Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 18 из 87 ПерваяПервая ... 8 16 17 18 19 20 28 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 681 по 720 из 3450

FPV на вертолетах классической схемы.

Тема раздела Фото и видеосъемка, системы стабилизации в категории Вертолеты; Сообщение от vadson Я сейчас жду комплектующие и собираю на электронную систему виртуальной сервооси с авто возвратом! + куча вкусностей, ...

  1. #681

    Регистрация
    28.10.2008
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,167
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Я сейчас жду комплектующие и собираю на электронную систему виртуальной сервооси с авто возвратом! + куча вкусностей, конечно стоит денег
    да да да, Вадим, колись давай, что за система в автовозвратом? вертолетных систем я еще не слышал не видел.

    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    А еще летать над голым полем не интересно. Приятно, красиво над полем с редкими деревьями, но опять же из-за скорости прогалины проносятся мгновенно и опускаться ниже верхушек деревьев получается крайне редко, только когда есть достаточно длинный «коридор», ну хотя бы сотня метров…
    Вот и получается, что минимальная практическая высота лежит где-то в районе 5 – 10 метров…
    только не рассказывайте, что это невозможно

  2.  
  3. #682

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от KAIMAN Посмотреть сообщение
    Центровку как понимаю смогу настроить даже при пробных полетах без навешивания фпв оборудования. Может даже поначалу тренироваться с временым балластом имитирующим вес камеры и передатчика?
    Александр, центровка настраивается не в пробных полётах, а просто на земле… В полёте Вы можете её спутать с неверным триммированием или настройкой АП.
    Подвешивайте верт за вал (отверстие крепления тормоза) и добивайтесь горизонтальной позиции балки, более ничего не требуется. Временное применение балласта – решение вполне жизнеспособное, я им тоже пользовался…
    _____________

    Олег! Ух, как Вы его!...
    Такое оснащение, компоновка, 450-го многого стоит, потрудились на славу! Отлично! Вот она – наглядная демонстрация любви к вертолётам!

    Подвес отлично, компактно реализован! Синхронный тилт двух камер, как понимаю, имеет привод от синего сервопривода под основанием хвоста?
    Олег, а чуть удлинить стойки шасси желания не возникало? Песочком при взлёте посадке камеры не забивает? Да и вообще при посадке на неровную поверхность может всё это упереться…
    А в общем повторюсь – отлично! Впечатляет проделанная работа!
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Очень нравиться высота - великолепный обзор, но почему-то страшновато спускаться.
    Ага! Есть такое странное дело… Пикировать – без проблем, а вот плавное, плоское снижение с высоты несколько сотен метров почему-то вызывает остро-дискомфортные ощущения… Тоже этим страдаю.

    _________________

    Цитата Сообщение от RomanRom2 Посмотреть сообщение
    только не рассказывайте, что это невозможно
    Роман, я не говорил "невозможно", я говорил - СТРАШНО!
    Видик сильный... Но на полноразмернике обзор лучше, ориентация в пространстве проще чем в FPV варианте...
    А вообще там где появляется Bo-105, начинается полный беспредел в полётах! Молодцы немцы!
    Последний раз редактировалось -SAV-; 07.04.2012 в 14:53.

  4. #683

    Регистрация
    28.10.2008
    Адрес
    Н.Новгород
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,167
    присоеденюсь, Олег, верт просто шикарный!

  5. #684
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    лопасти 360мм, а мотор насколько кв ? и шестерня (11T) ?
    померьте расстояние м\ду хвостовыми лопастями и лопастями ОР сколько мм до перехлеста ? ,
    в общем для таких лопастей я понял нужны и Хвостовые лопасти поболее, иначе при резких маневрах верт разворачивает (у меня на обычных так при резком газе)

    кстати на таких коротких шасси, садиться по очкам не реально,
    ещё интересно сколько получается вес верта ?

  6.  
  7. #685

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Дмитрий, вот тут Олег описывал ТТД:

    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    летаю на 450-ке. Очень интересно было прочитать эту ветку. Летаю только на вертолетах. Отлетал уже два сезона на 450-ке. На больший класс для FPV переходить не хочу из соображений безопасности. Правда полетный вес у моей 450-ки при полной загрузке примерно 1,5 кг. Лопасти 360мм, две батареи 2200 в паралель, полетное время до 14 мин. Последний сетап: 450V2 FBL 360mm Motor Turnigy Typhoon 450H 2215H, 10 pin Skookum SK-720 Hitec 65HB Futaba S9257 Eagle tree телеметрия, наземка, датчики баро и скорость (гуардиан для горизонта еще не пробовал) Video tx 1.2 800mW bevrc LRS Chainlink GPS/GSM tracker TK102 + маяк fmkit Снимаю на Sony Bloggie PM5 + SN777 на соневском поворотнике и самодельном плоском виброгасящем подвесе. Переключалка между камерами Если кому интересно - удалось реализовать RTH в иглах

