Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 19 из 87 ПерваяПервая ... 9 17 18 19 20 21 29 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 721 по 760 из 3450

FPV на вертолетах классической схемы.

Тема раздела Фото и видеосъемка, системы стабилизации в категории Вертолеты; Сообщение от DmS мега+компас+GPS+барометр + IMU + storm 450 + xbee телеметрия + miniOSD тестирую и разбираюсь (как удается по ...

  1. #721

    Регистрация
    02.09.2010
    Адрес
    Томск
    Возраст
    48
    Сообщений
    245
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    мега+компас+GPS+барометр
    + IMU + storm 450 + xbee телеметрия + miniOSD тестирую и разбираюсь (как удается по времени) уже 2 месяца. Пока толком не научил его даже в режиме симулятора с компом толком летать. А так, в простом режиме все работает, даже повисел немного, на улицу пока не вытаскивал т.к. далеко еще до идеала и даже до просто нормальной работы без АП. Явно требуется еще много чего дописывать и править в части логики. Тестеров как я вижу почти нет или не сезон еще, обновления конкретно для проекта heli почти не выходят. А вот как отличная и полноценная система телеметрии, независимой от ТВ, с логгером, выводом на комп в реале, независимо на OSD - просто шикарно получается. По ощущениям для запуска этой системы именно как АП на heli, нужно убирать блоки ПО отвечающего за FBL и отдать эту функцию специализированному устройству.

  2.  
  3. #722

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Den978 Посмотреть сообщение
    vadson:Вы бы уже определились, вчера - не идеально, сегодня - уже можно использовать...
    Я не отрицаю его использования не в коем случае, сам пользуюсь ихними системами, но иногда проскакивают глюки! Они редки, но у меня были., и дело не одного экземпляра, у меня их было несколько! Как не дорогая альтернатива вполне! Немного зная его принцип работы думаю, что на вертолете с гваридианом будет возвращать вертолеты оборудованные обычной безфлайбарной системой работающих только на вычислениях гироскопах.
    Только вот ставил гвардиан на 700 вертолета только для вывода горизонта, и наблюдал картину увода горизонта от вибраций, это хорошо проявлялась при горизонтальном спуске, когда происходит срыв потока и появляются доп. вибрации! Нужно будет городить виброразвязку для него, а так должно работать!

  4. #723
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Э-хе-хе... Дмитрий, если бы всё было так просто...
    представляю...
    но вот со своим копилотом - достаточно простым устройством и флайбаром мне эта задача представляется выполнимой.
    например имея компас и GPS.
    в общем вкратце расскажу принцип работы копилота, когда его настраивают:
    в режиме визарда создаем наклоны и крены(максимальные), а также среднее положение стиком управления креном и тангажем, таким образом копилот узнает о реверсах на сервомашинках и т.д.,
    далее при работе копилот держит горизонт и при подаче команды на наклон или крен выполняет его, но верт при этом наклоняется только на небольшой угол и в 3D никогда не выходит (не крутится вокруг осей.). в идеале работа копилота - это угол наклона стика = угол наклона вертолета/5

    а теперь представим некое устройство - АП, которое втыкается между копилотом и приемником (управляем всеми сервами включая хвостовую и регулем т.е. оборотами двигателя), не будем обсуждать как оно будет активироваться (файл сэйф или по кнопке).
    Данное устройство также как копилот будем настраивать, только теперь ещё укажем положения тарелки автомата перекоса в 0-вом положении лопастей и максимальном, 0-вое положение хвоста ну и направление поворота хвоста,также при выключенном регуле покажем обороты какие нам надо(от нуля до максимума).
    Итак теперь устройство знает все особенности управляющих сигналов (реверсы ит.д.)
    Рассмотрим алгоритм работы устройства.
    В момент включения АП,
    выравниваем управляющие импульсы в центры, а также обороты и шаг висения, ждем время, затем
    считываем текущие координаты GPS, выстраиваем линию возврата домой , определяем направление полета.
    Далее по компасу вращаем хвост до нужного курса, отклоняем элеватор вперед (копилот будет держать небольшой наклон) и готово полетели,
    (1) через время N,
    считываем снова координаты,
    определяем отклонение от линии возврата домой,
    если оно за пределами определенного заданного коридора в метрах,
    то корректируем кренами (влево или вправо, копилот снова отклоняет верт на немного)
    и так заново в (1), пока не вернемся
    в алгоритме опустил контроль высоты, чтобы не усложнять.
    также далее можно написать ещё кучу всего, что бы верт не болтало, сделать фильтры, pID-ы ит.д.
    весь АП в данном случае строится на выравнивающей особенности копилота и на особенности управления им.

