КУПИЛ еще одного робота :)

extra555

вот еще один!!! до этого писал про i Sobot но захотелось чего то новенького, в результате в качестве подарка к дню рождения был куплен ROBONOVA1 в виде набора для сборки
Робот просто потрясный, 16 мощных цифровых серво-приводов алюминивый скелет, и главное очень гибкая платформа программирования.
В планах установка пары гироскопов, датчика расстояния и камеры но это потом, сейчас занимаюсь программированием и изучением всего этого 😃
Кому интересно, спрашивайте !

foxfly
extra555:

Кому интересно, спрашивайте !

Так а сейчас он как ходит: без гироскопов?
Интересно, спрашиваю 😃

extra555

он не то что ходит а да-же бегает без них как это не странно и может всякие акробатические трюки делать но вот если его к примеру заставить перенести предмет который весит грамм 200 то он упадет
установка гироскопа позволяет сделать его гораздо устойчивее а ну и в случае падения задействует программу по которой он автоматом встает на ноги

Alex

Видео бы чтоли пришпилили, а то нет полного впечатления.

foxfly
extra555:

он не то что ходит а да-же бегает без них как это не странно

А с чего тогда взято, что в нем нет гироскопов?
Или Вы гироскопом считаете такую железную юлу?
Так они сейчас выглядят несколько иначе: Мурата делает ENС-03RA (SMD) размером 4Х5Х8 мм!
Просто железная коробочка.

dmitryu

А зачем гироскоп при таком размере ступней?
Он нужен только если поверхность неровная, или если робота рукой толкать.

foxfly
dmitryu:

А зачем гироскоп при таком размере ступней?
Он нужен только если поверхность неровная, или если робота рукой толкать.

Мысль очень интересная 😃
То есть, если авиамодель сделать с большими крыльями, то ей гироскопы и прочие автопилоты не нужны?
Глыбоко !
А про центр тяжести и его перемещение слышать не доводилось?

dmitryu

Бедный foxfly. У него в детстве не было заводного ходящего робота.

Ещё раз повторю: при ровной поверхности и правильной программе этой железяке для ходьбы гироскоп не нужен.
Гироскоп нужен, когда возникают непредсказуемые результаты ходьбы - поверхность под ногой пропала, или робота в спину толкнули.

foxfly
dmitryu:

Бедный foxfly. У него в детстве не было заводного ходящего робота.

Ещё раз повторю: при ровной поверхности и правильной программе этой железяке для ходьбы гироскоп не нужен.
Гироскоп нужен, когда возникают непредсказуемые результаты ходьбы - поверхность под ногой пропала, или робота в спину толкнули.

Робота заводного у меня точно не было 😦
А вот за что тогда 1000$ дерут в этом агрегате- неясно…
Кстати, ходьба на двух ногах- вещь сама по себе непредсказуемая, даже по ровной поверхности: подняв одну ногу, железяка тут же начинает терять равновесие, ибо проекция центра тяжести на опору- сместилась (ничего, что я так мудрено выражаюсь? Голодное детство без интернета сказывается: приходилось дрянь всякую читать типа "Теории машин и механизмов 😃)
А поскольку ж. надо не только устоять, но и сделать шаг вперед- то задача удержания равновесия усложняется.
Даже- на ровной поверхности 😦
Поэтому думается- там и гироскопы и акселерометры есть, как это ни противно 😦

dmitryu

А вот за что тогда 1000$ дерут в этом агрегате- неясно

За кучку мощных цифровых сервомашинок.

(ничего, что я так мудрено выражаюсь?)

Да про центр тяжести всё понятно, но это исправляется программно без использования гироскопа.

Вот его контроллер - попробуйте найти датчик гироскопа
active-robots.com/…/robonova-controllers.shtml

Дополнительные датчики наклона и акселерометры:
www.active-robots.com/…/tiltsensor-manual.pdf
www.active-robots.com/products/…/accelometer.pdf

foxfly

[quote=dmitryu;820232]
За кучку мощных цифровых сервомашинок.

Да про центр тяжести всё понятно, но это исправляется программно без использования гироскопа.

Гироскопа там нет, а двухосевой акселерометр- есть active-robots.com/…/sensors-accelerometer.sht
Очевидно, при его маленькой скорости и ходьбе по двум координатам- хватает.
А вот как “программно” исправить центр тяжести, не получая данных о его перемещении- с этого места поподробнее пожалуйста 😃

dmitryu

Акселерометр, как и датчик угла наклона - дополнительные приблуды, без которых робот всё равно может ходить, танцевать и т.п.

www.robonova.com/manager/control/down_file.php?upF…

А вот как “программно” исправить центр тяжести, не получая данных о его перемещении- с этого места поподробнее пожалуйста

К чему такие сложности? Всё проще - даём команду обеим ногам отклониться влево на 15 градусов, а ступням - вправо на 15 градусов, и ценрт тяжести оказывается над правой ступнёй - левую ногу можно поднимать и выносить вперёд для шага. Никакой обратной связи - работа по заданному маршруту и не более того.

foxfly
dmitryu:

Вот видео:
Без гироскопа
С гироскопом

Так это ж две большие разницы, как говорят в Одессе.
А датчик наклона и акселерометр- это одно и тоже, ибо наклон -есть изменение вектора G. 😃

dmitryu:

Акселерометр, как и датчик угла наклона - дополнительные приблуды.
на 15 градусов, а ступням - вправо на 15 градусов, Никакой обратной связи - работа по заданному маршруту и не более того.