  8. #686

    Регистрация
    29.03.2010
    Адрес
    Москва,САО,Речной Вокзал
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,573
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Если кому интересно - удалось реализовать RTH в иглах
    Можно по подробнее плиз

  9. #687

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    система стабилизации с авто возвратом уже упоминалась в этой теме! Фирма производитель DJI . система для вертолетов - http://www.djirus.ru/heli.html не реклама!

  10.  
  11. #688

    Регистрация
    29.03.2010
    Адрес
    Москва,САО,Речной Вокзал
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,573
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    система стабилизации с авто возвратом уже упоминалась в этой теме! Фирма производитель DJI . система для вертолетов - http://www.djirus.ru/heli.html не реклама!
    Да, упоминалась.
    Но какое отношение это имеет к EagleeTree???
    Или так-прорекламировать?!
    Вопрос был конкретный про иглов, кстати- в личку афтору тоже задавал - не в личке, не тут ответа ответа так и нет....

  12. #689
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Дмитрий, вот тут Олег описывал ТТД:
    Спасибо,Андрей . Невнимательно я слежу за темой

  13. #690

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Den978 Посмотреть сообщение
    Да, упоминалась.
    Но какое отношение это имеет к EagleeTree???
    Или так-прорекламировать?!
    Вы что то путаете! При чем здесь ИглТри, у меня попросили поделится системой специально разработанной для вертолетов с функцией авто возврата! ИглТри - юзаю и сейчас, но либо на самолете, либо как просто телеметрийные датчики! Увы ИглТри система не идеальна, но если у Вас получилось ее настроить на вертолете это класс, запас надежности у Вашего носителя резко возрастет! Не кого не хочу обидеть, но у нее бывают сбои! Имею порядка 4 наборов данной марки, изредка проскакивают баги в прошивках.
    А Игл - либо какая то другая телеметрийная плата с самолетной функцией авто возврата, может быть настроена на вертолете, в связке с такой системой виртуальной сервооси как Скоокум.
    либо Копилот

  14. #691

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от RomanRom2 Посмотреть сообщение
    присоеденюсь, Олег, верт просто шикарный!
    Всем спасибо за положительные отзывы!

    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Олег, а чуть удлинить стойки шасси желания не возникало? Песочком при взлёте посадке камеры не забивает? Да и вообще при посадке на неровную поверхность может всё это упереться…
    Да, Андрей верно заметили, удлиннить хотелось, но пока не придумал удачного решения. Перед посадкой обязательно перевожу камеры в горизонтальное положение. Пока взлетаю-сажусь только визуально и на ровной поверхности, благо места необходимо совсем чуть-чуть

    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    лопасти 360мм, а мотор насколько кв ? и шестерня (11T) ?
    Экспериментально, для увеличения времени полета, остановился на Turnigy Typhoon 450H 2215H, шестерня 10T

    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    померьте расстояние м\ду хвостовыми лопастями и лопастями ОР сколько мм до перехлеста ? ,
    в общем для таких лопастей я понял нужны и Хвостовые лопасти поболее, иначе при резких маневрах верт разворачивает (у меня на обычных так при резком газе)
    Хвостовые лопасти от G5, они немного больше. Расстояние до перехлеста примерно 1см, это если кончик лопасти ОР максималино прижать вниз.



    Существенно поднялось качество картинки в шарках после замены камеры SN777 на эту Sony mini HD 650TVL
    Вес-габариты изменились не существенно.

    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Подвес отлично, компактно реализован! Синхронный тилт двух камер, как понимаю, имеет привод от синего сервопривода под основанием хвоста?
    Да это поворотник на 90гр.
    Две камеры - это вынужденная мера. Первый носитель (флайбар, копилот) неплохо летал, но был потерян в 2км от точки взлета. Причина просто
    возмутительна - села батарея в камере Sony, она же курсовая. Телеметрия от иглов имеет одну неприятную особенность - вырубает данные телеметрии
    при исчезновении сигнала на входе. А ведь можно было вернуться просто по данным телеметрии. Поэтому вторая камера просто повышает живучесть.
    Последний раз редактировалось robis; 08.04.2012 в 02:11.