  5. #724

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Дмитрий, Вы правы в своих рассуждениях… И ключевой позицией в Вашей схеме является компас, т.к. только посредством него можно определить положение фюзеляжа относительно целевого вектора по азимуту.
    Сами векторы считаем тригонометрией… Вроде ничего нереального…
    Но ПО нужно писать/отлаживать… а это хлопотно для непрофессионалов, к примеру, в области тех же Атмег…
    Если же использовать чужие (самолетные) наработки, готовые продукты, то в них нет столь необходимого нам магнитометра (компаса), и соответственно ПО позицию азимута фюзеляжа не видит и как результат прямое применение таких АП невозможно.
    В предложенном же выше варианте положение фюзеляжа не определено только до начала поступательного полёта далее всё происходит само за счет флюгирования хвоста…
    Применение самолетного автопилота становится возможным.
    Не мудрствуя сильно применяем то что имеем в наличии.

  6.  
  7. #725
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    В ИглТри вижу смысл отдать иглу, ну канал газа, которым он будет управлять - шаг, элеватор оставить элеватором, ну а в канал элерона со-но руддер. Там есть такое понятие при прохождении визарда
    Уже обсуждали эту идею и по-моему в этой теме. Вывод прост: никогда, ни при каких условиях, ни при каком раскладе, как вы не извращайтесь с визардом не получится настроить ИглТри и подобный ему самолетный автопилот на возврат вертолета домой, хоть с "гуардином", хоть со "Скукумом". По очень просто и банальной причине, автопилот должен как минимум знать миксы HR3 тарелки перекоса и иметь каналы выхода для каждой машинки, и никакое "руление хвостом" тут ему не поможет, т.к. у вертолета "летит не модель, а ротор (с)".

  8. #726

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Не, Кирилл, мы тут фантазируем о чуть более полнофункциональном подходе, нежели прямое управление сервами CCPM…
    Обсуждается «многослойная структура»: миксы CCPM – первый уровень, на своей железке, второй уровень – динамическая стабилизация типа FBL, третий уровень – пространственная стабилизация (горизонт), опять же своя железка, и вот наконец когда это всё само летает (висит), как же его заставить ползти в нужном направлении…

  9. #727

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Уже обсуждали эту идею и по-моему в этой теме. Вывод прост: никогда, ни при каких условиях, ни при каком раскладе, как вы не извращайтесь с визардом не получится настроить ИглТри и подобный ему самолетный автопилот на возврат вертолета домой, хоть с "гуардином", хоть со "Скукумом". По очень просто и банальной причине, автопилот должен как минимум знать миксы HR3 тарелки перекоса и иметь каналы выхода для каждой машинки, и никакое "руление хвостом" тут ему не поможет, т.к. у вертолета "летит не модель, а ротор (с)".
    Ну здрасьте . Кирил, наверное Вы, что то пропустили... Почти в любом правиле может быть исключение. С гуардианом действительно без изменения софта иглов не пройдет никак, да и SC720 используется в данном случае не для руления ротором. Только стабилизатор. Но ему даются установки для постоянного поступательного движения в режиме автопилота. Поэтому миксы CCPM ему знать не требуется. Почитайте внимательно пост 733, Вам все станет ясно. Схема не идеальная, но рабочая, т.к. проверена практически. Да вы и сами можете проверить. К примеру, установите небольшой постоянный наклон тарелки вперед. разверните на 90гр модель (наклон тарелки не убираем, элероны замерли в горизонте). Как вы думаете куда полетим? Правильно прежним курсом. Но вектор тяги изменился, а за ним и курс. По нескольким контрольным точкам получится дуга.

  10.  
  11. #728
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    На сферическом вертолете в вакууме можно много чего придумать и "чуть-чуть наклонить тарелку" чтобы вперед летел и т.п. фокусов насочинять. На бумаге. А как он будет высоту держать, ну умея отклонять одновременно три сервы и не имея понятия о ШАГЕ? Тоже придумаете что-то типа: "у мы будем тарелочку одной сервой по элеватору корректировать, она немного наклонена, но мы ее наклон изменять будем, во!". Все это фантазии. Поставьте на реальную модель ИглТри и выйдет 100% краш, только ведь не рискнет никто. Автопилот вертолета должен уметь микшировать HR3, должен уметь поднимать о опускать тарелку для изменения высоты, должен уметь наклонять тарелку для изменения курса вертолета, а вот хвостом, кстати, рулить ему совершенно не обязательно, достаточно включить режим без удержания хвостовой балки и хвост сам будет лететь за вертолетом. Попытка все это реализовать на 2х каналах автопилота Иглы и как-то пытаться изменять вектор тяги, поворачивая ХВОСТ вместо тарелки, да еще с независимой стабилизацией, которая о ваших выкрутасах ничего не знает и не понимает, чего вертолет пытается сам сделать - приведет к беде.
    Последний раз редактировалось KIR2142; 11.04.2012 в 21:34.

