RSS лента

Все записи дневника

  1. "Клавиатура" для регулятора бормашинки

    10.08.2018 в 15:47 (Тарахтелка)
    Ну что ж, регулятор с новой платой и прошивкой ожил, но надо уточнять математику. Если выставить ПИД на большой скорости, то там стоит как влитой, но на малых не хватает (просадка, потом восстановление за 2 сек). Если выставлять ПИД на малой скорости - то на малой держит железно, а на большой уже начинает дергаться.

    Я не хочу пока фантазировать о причинах такого поведения, т.к. придерживаюсь простого принципа - если есть явно кривой код, то надо его сначала выпрямить, а потом разбираться с остальным. Потому что когда кривых мест несколько, то они накладываются, и разбираться в причинах - не рациональная трата времени. А исправлять еще есть что:
    • Грубовато сократили формулу вычисления скорости.
    • Есть накладки с точностью на математике с фиксированной точкой, и погрешность не поддается нормальной оценке.
    • Остались "магические константы" (зависят от параметров двигателя).
    Что можно на эту тему предпринять?
    • Напарник пообещал за выходные
    ...
    Категории
    Железо
  2. Исправления в регуляторе

    09.08.2018 в 18:03 (Тарахтелка)
    https://easyeda.com/speed/AC-speed-control-for-grinder

    В прошлый раз писал, что в регуляторе концы с концами слегка не сошлись. Бывает. Для тех кто не занимается профессиональным проектированием приводов, ниже подробности. Возможно кому-то они будут полезны.

    АЦП

    Не учел импеданс цепочки, через которую меряется входная синусоида. В итоге измерялку слегка перекосило. Выпилил резистор между делителем и входом АЦП, не нужен он. Заодно, на всякий случай, поставил защитную сборку из диодов шодки. В основном от отрицательного напряжения, чтобы не юзать внутренние защитные диоды микросхемы (меньше шансов, что отрицательной напругой перекосит мультиплексор ...

    Обновлено 10.08.2018 в 14:23 [ARG:5 UNDEFINED]

    Категории
    Железо
  3. Часть 4 - Лопасти и матрицы .

    06.08.2018 в 21:52 (F1B c нуля.)
    В классе F1B самой важной деталью является винт.К этому нужно подойти максимально ответственно.Если речь идёт о лопастях , которые применяются с ДВС или электромоторами,то рассчитать такие лопасти не составляет большого труда,по сравнению с лопастями на резиномоторный самолёт.Сложности заключаются в том ,что в каждый момент времени вращения винта,сила тяги уменьшается,поэтому лопасти нужно сделать эффективными.

    Создание лопасти начинается с расчётов.С этим могут помочь книги,или профессоры институтов Профессоров я не нашёл,поэтому ...
    Категории
    Без категории
  4. Новости отладки регулятора скорости

    06.08.2018 в 19:29 (Тарахтелка)
    Жизнь не перестает удивлять. Помимо всяких рабочих моментов в регуляторе вылезли вещи которые сложновато вообразить:
    • Симистор иногда сам открывается на весь полупериод. Хотя он понтовый 3Q snubberless (bta16-cwrg).
    • Прерывания ADC (после каждой выборки из 4 каналов), несмотря на передачу данных через DMA, съедают подозрительно много ресурсов. На остальное уже не хватает.
    Это немного неожиданно, но не фатально. Будем лечить.
    • К симистору временно привернули снаббер (и он сразу заработал как надо). Дальше будем заменять управляющую опторазвязку MOC3023 на MOC3052. Натыкался в интернетах на такой странный рецепт.
    • Логику выборки из АЦП переделаем. Будем выгребать по DMA в цикле сразу 16х4 отсчетов, с прерыванием на середине и конце. А вместо таймера - поллинг внутри main (кривовато конечно, но в данных обстоятельствах приемлимо).
    Победа всё ближе
    Метки: stm32
    Категории
    Железо
  5. Видео ролики

  6. Регуль для бор-машинки: о фильтрации сигналов и т.п.

    04.08.2018 в 19:23 (Тарахтелка)
    https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder (точную ссылку на файл и строчки не даю, т.к. по окончании отладки будем чистить историю).

    Практика показала, что сигнал на выходе АЦП имеет свойство прыгать, и поэтому есть смысл чистить резкие скачки. Делается это обычно медианным фильтром. К сожалению, мне не удалось найти готовых быстрых библиотек с учетом особенностей эмбедов, поэтому желающим советую смотреть тут (вариант от Ekstrom). Мне не очень понравилось, что над быстрой имплементацией надо "думать", чтобы понять как она работает. Поэтому решил пойти другим путем - разобраться с truncated mean (или как его там). Кто забыл школьные лабораторки по физике, напомню:
    • Считаем дисперсию измерений (среднеквадратичное отклонение от среднего арифметического).
    • Отбрасываем все, что вылезло за пределы допустимого и усредняем еще раз.
    У меня на глаз получилось что при 8 отсчетах и отклонении 1.1*sigma выходит ...

    Обновлено 05.08.2018 в 10:07 [ARG:5 UNDEFINED]

    Метки: median, truncated mean
    Категории
    Железо
  7. Калибровально-шлифовальный станок из ленточной шлифмашины ЛШМ 76/900 для модельной мастерской

    04.08.2018 в 07:01
    Сваял приспособу для шлифовки/калибровки реек.

  8. Реставрация Fw-190A-3 85in от Top Flite. Часть2.

    29.07.2018 в 20:01
    Закончена работа над крылом модели, сделал общие чертежи, чертежи деталей и узлов. Подготовил детали крыла, сделал раскладку по материалам. Каркас крыла сложный в изготовлении, поэтому для реставрации потребуются стапеля. Далее начал делать чертежи на фюзеляж и оперения модели.
    ...
  9. Продолжение квеста с регулем бормашинки и PlatformIO

    28.07.2018 в 05:02 (Тарахтелка)
    Переписали математику в регуле на фиксированную точку. В принципе неплохо вышло. "Сложных" делений осталось 3 штуки на итерацию. Это когда F16 (sign + 15 bits + 16 bits) делим на F16. Если надо делить на целое число - это обычное целочисленное деление. Умножение F16 на F16 и так быстрое. При условии, что процессор поддерживает аппаратное умножение и деление, операции с фиксированной точкой сводятся к ним довольно эффективно. Кому интересно - смотрите исходники https://github.com/PetteriAimonen/libfixmath. Еще надо было считать арккосинус, чтобы "линейно" откусывать "напряжение" от синусоиды, это просто забил в таблицу, сразу с нужным смещением и масштабом.

    Проца на глаз жрется около 25-40%. Это при частоте квантования 40 килогерц. Есть подозрение, что ...
    Метки: stm32
    Категории
    Железо
  10. Вентспилс маленький Уютный и коровы там везде....

    25.07.2018 в 14:01
    Вентспилс маленький Уютный и коровы там везде....
    Нету в Мире больше счастья чем летать там на метле!!!

    На этой дюне у порта
    Летать, опасная игра...
    Там я нервишки щекотал
    И жизнерадостно метал!!!

    Метки: dlg, f3k
    Категории
    Без категории