  15. #692

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Фирма производитель DJI . система для вертолетов
    Вадим, не знаю в чем фишка, но в мануале DJI WooKong-H вроде ничего не говорят про RTH.
    DJI-WKM (система для квадров) - там есть RTH и посадка.

  16. #693

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Телеметрия от иглов имеет одну неприятную особенность - вырубает данные телеметрии при исчезновении сигнала на входе.

    Олег, так работают все телеметрии… Они используют синхросигнал камеры для формирования своего изображения. Если камера «умерла», СС нет, то и никакого вывода телеметрии на экран не будет.

    __________________

    Вадим, с этим DJI действительно что-то «нечисто»… Да, в рекламе на сайте сказано:

    Fail-safe
    При потере сигнала вертолет сам вернется в точку вылета и зависнет на высоте 2-3 метров до появления сигнала или в конце примет решение об автопосадке.

    Но! Обрати внимание – это указано в параметрах версии «Lite» где GPS-ом и не пахнет…
    При этом Олег прав – в мануале на полную версию с GPS и компасом про RTH ни слова! Получается, что при потере сигнала ОНО зависнет в режиме автопилота (удержание позиции GPS), а затем начнет автопосадку где находтся…
    Вместе с тем, мы все помним как этот продукт появился на рынке… В нем было всё! Даже полет по большому количеству маршрутных точек… Но, и цена бала другая – помнится больше 10 К$...
    Вадим, у тебя есть дстоверная информация о этой железке? В какой же версии ОНА «летает домой»?

  17. #694

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Олег, так работают все телеметрии… Они используют синхросигнал камеры для формирования своего изображения. Если камера «умерла», СС нет, то и никакого вывода телеметрии на экран не будет.
    Дело в том, что это несложно реализовать, было бы желание у производителей. Где то на форумах уже встречал информацию о формировании видеосигнала без входящей картинки. Но пока не скажу в какой телеметрии.

    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    В какой же версии ОНА «летает домой»?
    "Ace one" точно летает домой.
    Последний раз редактировалось robis; 08.04.2012 в 13:17.

  18. #695

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    "Ace one" точно летает домой.

    Ага! Но, за его цену можно наделать одноразовых вертов и даже не искать их обломки в случае аварий, сэкономив таким образом на поисковых маяках!

  19. #696

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    В этом что-то есть!

    Цитата Сообщение от Den978 Посмотреть сообщение
    Можно по подробнее плиз
    Да пожалуйста.
    Проблемой спасения вертолетов озадачился довольно давно. Имею на борту стандартный набор телеметрии Eagletree.
    Исходил из того, мы не можем менять софт в игловской телеметрии, но в ней достаточно успешно реализован RTH для самолета.
    Остается самая малость - это превратить верт в самолет Ну по крайней мере по управлению. Сказано - сделано. Правда решение пришло не сразу...
    Кстати этот вопрос дискуссировался на форуме. Помню еще очень удивился, что этим кто-то еще интересуется и главное - правильный ход рассуждений.
    Но почему то не хватило чуть-чуть.
    Сразу скажу - это всего лишь адаптация верта к RTH в иглах в достаточно узком диапазоне условий!
    Решение ни коим образом не претендует на полноценный RTH! Но тем не менне позволяет спасти верт при потере сигнала.
    Обо всем по порядку:

    1. Стабилизация, т.е. способность висеть самостоятельно и ни куда не сваливаться. В моем случае Skookum-720 - не лучший вариант, но выбора просто нет.
    2. Самолет не висит, он постоянно движется вперед. Настраиваем наклон тарелки в failsave примерно 10гр. вперед, подбирается экспериментально.
    Это дает постоянную тягу вперед (примерная аналогия толкающего винта в самолете)
    3. Руль высоты в иглах отдаем коллективному шагу скокума.
    4. Руль направления - рудеру скокума.

    Есть несколько узких моментов.
    Замечательная система Eagletree (без иронии и юмора) любит периодически выключать двигатель т.к. думает, что у нас есть крылья и мы можем планировать
    Но ведь это не так и "крылом" является только раскрученный ротор. Поэтому визард проходим так чтобы мотор не выключался.
    Рудер - при прохождении визарда обязательны минимальные отклонения рудера для обеспечения плавного разворота.

    Как это работает.
    Допустим мы словили failsave.
    Тарелка делает наклон вперед, летим вперед.
    Игл начинает смотреть за высотой, она же коллективный шаг ротора, плавность регулируется параметрами пид-контроллера.
    Далее рудер начинает поворот, (узкий момент!) продолжаем прямолинейный полет, но вектор тяги изменился и летим уже немного в сторону.
    Важно, чтобы это отразилось на GPS координатах и пид-контроллер рудера не делал еще больший доворот.
    Если условия выполняются, верт разворачивается по дуге. Дале летит по программе. Ветер может ощутимо мешать.

