Постройка самодельного складного коптера на inav для съёмок .

Всем привет . Люблю я самосборы , гораздо больше , чем готовые квадрики . Пару лет назад попала ко мне рама конструкции Андрея Грушина . Собрал на ней коптер , как говориться из того что было , полетал на нем пару раз и… разобрал за ненадобностью свой s500 с трехосевым подвесом . Я просто влюбился в эту раму , после огромных неудобных табуреток (s500 , Discovery, f450 ) , на которых что бы полетать , нужно было обязательно ехать куда то на автомобиле , а он не всегда под рукой . Этот же аппарат , в сложенном виде легко помещался в рюкзак (можно брать на велопрогулку и совмещать приятное с приятным )или в сумку мотоцикла . И вот как только я увидел полетник Matek f405 , сразу появилась мысль , а ведь можно этот коптер сделать ещё компактнее ! А вместо старых огромных esc можно установить современный миниатюрный рег 4в1 . Ну в общем раму я укоротил на 75мм и чуть выдвинул назад место крепления АКБ . Так лучше для развесовки . Моторы у меня Gartt 2312 , пропеллеры карбон 9047 . Камера Xiaomi yi . Подвес сначала хотел Walkera g-2d с переделанным креплением на манер Дискавери , но не получилось . Из за того , что лучи не слищком длинные , поток от передних моторов срывал камеру и подвес не мог ее удержать на месте . Пришлось искать что то другое . Этим другим оказался подвес Tarot t-3d . Из за него пришлось вернуть в конструкцию ноги . Не люблю посадку в руки и взлеты с коробки . Далее все стандартно , спаял , настроил , откалибровал , полетел . На данный момент конфигурация квадрика выглядит так : Рама - скаладная из текстолита и профиля , укороченная на 75мм . Моторы Gartt 2312 960kv , реги Racerstarr Lite 30a , пропы карбон 9047 . Мозги Matek f405 ctr , видеопередатчик Boscam Ts5828 , антена клевер Aomway . Gps приемник Radiolink ts100 , подвес Tarot t-3d , камера Xiaomi Yi . Приемник р.у. Radiolink r12dsm , аккумулятор Onbo 4s 4200mAh 4s . Взлетный вес 1370гр , время полета 16-17 мин. Максимальная дальность (не предел , дальше не летал просто ) 3км . На данный момент квадрик закончен и изредка используется . Изредка , потому что зимой летать негде , да и снимать особо нечего . Вот кстати примеры видео с него…

Зачем я его собрал , ведь можно преспокойно было купить Мавик ? Во первых мне интересны самосборы , а вот готовые решения нет . Ну и для меня , невозможность использования квадрика без FPV шлема\очков , делает его не нужным .
Вот собственно и все . Всем пока . Буду рад коментариям , критике и предложениям