  12. #729

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    То что Игл в связке со скокумом может возвращать и довольно успешно это точно!(скокуму нужен читсый не смешанный сигнал, у него встроенный микшер как и у большинства безфлайбарных систем) Дело в том что я предложил немного другую схему управления иглом, что даст иглу большую свободу! Единственное в фаилсейве газ должен будет молотить всегда в режиме гувернера, если это работает как спасение, то все нормально и в 99проц случая оно нам поможет, но иногда бывают исключения! Отпустим то, что если оно упадет, то наверняка сгорит мотор - у меня похожее было. ! Но у меня не было авто возврата и вертолет упал совсем по другим обстоятельствам.

    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    С гуардианом действительно без изменения софта иглов не пройдет никак
    а можно узнать почему? не совсем знаю работу с гвардианом? Разве там нет такого как установите ручки для набора высоты, либо установите ручки для прямолинейного полета? Стабилизация по моему понятию будет работать по такому же принципу как и у скокума? Поправьте! Жду гвардиан, свой продал знакомому, а себе уже 2 месяца жду!

  13. #730

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Кирил, мне весело читать ваши высказывания и знаете почему? Потому, что уже это проходил и очень хорошо понимаю о чем вы говорите. Нахальства вам не занимать, но должен признать, что суть вещей видите правильно. В тоже время постоянно твердите должен это, должен то и не предлагаете никакого практического решения. Максимум слышно, что это невозможно. Великих критиков хватало всегда. Сейчас в теме обсуждается EAGLETREE и возможность реализации на ЕГО БАЗЕ RTH для вертолета. И без ваших указаний известно, что необходимо для классического управления вертолетом. ГДЕ вы видите необходимое оборудование и программную поддержку для этого? В теме уже говорилось, что это адаптация, а не полноценное управление, но логическая цепочка выстроена полностью. Можете много чего нафантазировать еще дополнительно, но это уже будет не игл и поэтому не вписывается в рамки обсуждения. Все хотелки ограничены двумя каналами управления и каналом газа. Игл успешно возвращает самолет. Поэтому решение может лежать только в плоскости максимального упрощения управления до самолетного уровня. Кручение-верчение-микширование тарелки здесь не подходит. Я исхожу из того, что имеем и ищу лучший вариант адаптации к вертолетам. В этом нет ничего невозможного. Да, мы имеем всего два канала и это проблема. На сколько я могу судить, вы близки к самолетам и знаете как работает RTH скажем на скае с фишкой.
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Попытка все это реализовать на 2х каналах автопилота Иглы и как-то пытаться изменять вектор тяги, поворачивая ХВОСТ вместо тарелки, да еще с независимой стабилизацией, которая о ваших выкрутасах ничего не знает и не понимает, чего вертолет пытается сам сделать - приведет к беде.
    Ваше высказывание полностью противоречит концепции иглов, потому как именно этот принцип заложен в механизм RTH. Называется он очень просто - самолет с рудером.

    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Автопилот вертолета должен уметь микшировать HR3, должен уметь поднимать о опускать тарелку для изменения высоты
    Абсолютно никаких проблем с микшированием не вижу, а тарелка прекрасно управляется по высоте через канал элеватора в игле, конечные точки задаются в скокуме. Это является аналогом руля высоты самолета.

    Кирил, критики уже достаточно. Постарайтесь предлагать что либо конструктивное, отличное от нуля.

    З.Ы. сам не люблю много текста, но приходиться. кстати возможно скоро появится готовое решение от иглов для вертолетов.

  14. #731
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.

  15. #732
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    В теме уже говорилось, что это адаптация, а не полноценное управление, но логическая цепочка выстроена полностью. Можете много чего нафантазировать еще дополнительно, но это уже будет не игл и поэтому не вписывается в рамки обсуждения.
    Собственно фантазирование, это все что выше, я же говорю о реальности.
    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.
    Продолжая тему о фантазировании, ну так кто решится ОСУЩЕСТВИТЬ задуманное и отдаст Игле управление вертолетом всего 2мя каналами? Элеватор элеватору, элероны хвосту. Больше тут обсуждать и придумывать нечего. Взял пиво и попкорн, жду видео. Могу дать Иглу этому смельчаку, только не покалечьте никого. Или дальше разговоров дело не пойдет?

    ЗЫ.
    Нахальства вам не занимать, но должен признать...
    Без нахальства, Олег, посмотрите как мое имя правильно пишется. Один раз промолчал, второй...
    Последний раз редактировалось KIR2142; 12.04.2012 в 22:39.

  16. #733

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.
    Ну вот, как всегда - подавай все и сразу
    Гдеж взять, сам хочу
    Ну, а если серьезно, то его пока нет. Было бы рабочее видео, то можно было бы не разводить диспут.
    Вначале тесты. RTH тестился мало только failsave с полетом вперед и попытка разворота. И даже не потому, что это действительно очень стрёмно!
    То эпизодическое время, что было потрачено в прошлом году на хобби было отдано как правило самим полетам, так как интересен сам процесс. Теперь есть удобная писалка с экраном для настройки телеметрии и ретранслятором. Так что зафиксировать сей чудесный момент уже есть чем, если ему суждено быть. Все разговоры на форуме появились из-за желания улучшить модель и поделиться опытом. в спорах рождается истина.