    Примерно так.
    Тестовая версия 9.13
    На всякий случай скажу - отдавать управление автопилоту очень опасно. У меня не было проблем, но по идее игл может запустить двигатель при некоторых условиях на земле. Правда существует блокировка - 20м по GPS, но я дополнительно поставил переключатель для отключения ESC.
    Всем желаю удачных полетов!
    Последний раз редактировалось robis; 08.04.2012 в 13:51.

  20. #697

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    этот вопрос дискуссировался на форуме. Помню еще очень удивился, что этим кто-то еще интересуется и главное - правильный ход рассуждений.
    Да, Олег, тема обсуждалась… И именно в ключе «превращения вертолёта в самолёт»…
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Далее рудер начинает поворот, (узкий момент!) продолжаем прямолинейный полет, но вектор тяги изменился и летим уже немного в сторону.
    Именно этот режим я облётывал и ничего хорошего не получилось, - верт продолжал прямолинейный полёт. Потом, правда понял, что возможно виноват был V-bar с его включенной и эффективно работающей системой коррекции пируэта… Она именно для этого и нужна – сохранение курса при пируэте…
    А вот другой вариант «самолётного» управления работает и я им иногда пользуюсь (когда комаров отгоняю): отключается удержание курса (удержание хвоста) и поворот осуществляется креном (по элеронам), при возникшем боковом скольжении хвост флюгируется по потоку, происходит разворот… Левая рука свободна, летим одной правой… (Обязательное требование – точно работающая предкомпенсация)
    Естественно, крен при развороте превращается в отрицательный тангаж и его нужно убирать ручкой на себя, Скокум справится?
    Как Вам такой вариант в свете Ваших наработок, Вашего опыта?
    Последний раз редактировалось -SAV-; 08.04.2012 в 15:03.

  21. #698

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Да, это похоже на классический разворот. Так можно делать, если управляешь сам. Если отключить стабилизацию хвоста возникнет некоторая неопределеннсть.
    Верт может просто не вернуться в автоматическом режиме т.к. будет все время разворачиваться против ветра, а нам нужно в точку взлета.
    Вообщем остановился только на описанном подходе. Основная идея - эмуляция самолета с рудером. Элероны и элеватор стабилизированы, последний имеет
    некоторый ПОСТОЯННЫЙ крен вперед. Потихоньку доворачиваем рудером. Этот принцип заложен в идеологию иглов.

  22. #699

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Если отключить стабилизацию хвоста возникнет некоторая неопределеннсть. Верт может просто не вернуться в автоматическом режиме т.к. будет все время разворачиваться против ветра, а нам нужно в точку взлета.
    Олег, при наличии поступательного движения, которое Вы обеспечиваете начальными установками по failsave (установка АП в горизонтальный полёт), никакой неопределенности не возникает. Да и в висении, при правильной предкомпенсации, хвост лишь слегка ведет, очень медленно. Но, с Вашими установками вертолёт даже из режима висения быстро наберет скорость. А имея скорость он уже не будет разворачиваться на ветер, а если и будет, то доворот будет такой же как у самолёта при боковом ветре... Так что в конечном итоге он придет в целевую точку. Нужно только чтобы автопилот не «увлекался» величиной крена, ограничить его на разумном пределе, как Вы это реализовали с тангажом для полёта вперёд… Ну и тангаж держать в рамках горизонтального полёта...

  23. #700

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Скокум в режиме стабилизации работает совсем не так как обычная безфлайбарная система! Там для изменения курса можно элероны вообще не трогать, достаточно при прямолинейном полете рулить руддером и он будет поворачивать весь вертолет, а не лететь дальше! Всему виной постоянная стабилизация по 3 осям! Это справделиво только для режима полета с включенном авто выравниванием! Когда же это функция откл и скокум работает как обычный безфлайбар, такой фокус не прокатит!
    По поводу ДЖИ системы - на сайте есть опечатка по поводу лайт версии, в лайт версии как и в ихнем же продукте наза, вертолет просто сядет., однако при использовании доп. датчика ЖПС и там же компас, он возвращает вертолет. Сам искал ответ на этот вопрос, нашел на ютубе, какой то дядька купил эту систему и демонстрировал авто возврат. Хочу заметить что при авто возврате вертолет на развернулся мордой, а возвращался тем самым боком, при котором был выкл аппа. Поищите видео, я думаю найдете!