Было бы все здорово, если б не существовал момент инерции: давая команду на 15* не факт, что мы в итоге столько и получим: по инерции он пролетит дальше а насколько- может сказать только датчик.
Вообще, есть такой roboclub.ru -там люди гораздо более шарят в этих вещах 😃

dmitryu

А датчик наклона и акселерометр- это одно и тоже, ибо наклон -есть изменение вектора G.

Это две большие разницы.
Датчик наклона - инерционен, но позволяет отследить реальное положение - лежит робот или стоит.
Акселерометр - практически безинерционен, но позволяет отследить лишь ускорения, а если включить робота в лежачем положении - акселерометр тут не поможет.
Я ж давал повыше ссылки.

Было бы все здорово, если б не существовал момент инерции: давая команду на 15* не факт, что мы в итоге столько и получим: по инерции он пролетит дальше а насколько- может сказать только датчик.

Если 15 градусов будет перелётом - юзер в программе поставит 12 и всё будет нормально - типа, поправка на ускорение 😃

Но при добавлении гироскопа всё выглядит, разумеется, гораздо симпатичнее:
robosavvy.com/Builders/Pev/Pushme.wmv

foxfly
dmitryu:

Это две большие разницы.
Но при добавлении гироскопа всё выглядит, разумеется, гораздо симпатичнее:
robosavvy.com/Builders/Pev/Pushme.wmv

По поводу акселерометра- неправда Ваша: у меня на аэроплане стоят ADXL202 и при любом наклоне- они наклон и показывают.И пока их не положишь горизонтально- сигнал с выходов так кривой и идет (там скважность меняется)
Естественно, если при этом еще и ускорение добавить- он покажет суммарный вектор.
Но наклон-это святое 😃 Его даже сама AD рекламирует как датчик наклона для автомобилей.

dmitryu

к сожалению, робонова кроме как с GWS PG-03 ни с чем более не уживается, судя по отзывам на форумах.
А PG-03 выдает только ускорение, а как отвес работать не может.

foxfly
dmitryu:

к сожалению, робонова кроме как с GWS PG-03 ни с чем более не уживается, судя по отзывам на форумах.
А PG-03 выдает только ускорение, а как отвес работать не может.

Да не выдают пьезогироскопы ускорение: официально и реально- это ДУС (датчик угловой скорости)
То есть, пока есть вращение вокруг его рабочей оси- на выходе есть изменение напряжения, пропорциональное этому вращению.
Остановилось вращение (в любом положении)- напряжение вернулось к состоянию исходного (не “0” !)
Для этого в авионике у меня и стоят 3 гиро и три акселерометра, чтобы иметь полную информацию о действующих силах и положении относительно горизонта:)

extra555

Насчет цены в 1000usd девайс стоит своих денег
1 как писали выше это цифровые сервы а их кстати 16 и они ВСЕ с обратной связью по моменту
2 контролер то-же цифровой как никак
3 алюминиевый скелет - вспомните -ка стоимость алюминиевых абгрейдов
и цена в 1000 вполне оправдана, кстати в москве он стоит 1000 но евро

заказал 2 апгрейда это как раз гироскоп и ик- датчик расстояния что бы не гадать зачем они нужны сейчас объясню
гироскоп
робот сейчас управляется по ИК и расположение датчика ИК это особая история он находится у него рядом с шеей так вот если робот упадет в ряде случаев(таких как бои таких вот роботов 😃 ) датчик может быть закрыт от действия пульта другим роботом ну и собственно будет получен накаут 😃 но это отдельная тема вообще гироскоп ему нужен как раз если он возьмет предмет равный половине его веса, как раз для сохранения равновесия.
ИК датчик
просто необходим чтобы робот не натыкался на препятствия на своем пути следования
Сначала хотел поставить ультразвуковой но столкнулся с крайне негативными отзывами

Конечная цель проекта - собрать робота сторожа управляемого по веб интерфейсу дистанционно, мой золотой человечек как раз способен на такое но это требует затрат денег и времени само собой
итак задача чтобы сидя на работе можно было посмотреть что происходит в квартире для этого нужны такие дополнения к нему

  1. серво привод для поворота головы -камеры
  2. камера с беспроводным интерфейсом wifi
  3. модуль управления bluetooth для блока робота и для ПК
    _4) много времени
  4. немало денег_

Но все это вполне осуществимо и будет проводиться по этапам

отдельным вопросом является зарядка робота его автоном примерно час работы не подходит для текущих задач потому надо придумывать как это сделать но это уже другая история.
В любом случае могу вам сообщить что это вещь и ощущаешь себя ученым в лаборатории и это стоит того !!!

в конце добавил фото нормального качества

dmitryu

цифровые сервы а их кстати 16 и они ВСЕ с обратной связью по моменту

Судя по инструкции, там есть функция определения текущего положения, а вовсе не момента.

extra555

да пардон не по моменту а по положению

29 days later