    Благодаря Вам Андрей и Вам Кирилл (за имя простите - чисто механически) для себя открыл руление элеронами без удержания ХР. До этого всегда рулил твердым хвостом. Теперь вариант "мягкого хвоста" вполне рабочая версия.
    Андрей, очень хочется в АП рулить элеронами, но не вижу возможности ограничить управляющее воздействие АП. С большой степенью вероятности можно получить красивый циклический штопор.

    Вадим, относительно Вашего вопроса по гуардану. Дело в том, что он стабилизирует горизонт внутри OSDpro, далее управляющие сигналы идут на коллективный шаг ОР (высота) и управление рудером (в моей версии). Сами понимаете, что в этом случае получится. В варианте со скокумом ротор всегда в горизонте. Вы можете снять с OSDpro сигналы по прямому назначению (кстати придется добавить CCPM микшер). Элеватор-элеватору, элерон-элерону. Стабилизация
    будет. Но зачем она нам, если мы не сможем рулить высотой. Но вы не расcтраивайтесь! Горизонт будет вполне нормально отображаться. Так, что если случайно заблудитесь в облаках, то всегда сможете сориентироваться

    З.Ы. Если действительно кто хочет помочь. У меня нарисовалась проблема с LRS приемником. В начале недели перепрошил на V1.22 - молчит как партизан. Разработчик Чайнлинка говорит присылать ему, а это может быть 1.5-2 месяца , а погода наладилась и лето на носу. Может кто знает лекарство?

  17. #734

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Олег, Ваши мысли?
    Андрей, куда пропали? Или пришел грозный Кирилл с попкорном и всех распугал? Ваша идея вполне рабочая. Придумал как рулить элеронами...
    При failsave задействуем второй банк скокума:
    - отключаем хвост
    - выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания
    - летим домой...

    Кирилл ну если вы такой щедрый... может пожертвуете приемник для нужного дела?

  18. #735
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    V1.22 - молчит как партизан.
    После прошивки перебиндить нужно, делали?
    - выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания
    С этого места можно по подробнее, что такое "конечные точки" по элеронам? LRS приемников у меня нет, я с бустером летаю, да а зачем поставьте обычный - для тестов RTH не обязательно LRS мутить. Могу пожертвовать несколько брелочных мини-камер на вертолет, уж очень хочется эпичный краш видео удачного теста RTH посмотреть )

    ЗЫ. Снова собрал 450й взамен FPV утопленнику, как облетаю поставлю на него видео..
    Последний раз редактировалось KIR2142; 13.04.2012 в 12:35.

  19. #736

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    После прошивки перебиндить нужно, делали?
    Есть сомнение, что делаю правильно: включаю приемник, нажимаю с удержанием на передатчике кнопку "bind", включаю передатчик.
    По идее должен заморгать диод на приемнике, но он молчит...

    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    не обязательно LRS мутить
    мутить не надо, он просто есть. для безопасных тестов необходима достаточная удаленность по высоте 400-500м, а для спектрума это критичная удаленность + можно существенно улететь и вдаль. Восстановление связи у спектрума 2-4 секунды, а у LRS - сразу. Надежная связь пару км это совсем не излишество.
    Последний раз редактировалось robis; 13.04.2012 в 12:52.

  20. #737

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Есть сомнение, что делаю правильно: включаю приемник, нажимаю с удержанием на передатчике кнопку "bind", включаю передатчик.
    По идее должен заморгать диод на приемнике, но он молчит...
    Все будет работать, не помню как , но манипуляциями он забиндился, просто не так быстро как раньше поиграйтесь. А так у меня тоже не издавал признаков жизни, думал сдох, ан-нет! Работет. Думаю У вас та же проблемка. К соджалению рецепт не дам, потому как не помню! Но вы поиграйтесь, он обязательно заработает.

  21. #738

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    С этого места можно по подробнее, что такое "конечные точки" по элеронам?
    Существует опасность, что АП иглов сделает чрезмерный доворот по элеронам, если GPS координаты не отразят нужного изменния курса и... сваливание. Поэтому просто ограничиваю в скокуме на безопасном уровне движение элеронов для АП (второй банк скокума). В случае руления хвостом максимум, что грозит - это пируэт, без потери стабилизации.

  22. #739
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    ЗЫ. Снова собрал 450й взамен FPV утопленнику, как облетаю поставлю на него видео..
    Кирилл, какой сетап сейчас установили на fpv-вертолет (электроника и т.д) ?
    Просто я также поклонник экстремальных полетов, и не хочу сильно "молиться" на верт(цель другая) -
    чтобы потом беречь его и бояться рисковать что нибудь сделать.
    Ввиду этого, подумываю об оптимизации расходов на ремонт\потерю(утопление и т.д.),
    нужно ставить самое оптимальное с точки зрения качество, цена, причем качество на первом месте, цена на втором.

  23. #740

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Андрей, куда пропали? Или пришел грозный Кирилл с попкорном и всех распугал? Ваша идея вполне рабочая. Придумал как рулить элеронами...

    Я не пропал, просто слегка отвлекся…
    А в общем мне уже давно не интересно вступать в споры, в которых из-за чьего то невдумчивого, невнимательного подхода, недопонимания, приходится объяснять и доказывать очевидные вещи.
    Олег, уточняющий вопрос по АП игла: целевой курс у него есть, высоту он держит, а скорость все же контролирует или нет?

  24. #741
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Цитата Сообщение от DmS Посмотреть сообщение
    Кирилл, какой сетап сейчас установили на fpv-вертолет (электроника и т.д) ?
    Просто я также поклонник экстремальных полетов, и не хочу сильно "молиться" на верт(цель другая) -
    чтобы потом беречь его и бояться рисковать что нибудь сделать.
    В FPV вертолетах сторонник минимализма на борту.
    Камера: http://www.ebay.com/itm/270903845234...84.m1439.l2649 (знаю, что есть с лучшим качеством, но выбирал по массе)
    OSD: http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...Mini_OSD_.html
    Передатчик: 1.3Ghz/800mW, просто есть в наличии свободный такой, хотя соблазнялся купить что-то типа http://www.ebay.com/itm/1-2GHz-Mini-...item2eb5b22d36
    Последний раз редактировалось KIR2142; 13.04.2012 в 17:23.

  25. #742

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    А в общем мне уже давно не интересно вступать в споры, в которых из-за чьего то невдумчивого, невнимательного подхода, недопонимания, приходится объяснять и доказывать очевидные вещи.
    Аналогично - это тоже не моё. Просто сам виноват, немного увлекся.

    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Олег, уточняющий вопрос по АП игла: целевой курс у него есть, высоту он держит, а скорость все же контролирует или нет?
    В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться. Считается, что самолет стабилизирован и с несколько передней центровкой для планирования. Но такой подход для верта неприменим потому как смерти подобно. Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.

  26. #743

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться. Считается, что самолет стабилизирован и с несколько передней центровкой для планирования. Но такой подход для верта неприменим потому как смерти подобно. Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
    Олег! А почему Вы не хотите на канал газа игла отдать ему шаг? Мотор пускай работает всегда в режиме гувернера! Иглу же задаешь минимальное значение газа, которое он никогда ниже не отпустит(в нашем случае это шаг - вот и ставим его так как просит игл для прохождения визарда! Он может управлять и элеватором и шагом - как на самолете. вот например нам надо лететь прямо - в визарде просят поставьте все стики так чтобы ваш самолет(вертолет) летел прямолинейно, потом поставьте стики так ,чтобы ваш самолет(вертолет) набирал высоту - элеватор оставляем так же только добавляем шагом, ну и для снижения поставьте стики так чтобы он снижался - с элеватором все тоже самое, опять же ставим шаг так чтобы снижался, вроде все логичнее не куда! + есть слежение за скоростью - при минимальной скорости он опять же добавит шага - например в полет против ветра. Вы понимаете о чем я? Я у Вас пару вопросов задавал, по этому варианту, но Вы меня игнорируете, возможно как собеседник я Вас не устраиваю !

  27. #744

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    при минимальной скорости он опять же добавит шага - например в полет против ветра
    Вадим, ошибка в том, что управление ОШ вызовет не столько разгон, сколько набор высоты... Постройте для наглядности векторную схему распределения моментов возникающих на роторе. Или пдсмотрите в вертолётных учебниках (вузовских).
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться...

    ...Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
    Гувернер чисто к скорости отношения не имеет… тут работает тангаж в паре с ОШ…
    Получается следующее:
    Скокум в режиме стабилизации, хвост без удержания.

    Канал РН (курс) – на канал элронов Cкокум.
    Канал РВ (высота) – на канал ОШ.

    Но что делать со скоростью? Вот если бы был программируемый коридор скоростей в канале газа, тогда:

    Газ (скорость) – с лимитированием на канал элеватора… Но обязательное условие – скорость не GPS, а воздушная, по бародатчику.

    Двигатель от взлёта до посадки работает на постоянных оборотах через гувенёр, так что беспокойства не вызывает…

    Где бы такое раскопать? А вот Smalltim… Похоже все исходные каналы имеются…

  28. #745
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Иглу же задаешь минимальное значение газа, которое он никогда ниже не отпустит(в нашем случае это шаг - вот и ставим его так как просит игл для прохождения визарда! Он может управлять и элеватором и шагом - как на самолете. вот например нам надо лететь прямо - в визарде просят поставьте все стики так чтобы ваш самолет(вертолет) летел прямолинейно
    Только вот Игла не умеет пропорционально управлять каналом газа, а имеет запоминать всего 3 дискретных значения (газ выключен, газ для прямолинейного полета и газ для набора высоты). Ко всему прочему, нет линейной зависимости между положением вертолета в 3D пространстве по "высоте" и значением шага. К примеру вертолет с положительными углами общего шага с равным успехом может и снижаться и подниматься, это зависит от его наклона. Причем реальный наклон вертолета не мы, не автопилот не знает. С одним и тем же положением элеватора он может быть разный и зависит от сотни переменных условий (ветра, разряда аккумулятора, текущей скорости и т.д и т.п.)