    вот одно его видео
    вернее вроде это
    Последний раз редактировалось vadson; 08.04.2012 в 17:24.

  24. #701

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Мдя… С ними все понятно…
    DJI WooKong-H…
    На русскоязычном сайте есть утверждение о «возврате домой».

    В документации (а это основной источник информации) – ни слова о этой функции, её настройках…

    На официальном сайте тоже ни одного явного указания на RTH:

    Fail-safe
    Loss Radio Signal, The Helicopter Stays Airborne Hovering Within 2-3 Meters Until Radio Signal Is Re-established

    Ну, и наконец, Вадим, что же мы читаем в предложенном видеоролике:

    Well, it didn't return HOME, but it Auto Hover very nicely with no radio signal...

    И так, реально только зависание, - домой ОНО не летает! И явно ложная информация только на русскоязычном сайте…

    Есть еще веские доказательства?
    А надежда была…

  25. #702

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    а второй ролик гляньте

    With the Return to home feature turned ON this time, it WORKS!!

  26. #703

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Смотрел и очень внимательно... Ничего доказательного не увидел и не услышал... Тебе, Вадим, я бы поверил, а вот "кривым" съемкам какого-то мужика - нет!
    Да и не в этом дело... Будь эта функция реальной, нам бы не пришлось её так пристально разыскивать, доказывать её наличие/отсутствие самим себе, и в результате не найти её там где она должна быть указана явно...
    В общем получается что эта система (версия ПО) фактически дубль Скокума с добавлением GPS удержания позиции... Хотя железо предполагает возможность автопилотирования...
    Последний раз редактировалось -SAV-; 08.04.2012 в 18:52.

  27. #704

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Андрей! Возможно и так! Что то я сейчас стал смотреть инструкцию и толком ничего не понятно, надо задать вопрос производителю!

  28. #705

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Олег, при наличии поступательного движения, которое Вы обеспечиваете начальными установками по failsave (установка АП в горизонтальный полёт), никакой неопределенности не возникает. Да и в висении, при правильной предкомпенсации, хвост лишь слегка ведет, очень медленно. Но, с Вашими установками вертолёт даже из режима висения быстро наберет скорость. А имея скорость он уже не будет разворачиваться на ветер, а если и будет, то доворот будет такой же как у самолёта при боковом ветре... Так что в конечном итоге он придет в целевую точку. Нужно только чтобы автопилот не «увлекался» величиной крена, ограничить его на разумном пределе, как Вы это реализовали с тангажом для полёта вперёд… Ну и тангаж держать в рамках горизонтального полёта...
    Андрей, я понимаю ваше желания оптимизировать управление разворотом, сам хотел того же, но боюсь, что стабилизация по элерону-элеватору является
    ключевой... Отправной точкой что-ли. Вы знаете, что верт без стабилизации довольно неустойчив, поэтому наверное будет неправильно ее нарушать.
    Ну допустим, мы отдали разворот элеронам, ротор сделал наклон в сторону, но я не уверен, что хвост сам сделает поворот (по крайней мере не во всех случаях)!
    А что будет со стабилизацией по элеронам? Её не будет Автопилот не может контролировать величину крена, если через некоторое время не будет
    изменения курса по GPS координатам, то будет увеличен угол наклона... и сваливание... В общем хочу сказать, что появится возможность неопределенности.
    А она должна быть по крайней мере, минимальна. Поэтому самое главное это стабилизация, верт просто не должен иметь даже случайную
    возможность завалиться и упасть. Мы сильно ограничены в возможностях из-за самолетной направленности оборудования.
    А вообще спасибо Вам, что Вы поднимаете подобные вопросы. Очень приятно иметь единомышленников в этой сложной и интересной области!

    Есть хорошие новости. Несколько раз переписывался с Билом (разработчик иглов). Планируется поддержка вертолетов в автопилоте Eagletree!
    Поддержка квадров будет точно, вертолетов наверное тоже, все зависит от количества желающих. Я как могу уже создаю массовость пол года
    Программная поддержка связана с выпуском нового устройства "GuardianTM 2D/3D Inertial Stabilizer", это полноценный стабилизатор по трем осям,
    который в сочетанием с програмной поддержкой должен решить все волнующие нас проблемы. Цена вопроса $75, выпуск намечен на конец весны.
    Последний раз редактировалось robis; 09.04.2012 в 03:27.

