас другие; аналог VTC6, но совсем не VTC6. 😃)) Всё равно, по сравнению с гексой - практически бесконечные патроны.

Немного потупил с настройкой FailSafe; во всех гайдах написано, как настраивать этот режим для “гонщиков”, а как для “съёмщиков”, пришлось думать самостоятельно. Например, предлагается записывать значения каналов в приёмник при нажатии кнопки FS на приёмнике; но у меня это не получилось; возможно, так сохраняется только уровень газа. Но, разумеется, проще всего это сделать в Custom-режиме, где можно указать вручную, что куда выставить при пропаже связи.

В этом плане заценил менюшку Тараньки Q7; раньше туда попросту боялся заходить, а тут покопался, и всё даже проще, чем в моём старом Devo12; главное - понять, как зайти в меню модели. 😃)) В режиме custom-настройки failsafe всё визуально видно, куда какой переключатель нужно установить; правда, не всё так однозначно, и лучше всё же уточнить фактические значения переключателей на основном экране. Например, тумблер режимов удалось настроить с первого же раза, и с тех пор проблем с собственно включением режима RTH нет; а вот попытки выставить вспомогательные индикаторы ни к чему почему-то не привели; возможно, не сохранились настройки, крутили прямо в поле; будем копать дальше.

Проблема в том, что на аппарате пока не настроено отображение режимов на OSD, и непонятно, сработал FS или нет; у нас есть тумблер, переключающий камеру из видео-режима в фото-режим (FireFly 8s умеет это с помощью специального кабеля с каким-то хитрым мини-контроллером), и можно было бы это использовать для визуального изменения картинки при срабатывании FS (c видюшного формата 16*9 на фотографические 4*3), но пока что увы. Хотя потом настроим, и будет уже не надо. 😉)

Ещё один вопрос знатокам - есть ли возможность в R9 отображать на OSD уровень RSSI?.. Видел в теме обсуждения, что можно, но вот как, загадка. Пока что тоже без него летаем; привык уже постоянно на него коситься, было удобно. А главное - без него категорически усложняется проверка дальности управления.

У R9 есть возможность выставлять 4 режима мощности передатчика; 10/100/500/1000 мВт. Для тестов мы благоразумно выбрали самый “дохлый” из режимов, 10 мВт; не уверен, что там действительно столько, сколько написано, но это точно самый слабый из режимов, Фёдор проверял тестером-индикатором. Юлиан тестил мощность каким-то алкотестером; у него выходило 12 мВт.

Небольшой оффтопчик - когда выбирал, где брать R9, набрёл на сайт HorusRC (где в итоге и взял), и долго думал, не взять ли Тараньку-лайт, с таким же лайт-модулем. Для “нормальных” хоббийных полетушек разница небольшая, но мне в моих поездках, где дроны - дело десятое, компактность была бы весьма кстати. Хорошо, что удержался - тот же Юлиан разбомбил этот модуль в плане дальности; при заявленном максимуме в 100 мВт он выдаёт какую-то совсем никакую дальность.

Поехали мы на наше “запасное” поле, в районе с. Морозово, что в 15 км. от города по дороге. Несмотря на нашу Сибирь, тут сложно найти открытое пространство - одни леса кругом; зимой вопросов нет, летаем на Обском море, там можно хоть ракеты тестировать, а летом как-то немного сцыкотно. 😉 Это поле тоже не очень большое, но хотя бы больше километра. Если бы всё пошло нормально, то можно было бы и дальше забраться, на речку Коён, но попали под дождь, и проехать в глушь уже было опасно.

В общем, наконец добрались до главного теста статьи - попробовали погонять вдаль наш аппаратик; его трясло на ветру, как неизвестно что, при 2.2 кг веса-то:

Но главное - на 10мВт мощности никаких обрывов связи не было; видео изрядно косячилось, а намёков на Failsafe не заметили. Улетели на 1100 метров:

Вид обратно, на “дом”.

Уровень RSSI и режим не отображается, не обращайте внимания. 😉 Можно было бы и чуть дальше, но там уже угол поляны и лес; так что вернулись.

Причём это - тест с гибкой антенной; в стоке передатчик поставляется с обычной сосикой, которая, скорее всего, дальнобойнее. Если бы вывести уровень RSSI, то можно было бы устроить сравнительные тесты антенн, а так волостей на напасёшься.

В общем, пока что впечатления от новой системы управления R9 самые положительные. Осталось разобраться, как вывести с неё уровень сигнала. С аппаратом тоже надо ещё немного подшаманить - победить адские вибрации в горизонтальной плоскости; то ли пропы ни к чёрту (будем менять на складные), либо PID великоваты. Визуально аппарат висит ровно, но по шасси видно, что идёт сильная вибрация. Какие будут советы?..

Долголёт на “большой” поляне; куда-то туда и летим.