  29. #746

    Регистрация
    02.09.2010
    Адрес
    Томск
    Возраст
    48
    Сообщений
    245
    Записей в дневнике
    4
    Я конечно извиняюсь, пока теоретик, но в данном случае ваши интересные рассуждения можно подтвердить только практикой. И если это, о чем говорите, будет работать, то это будет прорыв в создании простой логики управления АП для вертушек. И кстати, из ваших идей можно явно выделить одну очень нужную - универсальный автопилот должен вычислять все PID-ы и лимиты на основании матанализа исполнения простых маневров в ручную. А координацию хвоста, как всегда тащимого ротором (для самолетной логики), может выполнять просто один аксель вместо гиры. Мое ИМХО только.

  30. #747

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Только вот Игла не умеет пропорционально управлять каналом газа,

    Кирилл, и я о том же...
    По всему остальному, - не забывайте мы "выдумываем" не настоящий автопилот, а некое средство, которое может заставить вертолёт висящий при поддержке Скокума хоть как-то, слегка, ползти в направлении на базу, так что наличие значительных углов тангажа/крена не подразумевается.

  31. #748

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Все правльно мыслите, у Игла три положения газа - в нашем случае это шага! Идем дальше, помимо газа он так же и микширует элеватор, если мы укажем ему, что например для прамолинейного полета нужнос столько, для набора высоты столько, а для снижения столько. - т.е. у нас не только шаг изменяется. Теперь идем дальше, что у нас делает Игл, игл возвращает модель в определенном коридоре высоты, ширину коридора ,высоту задаем ему мы. Вот и получится у нас что например в номральную погоду возвращается верт номарльно, и тут плохая погода ветер встречный 15м/с - ну и пусть себе змейкой по высоте возвращается. Ведь Вы не забывайте еще о скорости, которую игл тоже контролирует! Я думаю что мои мысли очень справедливы! Было бы на чем проверить - уже бы испытал, но на вертолете я видимо по ФПВ полечу только летом.

  32. #749
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Кирилл, и я о том же...
    По всему остальному, - не забывайте мы "выдумываем" не настоящий автопилот, а некое средство, которое может заставить вертолёт висящий при поддержке Скокума хоть как-то, слегка, ползти в направлении на базу, так что наличие значительных углов тангажа/крена не подразумевается.
    Андрей, а для чего, убить кого-нибудь? Автопилот всегда был призван служить безопасности. Т.е. чтобы модель не потерялась/не разбилась/ни кого не убила при потери управления/видеолинка. Те костыли, которые вы пытаетесь придумать для Иглы ИМХО не увеличивают безопасность, а наоборот ее уменьшают. На выходе бешеная мясорубка (500го-700го размера), которая будет с постоянными оборотами пытаться рулить не верными для Heli алгоритмами и ограниченными каналами управления. Ну подергается вертолет (в лучшем случае) вдали от базы в сторону дома и упадет когда батарейки сядут, вместо того чтобы уверенно лететь домой. Ведь есть же OpenPilot, ардупилот и другие проекты с открытыми исходниками, где бери и делай все что угодно, без ограничений. Есть даже готовые покупные автопилоты http://uav.coptercam.ee/ для вертолета.
    Идем дальше, помимо газа он так же и микширует элеватор, если мы укажем ему, что например для прамолинейного полета нужнос столько, для набора высоты столько, а для снижения столько. -
    Ой господи, да не микширует Игла ничего! Под миксом понимается умение рулить всеми тремя машинками на тарелке перекоса, для того чтобы опускать и поднимать ее. Как один выходной канал Иглы будет передавать значения на ТРИ машинки?
    Ведь Вы не забывайте еще о скорости, которую игл тоже контролирует!
    Епрст, и не умеет игла контролировать скорость! Вы хоть раз вообще настраивали EagleTree? Почитайте 20ю страницу мануала ET, что делает этот пресловутый "Minimum Ground Spd", это банальный триггер (переключалка) газа в положение "Climp" который не поддерживает скорость.
    Последний раз редактировалось KIR2142; 13.04.2012 в 23:27.