  29. #706

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Ну допустим, мы отдали разворот элеронам, ротор сделал наклон в сторону, но я не уверен, что хвост сам сделает поворот (по крайней мере не во всех случаях)! А что будет со стабилизацией по элеронам? Её не будет Автопилот не может контролировать величину крена, если через некоторое время не будет изменения курса по GPS координатам, то будет увеличен угол наклона... и сваливание...

    Олег, разворот хвоста по потоку неизбежен, впрочем если есть сомнения, то можно поставить на него более развитое вертикальное оперение… Кстати, обратите внимание на эту позицию на многих полноразмерных вертолётах, более того Вы увидите, что на многих вертолетах применяются активные рулевые поверхности на хвосте…
    Ну, да ладно… Давайте чуть о другом…
    Возможно я несколько заблуждаюсь в алгоритме работы Скокума. Поправьте меня если это так…
    Мне представляется, что Скокум в режиме без стабилизации горизонта (как всякая обычная FBL) действует следующим образом: от величины управляющей команды зависит угловая скорость исполнения команды. Т.Е. угловая скорость вращения, к примеру, вокруг продольной, горизонтальной оси вертолёта пропорциональна углу отклонения стика элерона. При этом при постоянно действующей команде будет происходить бесконечное вращение по данной оси, со скоростью определённой величиной команды.
    А в случае работы в режиме стабилизации (включено выравнивания в горизонт): от величины управляющей команды зависит лишь некий конечный угол отклонения от горизонта. Т.Е. углу отклонения стика элерона пропорционален некий угол крена и не более того. Если стик возвращается в нейтраль, то стабилизация выравнивает верт в горизонт.
    Это так?

  30. #707
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Возможно я несколько заблуждаюсь в алгоритме работы Скокума. Поправьте меня если это так…
    Мне представляется, что Скокум в режиме без стабилизации горизонта (как всякая обычная FBL) действует следующим образом: от величины управляющей команды зависит угловая скорость исполнения команды. Т.Е. угловая скорость вращения, к примеру, вокруг продольной, горизонтальной оси вертолёта пропорциональна углу отклонения стика элерона. При этом при постоянно действующей команде будет происходить бесконечное вращение по данной оси, со скоростью определённой величиной команды.
    Думаю, Андрей вы ошибаетесь, так как от величины управляющей команды-стика зависит угол поворота тарелки автомата перекоса, а если бы элетронная ситема была бы настроена на угловую скорость, то летать мне не представлялось бы возможным,
    например в ветер мы создаем наклон верта и держим его , причем наклон сохраняется, а стик "управляющая команда" также отклонен,
    в таком случае если электронику настроить на угловую скростьверт бы медленно пытался провернуться вокруг оси ипришлось бы PWM-ить руками , то есть многократно отклонять и возвращать стик на место

  31. #708

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Дмитрий, Вы ошибаетесь… Чтобы медленно развернуть верт, надо отклонить стик на малый угол, быстро – на большой… никаких PWM…
    …то, что Вы описывате как раз похоже на Скокум в режиме стабилизации. Там для постоянного крена надо держать стик под углом…

    Что же касается V-bar(а), то в нем алгоритм именно таков «Угол стика – угловая скорость вращения по соответствующей оси». Стик в нейтраль – верт держит текущую (!) позицию. Причем этот алгоритм управления имеет дифференциальную связь с выходом гироскопа, чем обеспечивается стабильность параметров контура от внешних дестабилизирующих факторов, как по угловым скоростям, так и по заданным пилотом статичным углам.

    Для наглядности: При боковом ветре справа – отклоняем стик вправо, верт увеличивает правый крен с заданной угловой скоростью, когда целевой угол крена достигнут – стик в нейтраль, верт остаётся в крене до дальнейшего управления, при этом гиростабилизатор держит заданный угол крена от внешних воздействий.
    Или для полета вперед – ручку от себя, создали тангаж на нос, ручку в нейтраль, верт полетел с заданным углом тангажа…
    Вот так и не иначе.

  32. #709
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Дмитрий, Вы ошибаетесь… Чтобы медленно развернуть верт, надо отклонить стик на малый угол, быстро – на большой… никаких PWM…
    …то, что Вы описывате как раз похоже на Скокум в режиме стабилизации. Там для постоянного крена надо держать стик под угло
    с хвостом понятно, а с кренами интересно было бы попробовать.
    Спасибо Андрей, может в следующем году от сервооси избавлюсь, и почитаю теорию
    получается после сервооси придется почти заново учиться летать ?

  33. #710

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Вот, Дмитрий, совершенно верно, FBL ведет себя по циклическому шагу также как руддер в режиме удержания хвоста… Только контур циклика настраивается чуть «мягче», иначе есть риск возникновения автоколебаний… что кстати и с тем и с другим случается если перестараться с чувствительностями…
    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    получается после сервооси придется почти заново учиться летать ?
    Да, вроде нет... У меня особых проблем не возникло. Все становится проще и приятней!
    Тут дело видимо в другом - Вы летаете не на "чистой" сервооси... Копилот вносит свои нюансы...

  34. #711
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Только контур циклика настраивается чуть «мягче», иначе есть риск возникновения автоколебаний
    PID -ы настраиваться ? чтото все железо на самолеты\вертолеты\квадры в последнее время сводится к одному,
    в идеале если всё совместить с приемником - ничего лишнего

  35. #712

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    PID -ы настраиваться ?
    Ну, да... причем раздельно по каждой оси...
    А куда ж от них деваться?! Это же системы авторегулирования, а они, в случае стремления к совершенству, везде сводятся к PID(ам)... Математика... Теория пропорционально-интегрально-дифференциального управления... Блин!

  36. #713

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Андрей именно так! Скокум работает именно так, выставив определенную скорость вращения по оси, он ее никогда не превысит, не полное отклонение стика будет давать команду на вращение с меньшей скорости во ти все, в режиме стабилизации отклонение стика задает угол отклонения, а не скорость вращения (но для этого режима тоже настраивается скорость вращения ,что делает вертолет более резким или вялым., когда я ставил скорость вращения 200гр/сек., вертолет по команде очень лениво возвращался из инверта к примеру, когда же увеличил до 400гр/сек стало куда интереснее, и летать стало куда приятнее., т.е. помимо всего и скорость стабилизации так же привязана к этому показателю и никогда его не привысит, а наоборот можно отрегулировать только еще меньшое вмешательство функции автовыравнивания, но не больше чем установлена скорость вращения по оси! Я думаю Вы меня поняли.

    В ИглТри вижу смысл отдать иглу, ну канал газа, которым он будет управлять - шаг, элеватор оставить элеватором, ну а в канал элерона со-но руддер. Там есть такое понятие при прохождении визарда, как ___--- установите стики так, чтобы Ваш носитель летел прямолинейно---___ установите стики так, чтобы он набирал высоту. т.е. микширую элеватор и шаг - игл сможет адекватно рулить. Опять же, там есть такое как минимальная скорость - вот тут мы и выставляем скорость напрмиер в 30км/ч. После чего например при полете против ветра он увидит падение скорости, и добавит шагу - и мы спокойно полетим дальше! Как то так я понимаю! Все что правильно для самолета, для вертолета так же работает!

  37. #714

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Мне представляется, что Скокум в режиме без стабилизации горизонта (как всякая обычная FBL) действует следующим образом: от величины управляющей команды зависит угловая скорость исполнения команды. Т.Е. угловая скорость вращения, к примеру, вокруг продольной, горизонтальной оси вертолёта пропорциональна углу отклонения стика элерона. При этом при постоянно действующей команде будет происходить бесконечное вращение по данной оси, со скоростью определённой величиной команды.
    Да так и есть, но только пропорциональна в идеальном случае, когда нет внешних дестабилизирующих воздействий. FBL может сам менять угол тарелки для достижении целевой угловой скорости, заданной стиками.


    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    А в случае работы в режиме стабилизации (включено выравнивания в горизонт): от величины управляющей команды зависит лишь некий конечный угол отклонения от горизонта. Т.Е. углу отклонения стика элерона пропорционален некий угол крена и не более того. Если стик возвращается в нейтраль, то стабилизация выравнивает верт в горизонт.
    Это так?
    В режиме стабилизации введен дополнительный коэффициент. От его величины зависит момент или степень стабилизации. Я по прежнему могу делать ролы, при максимальных отклонениях стиков, если коэффициент например 50%. Коэффициент задает порог срабатывания стабилизации и её величину. С включенной стабилизацией не получаться красивы фигуры, приходиться её преодолевать. Или при отвесном пикировании пролетев так метров 50 или более ощущается желание системы выровняться, что не совсем приятно. Если стики отпустить, то выравнивается сразу.

  38. #715

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Ага! Вадим, Олег, спасибо!

    Олег, вот к чему это было:
    Исходя из вышеизложенного, нет никакого риска в подаче игловского «руддера» в канал крена. Разумеется, его величину необходимо лимитировать на «пристойном» уровне, чтобы крен был явным, но не закритичным. Верт уйдет в боковое скольжение, хвост (по failsave без удержания) развенёт – поворот осуществлен! Исходя из алгоритма Скокума стабилизацию он не потеряет… Всё что Вами сделано для поддержания высоты и поступательного полёта остается в силе…

    Вадим, канал газа – на шаг… Неее…. А если игл удумает погасить движок?

    Элеватор игла – на ОШ, как у Олега, будет правильнее (целевая высота), безопасней… А вот скорость держать/корректировать газом – в канал элеватора верта, но очень осторожно… Надеюсь целевая скорость в иглах управляется именно газом… Тогда при развороте и переходе крена в тангаж начнет расти скорость игл убирая «газ» нормализует скорость путем коррекции по элеватору т.е. тангажу уменьшая его… Впрочем его будет уменьшать и сам Скокум стремясь нормализовать стабилизацию горизонта.
    Кажись получается!
    Хм… И что? Пробовать будем?

    Олег, Ваши мысли?

  39. #716

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Вадим, канал газа – на шаг… Неее…. А если игл удумает погасить движок?
    Не на думает! Для этого есть значение в игле., установить газ- в нашем случае шаг в такое положение, которое игл никогда не установит меньше, рассчитано на двс моторы, чтобы не глохли. Поэтому нам стоит показать здесь например шаг в +3гр чтобы модель просто висела. Что даст нам спуск при наклоне элеватора, ведь он умеет и за коридором высоты следить, и их может быть не сколько! (коридоров, например на дистанции более 1км - такие полеты подразумевают высоту близкую к 300метрам., а например все что ближе 1км можно выставить на высоту 100метров., в случае как у меня была поломка видео можно будет спокойно и беспрепятственно перехватить управление. Конечно можно и без этого, но функция довольна удобна.

  40. #717

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Есть идея использовать стандартную безфлайбарную систему и ИглТри для автовозврата! Для стабилизации использовать доп. плату стабилизации Гвардиан стоимостью 40 баксов для авто возврата!

  41. #718

    Регистрация
    29.03.2010
    Адрес
    Москва,САО,Речной Вокзал
    Возраст
    45
    Сообщений
    1,573
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Вы что то путаете! При чем здесь ИглТри...

    Увы ИглТри система не идеальна....


    А Игл - либо какая то другая телеметрийная плата с самолетной функцией авто возврата, может быть настроена на вертолете, в связке с такой системой виртуальной сервооси как Скоокум.
    либо Копилот
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Есть идея использовать стандартную безфлайбарную систему и ИглТри для автовозврата! Для стабилизации использовать доп. плату стабилизации Гвардиан стоимостью 40 баксов для авто возврата!
    vadson:Вы бы уже определились, вчера - не идеально, сегодня - уже можно использовать...

  42. #719
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    наверное проще с помощью самому всё запрограммировать и спаять, чем так мучаться (мега+компас+GPS+барометр)

    правда пока сам будешь делать,кто нибудь уже сделает

    хотя можно даже не паять а взять готовую плату с датчиками, останется только запрограммировать

  43. #720

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    и спаять, чем так мучаться (мега+компас+GPS+барометр)
    Еще IMU забыли...
    Э-хе-хе... Дмитрий, если бы всё было так просто...
    Вы следите за проектом Smalltim, как примером информационно открытого процесса? Сколько уже лет, а проблемы и задачи как снежный ком, только нарастают и усложняются, и это на самолётах...
    В последнее время, несколько месяцев, занимаюсь бета-тестированием некоторых их продуктов, Вы не представляете, сколько проблем возникает там, где их и не ожидаешь... Сколько пишется альфа/бета версий... Приходится нащупывать альтернативы, изыскивать компромиссные решения…
    Так что мечты о том, чтобы просто сесть, что-то спаять, сваять некую прогу и полететь, очень далеки от реальности...
    Использование же готовых изделий как составных компонентов конечного, упрощенного, но всё же автопилота, дает надежду на реальность затеи...

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Установка сервоприводов DS510, качалок и шариков на T-Rex 500
    от ruRostov в разделе Вертолеты Align - T-Rex 250/.../700
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 11.04.2012, 01:23
  2. Ответов: 154
    Последнее сообщение: 23.11.2010, 10:10
  3. Стоит ли начинать с вертолета hirobo?
    от k194 в разделе Вертолеты Hirobo
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 03.11.2010, 03:44
  4. Рекомендации для покупки Align T-rex 450
    от DimaNevi в разделе Вертолеты Align - T-Rex 250/.../700
    Ответов: 25
    Последнее сообщение: 12.05.2010, 19:48

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения