KDS Flymentor 3D
Короче вынес сегодня на улицу это чудо. При температуре 22 в помещении и 10 на улице - тмпературный дрифт минут 15 такой, что сервы по элеронам и елеватору колбасятся градусов на 40-50 с периодом 4-5 секунд 😃. А вот руддер практически не дрифтит. Открыл модуль с сенсорами, на руддер стоит какой-то другой сенсор большего размера.
Пока включал/отключал словил мегаглюк. Заметил что в какой-то момент сигнал руддера с передатчика перестал влиять на хвостовую серву, а встроенная гира по прежнему продолжала. Выяснилось что сигнал с канала руддера каким-то образом переехал на четвертый канал флайментора и мешался там с сигналом с сенсора элеватора, а сигнал елеватора подмешивался к сигналу гиры на пятом канале 😵.
Хотя я флайментор к компу не подключал да и в софте такую конфигурацию задать невозможно.
Подключил к компу, сбрасывал на дефолт, пробовал разные настройки, пока вернуть в нормальное состояние неудалось.
Вобщем, если и ставить эту хрень, то только на 30-ти баксовый верт с хоббисити 😃
Мдяяяяя. Спасибо за комменты, сочувствую:(
4yk4a а какой ваш реальный возраст?
просто в 10 лет такие заявления беспочвенны
Постарше вас 😃 Возраст после глюка в форуме убился, а поменять я его не могу.
Сегодня подключил снова. Мистическим образом весь замес каналов вернулся к норме…
В профиле ныне есть такая надпись:
Дата рождения - хх.ххх.ххх
Если ваша дата рождения указана неверно, свяжитесь с администратором.
А возраст - функция от даты рождения.😉
Поясните пожалуста логику работы Flymentor в режиме удержания с выключенным датчиком слежения.
Не могу понять - то ли в момент , увода стика из средней зоны , у него гироскопы отключаются и верт , в соответствии с командой , уходит в крен , а когда стик возвращаем в центр гироскопы включаются и возвращают верт в исходное состояние.
То ли гироскопы всё время воздействуют и сопротивляются вашим командам , стремясь вернуть верт в нормальное положение но чем сильнее отклонение стика тем меньше сопротивление гиры и больше крен.
Или алгоритм совсем не такой ?
Совсем не такой.
При старте системы вертолет надо ставить горизонтально, гироскопы (реально это ДУСы - датчики угловой скорости, кстати им все равно на каком расстоянии от центра вращения, а тем более тяжести, стоять - угловая скорость одинакова что около вала ОР, что на хвосте) проходят процедуру инициализации и свой текущий сигнал приравнивают нулю.
Дальше система, получая сигналы с гироскопов крена и тангажа, постоянно вычисляет углы наклона вертолета по крену и тангажу (интегрируя по времени угловую скорость получает угол).
В свою очередь команды с приемника тоже интерпретируются не как желаемые абсолютные углы наклона тарелки (как происходит при непосредственном управлении), а как желаемые углы наклона вертолета относительно первоначального горизонтального положения.
Далее находится ошибка рассогласования желаемого (со стиков) и реального (с гироскопов) угла и вырабатывается управляющий сигнал на сервопривод, пропорциональный, в том числе, коэффициенту чувствительности, задаваемому в проге настройки с компа.
Таким образом, если бросить стики, то они, вернувшись в нули, дадут команду выровнять вертолет в первоначальное положение (как он стоял на старте), но гиры “плывут” во времени и точно он не встанет в горизонт.
Во время руления гироскопы не борются с вами за контроль над вертолетом, они лишь независимо от вас измеряют положение себя (и верта) в пространстве.
кстати им все равно на каком расстоянии от центра вращения, а тем более тяжести, стоять - угловая скорость одинакова что около вала ОР, что на хвосте
Только уровень вибраций (помех и паразитных движений в плоскости датчика) совсем не одинаков. Что снижает общее качество работы.
А набегающая ошибка и дрейф (если нет привязки каким либо образом к реальному “горизонту”) достаточно быстро приведёт к тому, что вертолёт при отпущенных стиках куда либо завалится, считая это положение - “горизонтом”. По этому и ставят “инфра-красный горизонт”. А на одних гироскопах - далеко не “уедешь”.
Я эксплуатировал Хеликомманд около 2 лет, ни разу не пробовал включать его оптический датчик (для аэросъемки он бесполезен из-за малой рабочей дистанции).
Я тоже удивлялся как это датчики не убегают сильно за достаточно длительное время (иногда минут 20 - 30 полетов с промежуточными посадками и без перевключения). Видимо он “подсматривает” за положением стиков и использует эту инфу для МЕДЛЕННОЙ коррекции своего нуля, а оперативное управление осуществляет с помощью сигнала с гир. Т.е. пилот выполняет роль акселерометров в “настоящей” IMU системе. Вертолет ведь преимущественно находится все же “в горизонте”.
Ну не знаю, очень уж “относительная” система координат - стики и пилот. 😁
Самый простой “горизонт” - это пара (лучше три) акселерометра по осям и по ним вычислять действие (направление) ускорения свободного падения. Хотя - то же не лишено недостатков.
Спасибо за пояснения.
Получается , что вертолёт постоянно находится под контролем гироскопов , и значит флайбар всё таки можно выкинуть - или нет ?
Для полетов без флайбара у Хеликоманда есть версия “RIGID”, я ее не использовал. Позиционируется производителем как система для многолопастных и моделей-копий (у них флайбаров то нет). Могу только предположить, что в части измерения положения в пространстве (это первая часть задачи автопилота) различий с версией 3А нет, а вот для управления сервами используют другие коэффициенты ПИД регулирования.
Ветка называется “фото и видеосъемка с вертолета”, для фото знаю одного немецкого моделиста, который летает на Микадо с зеркальным фотоаппаратом без флайбаров - он говорит, что больше полетного времени. Не видел ни одного вертолета для видеосъемки без флайбаров, наоборот еще грузики вешают.
В этом деле важна плавность, а резкость противопоказана. Кроме того нагрузка на сервы с флайбаром меньше - надежность выше, это особенно важно, когда таскаешь камеру и аппаратуру достаточно высокого уровня, т.е дорогую.
Только уровень вибраций (помех и паразитных движений в плоскости датчика) совсем не одинаков. Что снижает общее качество работы.
А набегающая ошибка и дрейф (если нет привязки каким либо образом к реальному “горизонту”) достаточно быстро приведёт к тому, что вертолёт при отпущенных стиках куда либо завалится, считая это положение - “горизонтом”. По этому и ставят “инфра-красный горизонт”. А на одних гироскопах - далеко не “уедешь”.
“инфра-красный горизонт” это в системах типа co-pilot, spartan 2000 и т.д.Там стоят пирометры, измеряющие разность температур небо-земля.
у Хеликоманда не ИК диапазон, а обычный видимый и работает он также, как оптическая мышь - измеряет перемещения достаточно контрастной картинки подстилающей поверхности. Не работает над водой и снегом - мало разноярких деталей.
На версии “Pro” заявлена высота до 10 метров. Наверное оптику-камеру получше поставили
Вот тут есть замечательный обзор Хеликоманда ПРО.
И как устанавливать, и скока стоит, и как летает.
Все на английском, но картинок много - понять не сложно всем. 😉
ИК горизонт не годится при полетах на низкой высоте в условиях застройки и т.п., а также зимой.
По поводу алгоритма выравнивания.
Не знаю как у хеликомманда, а у флайментора при увеличении отклонения стика пропорционально уменьшается корректируещее действие соответсвующего датчика, после определенного угла стика он совсем прекращает корректировать наклон.
А при резком возврате стика в нейтраль, происходит перекомпенсация: кратковременно даётся отклонение в противоположную сторону, после чего происходит возврат в центр.
у Хеликоманда не ИК диапазон, а обычный видимый и работает он также, как оптическая мышь -
Это - датчик позиционирования. Для удержания от горизонтальных смещений.
А есть ИК - горизонт. Из которого и “выросла” эта система.
Немного разные вещи.
2: 4yk4a
Это “алгоритм реакции”. Речь то не про это! А про то - что “электронные гироскопы” устройства относительной ориентации, а не абсолютной. И соответственно не могут долго и надёжно “помнить горизонт” без дополнительных датчиков. В отличии скажем, от систем на базе механического гироскопа.
Это - датчик позиционирования. Для удержания от горизонтальных смещений.
А есть ИК - горизонт. Из которого и “выросла” эта система.
Немного разные вещи.
“А есть ИК - горизонт - Немного разные вещи.” Да, согласен.
“Из которого и “выросла” эта система.” не росла она из него, абсолютно другой принцип и она не “горизонт” сами же пишите “Это - датчик позиционирования. Для удержания от горизонтальных смещений.”
Я имею в виду - Хеликомманд. А про KDS ничего не скажу.
Это “алгоритм реакции”. Речь то не про это! А про то - что “электронные гироскопы” устройства относительной ориентации, а не абсолютной. И соответственно не могут долго и надёжно “помнить горизонт” без дополнительных датчиков. В отличии скажем, от систем на базе механического гироскопа.
Это всем известно.
Илья изначально спрашивал про алгоритм работы флайментора при отклонении стиков, я на это и отвечал.
Ну так кто-то взлетал, игрался с настройками?
Я летать не буду пока датчики не заменю. Нафиг.
пришел… коробочка как от дорогих духов, крышечка на магните!
на столе работает как надо, в поле пока не проверял.
внутрях -пара чипов “спиленных”, но по виду атмелки (7-8 пин идет на кварц).
датчик гиры действительно под небольшим улом, но думаю он только для хвоста.
пока не перепаивал.
достойная пайка, все окуратно на разьемчиках. придраться сложно.
зы
софт глючный, у меня встал на com13- софт не видет
на другом компе- com4 пашет.
где менять номер порта не нашел