  33. #750

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Ой господи, да не микширует Игла ничего! Под миксом понимается умение рулить всеми тремя машинками на тарелке перекоса, для того чтобы опускать и поднимать ее. Как один выходной канал Иглы будет передавать значения на ТРИ машинки?
    Кирилл, меня уже не однократно терзают смутные сомнения... Не первый раз слышу рассуждения типа как может одна серва... Вы точно понимаете разницу между сигналом элеватора и сервой элеватора в вертолете? На всякий случай уточню. Применительно к самолету - это одно и тоже, но к вертолету - нет. Если мы говорим об изменеии сигнала элеватора на выходе игла, то на выходе скокума это означает ИМЕННО ДВИЖЕНИЕ ТРЕХ СЕРВ, причем в разных направлениях и с различной амплитудой? Вы с этим согласны? Надеюсь, что согласны.
    Поэтому когда я говорил о наклоне тарелки при срабатывании failsave, то подразумевал именно СИГНАЛ элеватора и как следствие движение трех серв на выходе скокума, т.е. полноценный наклон тарелки, а не движение только одной сервы элеватора.

    Это относится и к СИГНАЛУ элеронов и как следствие движение только двух серв в противоположных направлениях на выходе скокума.
    Последний раз редактировалось robis; 14.04.2012 в 02:57.

  34. #751
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Если мы говорим об изменеии сигнала элеватора на выходе игла, то на выходе скокума это означает ИМЕННО ДВИЖЕНИЕ ТРЕХ СЕРВ, причем в разных направлениях и с различной амплитудой? Вы с этим согласны? Надеюсь, что согласны.
    Ну это понятно, что скукум умеет правильно крутить всеми сервами и знает как микшировать тарелку, в отличии от Игла. Не понятно как и в какой последовательности вы собираетесь это все к машинками подключать. Какие сигналы идут от ET напрямую к машинкам, какие идут через скукум? Вы говорите об одном, Вадим говорит о другом. Способов подключения стабилизаций вместе с АП существует большое множество и не все управляющие сигналы через стабилизацию проходят. Хоть бы схему нарисовали для начала, как здесь например, чтобы можно было пальцев в нее тыкать и видеть что куда пойдет. Пока все это вилами по воде.

  35. #752

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Все понятно. Вы бы прямо сказали, что не имели дело SC-720. Уже предлагал Вам ВНИМАТЕЛЬНО прочитать пост 733, там схема описана. Если не смотреть на вопрос скептически - все поймете. Впрочем если настаиваете, попробую нарисовать.

    Далее о безопасности. Это именно тот вопрос, который находится под постоянным мониторингом. Более того применительно к вертолетам он самый главный. Именно по этой причине даже не рассматриваю FPV выше 450 класса. Если вы встречаете неточности в обсуждениях, то это всего лишь ОБСУЖДЕНИЕ проекта heli алгоритма. Можете не сомневаться, что окончательный вариант будет достаточно безопасным или его не будет вообще. Нет большого смысла уводить обсуждение в сторону других проектов. Там все совсем не так радужно как хотелось бы, особенно применительно к вертолетам. Даже коммерческий DJI - есть случаи улета моделей в неизвестных напрвлениях. О деньгах вообще молчу.

    Вадим на Ваш вопрос отвечу завтра, не успеваю сегодня.

  36. #753

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Олег, обновите скокум - вышла новая прошивка, функция авто выравнивания будет работать в 2 раза лучше, и аксели меньше станут обращать внимание на вибрацию, тем самым более точно возвращать в горизонт.

  37. #754
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Кстати, кроме фиксированной дискретности по газу у Иглы есть еще одна интересная особенность, о которой мало кто знает. Полная пропорциональность по 2м каналам (AIL и ELE) у него совсем не такая, как многие ее представляют. Типа модель летит, а при совершении маневра АП начинает плоскостями потихонечку и плавно поворачивать так, как мы бы это сделали руками. У Иглы мозг работает иначе, ее управление - это небольшие "подергивания" управляющими плоскостями, причем иногда в противоположных направлениях с различными амплитудами, зависящими от настройки ПИД-ов. В общем для разворота на определенный угол Игла можно совершить несколько рывков руддером в одном направлении, в противоположном, потом отклонить его и зафиксировать. На самолете это не ощущается, потому что модель инертна и эти мини-рывочки сглаживаются планирующей моделью. Как это на вертолете будет и хватит ли настройки ПИД-ов чтобы это сгладить?

  38. #755

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Warszawa - Minsk
    Возраст
    29
    Сообщений
    2,288
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    На самолете это не ощущается, потому что модель инертна и эти мини-рывочки сглаживаются планирующей моделью. Как это на вертолете будет и хватит ли настройки ПИД-ов чтобы это сгладить?
    Кирилл - в нашем случае вариант рулежки вертолета с функцией авто возврата проходит через скокум - ему передается чистый не микшерный вариант как для самолета, а он уже сам микширует для сспм тарелки. Но я не об этом, а о том что там можно настраивать скорость пируэтов - если вместо обычных для 3д пилотажа 600гр/сек, мы поставим например 200гр/сек. все станет так же как и на самолете. ! Это справедливо и для других осей.

  39. #756

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    48
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Олег! А почему Вы не хотите на канал газа игла отдать ему шаг?
    Вадим, вроде уже ответили Андрей и Кирилл.
    Канал газа действительно не пропорциональный, хотя аппаратно он не отличается от двух других. ...Добавлю, что реальный наклон вертолета будет всегда стремиться в горизонт.
    А вообще раньше у меня было желание повесить газ на другой свободный канал, но отказался от затеи из соображений безопасности. Не хочу отказаваться от блокировок, заложенных в иглах. Например верт не стартанет в случае случайного выключения передатчика.

    Цитата Сообщение от vadson Посмотреть сообщение
    Олег, обновите скокум - вышла новая прошивка, функция авто выравнивания будет работать в 2 раза лучше, и аксели меньше станут обращать внимание на вибрацию, тем самым более точно возвращать в горизонт.
    Да спасибо. Бум надется, что все действительно будет лучше! Но вот обещанного, как известно, три года ждут, вроде три прошло а GPS не прикрутили Но судя по всему уже и не прикрутят.

    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    У Иглы мозг работает иначе, ее управление - это небольшие "подергивания" управляющими плоскостями, причем иногда в противоположных направлениях с различными амплитудами, зависящими от настройки ПИД-ов.
    Есть такой момент, хорошо видно в симуляторе полетов. Но надеюсь это не сильно повлияет. Важнее, чтобы вцелом не было явных изъянов в алгоритме heli.

  40. #757
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    В FPV вертолетах сторонник минимализма на борту.
    Камера: http://www.ebay.com/itm/270903845234...84.m1439.l2649 (знаю, что есть с лучшим качеством, но выбирал по массе)
    OSD: http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...Mini_OSD_.html
    Передатчик: 1.3Ghz/800mW, просто есть в наличии свободный такой, хотя соблазнялся купить что-то типа http://www.ebay.com/itm/1-2GHz-Mini-...item2eb5b22d36
    а остальная электроника - гироскоп, сервы, мотор ?
    посоветуйте пож. каким более дешевым гиром можно заменить Spartan Quark,чтобы стабильность для fpv была такая же ?

  41. #758
    Забанен
    Регистрация
    10.01.2010
    Адрес
    Клин
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,958
    Честно говоря я наоборот Align 780 продал и купил себе Spartan Quark, лучшего гироскопа для 450го знать не хочу, тем более сейчас они со скидками на HK. Мотор штатный, сервы у меня штатные 410е, но купил 5065MG (проверены временем и куча ремкомплектов к ним осталась). Сейчас не плохие сервы Турниджи (на базе MKS и Блуберд) можно купить на HK, друзья летают - довольны.

    Тут еще такая тема, сегодня в 4 часа ночи урвал себе Solo PRO 180 3G Flybarless 3D Micro Helicopter - (RTF) )))) На HK акция 24 часа, их бесплатно(!) раздают с заказами от 100$ со штатовского склада, грех было не воспользоваться. Сумасшедшая идея найти супер-легкий FPV комплект на него, где то видел грамм 5, не помню где )))) Сделаю первый в мире FPV безфлайбарный микрохели ))

  42. #759

    Регистрация
    21.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    1,053
    Цитата Сообщение от KIR2142 Посмотреть сообщение
    Сумасшедшая идея найти супер-легкий FPV комплект на него, где то видел грамм 5, не помню где )))) Сделаю первый в мире FPV безфлайбарный микрохели ))
    Да, Кирилл, кажется это действительно идея на грани здравого смысла...
    Хотя... Давно, несколько лет назад, на ютюбе мелькал ролик FPV(шного) верта 200-го класса... Там минимализм был полнейший, - только камера и передатчик... С тяжелым флайбаром... А летал прилично, далеко!

  43. #760
    DmS
    DmS вне форума

    Регистрация
    19.03.2009
    Адрес
    Барнаул
    Возраст
    36
    Сообщений
    480
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от -SAV- Посмотреть сообщение
    Да, Кирилл, кажется это действительно идея на грани здравого смысла..
    Думаю, Андрей, наоборот,
    ну во первых фпв оборудование легчает каждый год и вешать уже можно на модели малого класса ,
    а во вторых - это безопасность, маленький верт безопаснее.
    Чем больше вертолет - тем большую опасность он представляет как для моделиста так и для окружающих.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Установка сервоприводов DS510, качалок и шариков на T-Rex 500
    от ruRostov в разделе Вертолеты Align - T-Rex 250/.../700
    Ответов: 35
    Последнее сообщение: 11.04.2012, 01:23
  2. Ответов: 154
    Последнее сообщение: 23.11.2010, 10:10
  3. Стоит ли начинать с вертолета hirobo?
    от k194 в разделе Вертолеты Hirobo
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 03.11.2010, 03:44
  4. Рекомендации для покупки Align T-rex 450
    от DimaNevi в разделе Вертолеты Align - T-Rex 250/.../700
    Ответов: 25
    Последнее сообщение: 12.05.2010, 19:48

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения