FPV на вертолетах классической схемы.

[Buka1]

Модель снова в строю. Сменил вал ОР, межлопастной вал с подшипниками (для подстраховки), хвостовую балку, канопу, шасси, пластиковую коробку для RVOSD, реставрировал вырванную пластиковую направляющую для пенала силовой батареи.
Был не прав, когда думал, что электроника не пострадала. При включении, обнаружил отсутствие питания камеры и GPS. Оказывается RVOSD протаранила переднюю стенку коробки и от удара рассыпались два дросселя фильтра по питанию 5 В. Один удалось реставрировать, а для другого пришлось искать замену.
В выходные буду проверять в целом модель и систему RTH на паршивость. Вернул настройки фалсейв к прежним: шаг/газ 50% и канал Gyro 35% вместо 0-10%, рекомендованных в инструкции. Не нравится мне эта пауза. Заодно хочу проверить более жёсткое крепление для APS GYRO. Посадил его на двусторонний скотч, в два слоя. Надеюсь, поможет избавиться от раскачки.

[Buka1]

В выходные погода не позволила подлетнуть, но вчера всё же выбрал момент и произвёл один вылет при 0,+1 град. и ветре 2-3 м/с, с порывами до 4 м/с. Итоги таковы:
1. Двусторонний скотч, в два слоя для крепления APS GYRO прижился, так как на вибрацию не реагирует, а вот раскачка на мой взгляд явно уменьшилась.
2. Добавилась ещё одна загадка. При удалении 600 м, на высоте 120 м, включил режим RTH. На 02:29 минуте по непонятной на тот момент причине ток с 13-14А вырастает почти до 28А. Батарея просаживается, напряжение падает до 10,34В, пищалка сигналит. Затем повтор на 02:47 минуте. Поэтому проверять потерю связи уже не рискнул.
По видео видно, что хвост модели при взлёте гуляет и мне приходилось его удерживать. Посадка тоже усложнилась по этой же причине.
При анализе видео выяснилось, что APS GYRO в режиме RTH, не держит высоту и направление так, как это было раньше. В прошлых полётах, даже при экстремальных ситуациях высота и направление держались «колом». Здесь APS GYRO удерживает высоту в пределах ±10 м, т.е. в коридоре 120-140 м, а курс гулял 80-130 градусов. При выходе за минимальный предел 120 м он увеличивает шаги, при этом ток вырастает и идёт набор высоты со скоростью +2,0 м/с. Что это может быть?
Для начала думаю проверить при плюсовой температуре, если всё повторится, то постепенно подниму кривую газа IDLE-UP с 72% до 75%. Смущает то, что в режиме стабилизации, при горизонтальном полёте модель постоянно набирает высоту, даже когда стик шаг/газ находится в положении 51%, т.е. практически при нулевом шаге. Вот, что делать дальше, если не поможет?

[Buka1]

По видео видно

[DaGGeR]

Александр, 3-20 ... 3-35 - что компас показывает??? вертолет летит одним курсом, а компас... он совсем сдурел? или на него что-то влияет?

Еще раз видео посмотрел - у вас это с самого взлета происходит. Видать прошлый удар не прошел бесследно((( для APS - тоже(((

[Buka1]

Александр, 3-20 ... 3-35 - что компас показывает???

Владимир, к сожалению на экране мы видим только данные RVOSD, а у неё магнитного компаса нет, поэтому при отсутствии скорости (вектора движения) показания гуляют. Проверил дома, немного были смещены направляющие тяги ХР, возможно затрудняло её движение. Дождусь тепла ещё раз проверю. Коридор по направлению и высоте APS держит и летит правильно. Плохо, что нет информации об алгоритмах его работы (просто чёрный ящик). Поэтому не знаешь чего ему не хватает. Со стороны наверное виднее, что с раскачкой, лучше или мне кажется? Буду с этим в тему APS GYRO переходить.

[Drozdmsk]

Александр, я тут уже несколько месяцев борюсь с вектором. Как вариант не знаю поможет или нет, но при изменении крепления (вы скотч поставили) изменились и вибрации передаваемые на апс. На векторе на экран телеметрии выводится искуственый горизонт и вот во время полета я иногда вижу как он убегает (влияют обороты и стиль полета). мне помогает переключение в ручной режим (полет по гироскопам). Ели на назе есть ручной режим без удержания позиции попробуйте переключится в него и посмотрите как себя ведет вертолет в этом режиме, может быть проблема как раз в вибрациях.
Ну и для разбавления темы полеты на нг, вибрации сильные .. но удовольствия от полетов было море. (кипр).

[Buka1]

Дмитрий, видео как всегда на высоте. Сегодня погонял вертолёт на стенде в доступных режимах, выведя на экран RVOSD диаграмму вибротеста по трём осям, вибрации зашкаливают, а хвост постоянно плывёт. Даже увеличение чувствительности гироскопа с 75 до 80%, не помогает. Будем искать причину вибраций.

[Drozdmsk]

Ну вот с этим я второй месяц и борюсь. Картина следующая:
Ставлю резинки на виброразвязке между вектором и корпусом мягче - горизонт не плывет но хвост мотыляет и вертолет вялый.
Ставлю резинки жестче, вертолет собранный, хвост отличный.. но горизонт плывет.
В итоге пока пересобрал все заново с новыми валами и цапфами стало приемлимо. Не сильно плывет горизонт и рулится в ручном режиме отлично.
Меня пока устраивает. Летаю на ручном а удержание использую если нужно поправить очки или отвлечься. Но один из основных минусов то что не работает автовозврат. Точнее работает но через раз.. пару раз вернулся а остальные заваливается и все.
Но я пока не бросил попытки.. с магазинов идут еще пару вариантов виброразвязки, буду пробывать.

[Buka1]

Но один из основных минусов то что не работает автовозврат. Точнее работает но через раз.. пару раз вернулся а остальные заваливается и все.

Хочется сказать пару слов в защиту APS GYRO. Учитывая наличие значительных вибраций, с которыми с трудом боролась 3GX пытаясь удержать хвост в ручном режиме, он всё же с достоинством рулил в режиме стабилизации и вернул модель домой, не смотря на все нюансы о которых было описано выше.

[Drozdmsk]

Разбавлю ка я тему.. пока зима и темно перешли на ночные полеты, шабаш одним словом.
Вектор летает и не кашляет, отладил наземку, будет возможность запишу как возвращается назад.

[-SAV-]

Дмитрий, Высший класс!
(...кто пробовал - поймёт..!)

[Buka1]

Кто не пробовал, завидует...!

[Drozdmsk]

В ролике в конце читерство.. на 2 км улетел безбашенный квадр.. я так не рискую.. жалко вертолет.

[robis]

Вектор летает и не кашляет, отладил наземку, будет возможность запишу как возвращается назад.

RTH?

[Drozdmsk]

Ага.. радовался как в первом полете.. Как видео засниму сделаю подробный пост с описанием плюсов и минусов.

[-SAV-]

на 2 км улетел безбашенный квадр.. я так не рискую..

В данном случае конечно разумно, - в окружении домов трудно в полёте предугадать расположение и высоту радиотеней образующихся на соответствующем удалении...
А в общем 2 км не так уж и далеко...

[robis]

радовался как в первом полете..

Поначалу вроде были проблемы с автопилотом? Голова FBL?

[Drozdmsk]

Да, но высокая тарот.. проблемы были с вибрациями и то что нет реверса серв и энд поинтов. Пришлось настройками пульта ограничивать.

[Dimenn]

А как организовано микширование и фазинг?

[robis]

Пришлось настройками пульта ограничивать.

Сильно
.. и визард это запомнил? (для автопилота).
Вибрации победили? возврат уверенный? нос разворачивает к "дому"?

[Drozdmsk]

Нос разворачивает.. вибрации победил не до конца но приемлимо виброизоляцией на косых резинках , ну и балансировкой всего чего можно. Про фазинг не скажу но так как он думает что это трикоптер то голова 450 ки в вполне отлично отрабатывает. Про остальное позже, как все сниму чтобы не быть голословным.

[kimu]

пока зима и темно перешли на ночные полеты

А это ещё не совсем темно было или курсовая такая чувствительная?

[Drozdmsk]

Курсовая сони как у Андрея, она достаточно чувствительная.
Отпуск закончился, вертолет остался цел, так что порадую небольшой нарезкой. К сожалению при сборке разборке вылезли вибрации, разбираться с ними было некогда поэтому видео не претендует никоим образом на шедевр, но вот места заповедные, давно хотелось полетать и сбылась так сказать одна из мечт.

П.С. про вектор не забыл, как дойдут руки засниму.

[3Daemon]

Kaprun? Знакомые виды.

[Drozdmsk]

Не.. Ишгль и Замнманун.

[Drozdmsk]

Как и обещал небольшой мини фото-видео отчет по установке Вектора на 450 ку.
Выражается огромная благодарность Виктору (Triumpher) за теоретическую поддержку по установке, подключению и кручению пидов в нужном направлении и Денису (denden) за работу вторым пилотом и ассистентом в любое время дня и ночи при настройке.
1. Установка.

Вектор с трудом разместился на стандартном месте гироскопа с небольшим напилингом. Компас с ЖПС установил на балке.
Датчик тока впереди под канопой.

Вектор подключен по с бас к приемнику орандж.
Сервы подключены к каналам движков напрямую к вектору. В связи с тем что вектор не делает реверса серв програмно пришлось 2 сервы реверсировать вручную путем разбора и перепаивания проводов. На вертолет установлены все цифровые сервы 1520 мс, других вектор не признает и настроек в программе к сожалению нет.
2 Настройка.
Основная сложность при настройке была в том что вектор не понимает энд поинтов и не имеет настроек центральной позиции. Единственная доступная настройка выставления минимального сигнала для арминга. После чего в передатчике пришлось изминить кривую шагов таким образом чтобы в рабочем диапазоне (IDLE 1 b IDLE 2) углы стали +/- 12 градусов. Для режима холд кривая начинается от 0 (отрицательный угол при этом бешенный), иначе вектор не инициализируется (арминг). В этом случае помогла высокая голова, при арминге она дает вывернуть сервы, впритык но длинны тяг хватает.
В видео ниже продемонстрирована работа головы и кривые в передатчике.

3 Полет.
Для первых подлетов чувствительность выставил по минимому с дальнейшим наращиванием до появления осциляций.
На последнем видео как и говорил заснят полет в режиме 3д а также возврат домой.

Итог:
+ Широчайшая возможность по настройке RTH, (скорость высота, срабатывание итд.)
+ отличная цветная ОСД.
+ выкинул лишний контроллер с вертолета. (минимальный вес).
- Невозможность настройки серв. (энд поинты, центр).
- не до конца победил вибрации (немного уплывает горизонт).
- при снижени небольшие осциляции по ролу (надо уменьшать чувствительность).
- Затруднена установка на другие вертолеты (не хватит длины тяг для арминга).

[robis]

Итог:
+ Широчайшая возможность по настройке RTH, (скорость высота, срабатывание итд.)
+ отличная цветная ОСД.
+ выкинул лишний контроллер с вертолета. (минимальный вес).
- Невозможность настройки серв. (энд поинты, центр).
- не до конца победил вибрации (немного уплывает горизонт).
- при снижени небольшие осциляции по ролу (надо уменьшать чувствительность).
- Затруднена установка на другие вертолеты (не хватит длины тяг для арминга).

Спасибо за отчетик
В очередной раз удивляюсь: ну почему нет поддержки вертолета? Трикоптер - это тот же верт... (>90%) Столько всего (продвинутый RTH, отличная цветная ОСД и т.д.), а такой "мелочи" как конечные точки, реверс и настройка серв - нет
Еще из минусов - это отсутсвие внутренней виброразвязки, но видимо это важно только для вертолетов. Вы использовали что-то на подобии этой?
Дмитрий, последнее видео не идет, говорит - его заблокировал [Merlin] Armada Music.

[Drozdmsk]

Олег да именно такую. Блин.. авторские права на музыку, пишет что в неконекоторых странах видео может быть заблокировано (.

[Buka1]

Дмитрий, просмотрел видео теста RTH, всё работает, модель действительно возвращается, можно Вас поздравить с победой.
Любопытства ради задам несколько вопросов:
1. Если я правильно понимаю, модель разворачивается в сторону базы по дуге?
2. Затем снижается до заданной высоты, около 45 м и при этом достигается заданная Вами скорость 40 км/час?
3. Далее происходит собственно полёт со стабилизацией высоты на протяжении 140 м, скорость при этом снижается от 40 до 20 км/час, это тоже Ваши настройки, или просто совпадение?
4. Есть в арсенале полуавтономная или автопосадка?

На Вашем экране мне не хватает компаса и стрелку указателя направления на базу не сразу заметил (скромная очень).

Летаю на ручном а удержание использую если нужно поправить очки или отвлечься.

Полёт в ручном режиме, это хорошо, но всё же, как себя ведёт вектор в режиме стабилизации? Просто недавно впервые попробовал управлять коптером, так у него, в отличие от вертолёта мгновенная реакция на стики.
Дело в том, что к режиму стабилизации APS мне пришлось привыкать. Рулить привычно там не получается. Чтобы модель стронуть с места в режиме APS, нужно отклонить стик и выждать паузу, чем больше отклонение, тем быстрее реакция модели. То же самое при торможении, чем резче отпустить стик, тем короче будет путь торможения. Но при большой скорости модель пролетает место, где был отпущен стик и потом пятится назад. Это выглядит не естественно, поэтому скорость гашу заранее, а потом плавно отпускаю стик. Например, чтобы лететь по дуге или по кругу достаточно подать правый стик вперёд и работать только руддером. При малой скорости разворачивается как соосник, а при большой, модель поворачивает с креном, но удерживает высоту. С точки зрения поснимать с камерой без подвеса, думаю, помогает.

[Drozdmsk]

Александр, у вектора RTH задается c кучей параметров, есть там и авто посадка. Притом высота есть как на возврате как таковом, так и на возврате около дома.

По режиму удержания мало могу сказать, летает как то дерганно что ли, или вы скорее всего правы, стики надо по другому дергать. В ручном у меня получается все намного плавнее. Там как и писал раньше есть более удобный гибридный режим, когда полет в ручном, а при отпускании стиков он переходит в режим удержания, вот это удобно..

[Videoru]

Всем здравствуйте. Дмитрий поздравляю Вас с отличным результатом. Если я правильно понял, теперь у APS есть конкурент? Используется официальная поддержка в OSD RTH режима для вертолетов? Плюсы OSD в малом весе, что RTH программируется по скорости и высоте верно, возврата домой? Требуется только покупка OSD или для RTH необходимо дополнительный контроллер? Я очень редко посещать стал данную тему, но очень рад что в данном разделе количество успехов и видео стало больше! Единственное что огорчает, так это курс доллара и цена образование, хобби стало очень и очень дорогим!!! Дмитрий для фпв 480-ка очень хороший вариант, но я так понял, подвес для Gopro уже не разместить ( вес + место). По поводу нестабильности, возможно все таки вибрации + настройки стиков, не привычка летать на данной системе, и возможно на вертолете большого размера, стабильность будет выше полета. У кого есть возможность и желание проверить на большом размере?

[-SAV-]

Ну, Дмитрий и я тоже поздравляю с успехом!
…По поводу проблем с сервоприводами, механикой и указанными Вами «минусами»:

- Невозможность настройки серв. (энд поинты, центр).
- Затруднена установка на другие вертолеты (не хватит длины тяг для арминга).

Есть "в природе" линейка Футабовских программируемых сервоприводов (BLS171HV, BLS172HV, BLS174HV, BLS175HV, BLS272HV, S3070HV, S3071HV, S3072HV, S3172SV....), в которых можно программно устанавливать буквально все необходимые параметры (средняя позиция, эндпоинты, расходы, реверсы и т.д. и т.п.). С инструментальной программкой можно познакомиться тут: http://downloads.hobbico.com/softwar...nk_WEB_ENG.pdf
Да, решение возможно не бюджетное, и разумеется это не для 450-го верта…, но если кто задумает вертолет покрупнее, то – самое ОНО!

P.S. Дмитрий, что ждать следующим "номером программы" - полет по маршрутным точкам планируете?

[robis]

Есть "в природе" линейка Футабовских программируемых сервоприводов

Андрей, действительно - это решает вопрос для использования Вектора . Кстати, для 450-го у Футабы тоже имеется одна сервочка - S3270SVi.
Я тут в поисках решения для Вектора нашел почти идеальный вариант - Servo Stretcher.

[Drozdmsk]

Андрей, Олег отличное решение, програмируемые серво дейстивительно решат проблему настройки если сетап собирается с 0 и под вектор. Остается вопрос вибраций.., кто бы поэксперементировал на больших моделях, как будет себя чувствовать вектор....

[robis]

Дмитрий, приехала ко мне виброразвязка как на Вашем 480 Rigit. Работает действительно неплохо, но до качества Назы явно не дотягивает, есть несколько минусов. Если просто для Вектора, то жестковата, а вот с двумя железками от гириков - картина значительно лучше, почти идеал ) (по графикам вибраций), но из-за большого хода резинок и массы возможно раскачивание при эволюциях модели. Ну и размер самой развязки просто огромен )) но можно переделать до посадочных размеров Вектора и хочу поставить на 480 Fast. Дмитрий, скажите, а Вектор в принципе помещается там на площадку с учетом полного закрытия канопы и запаса по высоте на 16-17мм или нет?

[Videoru]

Дмитрий, опишите пожалуйста конфигурацию установки OSD вектор на вертолет, и согласно моим вопросам в качестве замены aps. Андрей Вы уже открыли летный сезон?

[Drozdmsk]

Иван по вашим вопросам:
- поддержки вертолета в векторе нет, летает в режиме трикоптера.
- все функции реализованы в одной коробочке, так что отдельно покупать ничего не нужно, осд и автопилот в одном. (за исключением выносного датчика тока и жпс с компасом, которые в комплекте).
- по летным качествам замечания были только к режиму удержания и полета в нем, в ручном разницы с обычным вертолетным контроллером почти нет.

Олег,
Я вам вчера на почту скидывал фотографии, к сожалению вектор большой и под корпус 480 фаста не лезет совсем.
Он и на площадку гироскопа то не за лазит, а висит процентов на 30%.
При первых полетах я его вешал под брюхо с организацией дополнительной полки, там он лучше помещается, но вибрации там сильнее (

[-SAV-]

Андрей Вы уже открыли летный сезон?

Нет, Иван, не открыл. И похоже еще как минимум месяц буду возиться с паяльником.
Как писал раньше ( FPV на вертолетах классической схемы. ), на основе накопленного опыта затеял переделку каналов управления и видео, соответственно наземки…
И тут проблемы как «снежный ком»… Уже вроде и дело к весне, а они все «не тают»…
Сейчас основные несовместимости «победил», но это потребовало смены практически всех компонентов радиооборудования. Из-за невозможности приборного контроля практически каждый шаг приходится проверять в поле, испытывать работоспособность радиоканалов на значимых дистанциях, в общем, считай всю зиму бегал, как электрик, обмотанный проводами по полям и лесам…
На выходе наземка должна превратиться в FPV ретранслятор работающий автономно (устанавливается в любом удобном месте, "не привязана" к пилоту проводами).
Канал RC ретранслируется по цепочке: 2,4 GHz DSMX => 433-440 MHz RAFHSST => Борт, диверсити приёмник с выходом S.BUS.
Канал видео: Борт => 1,2 GHz => 5,8 GHz => очки или монитор.
Такие делишки…
С APM тоже возни еще очень много, так что я его пока притормозил, - на осуществление всех идей, роящихся в голове, просто катастрофически не хватает времени…

[Videoru]

Дмитрий вы возможно единственный пилот, который смог разобраться в основе работы системы фбл, а также работы автопилота, при этом установили на вертолет, рискуя разбить модель показали тестовый полет с отличным результатом! Согласно вашим отзывам, есть маленькие проблемы с вибро связкой и настройкой, но это дело времени! Рекомендую отправить ссылку видео, на форум osd вектора, описать проблему, и возможно компания введет официально поддержку! В итоге получается покупаем назу от коптера, ставим и настраиваем, и получаем режим Rth верно?

[robis]

В итоге получается покупаем назу от коптера, ставим и настраиваем, и получаем режим Rth верно?

Не Иван, не так. Не смешивайте все вместе; Вектор - это одно, а Наза совсем другое! Они ни капли не похожи, но тем не менее мы пытаемся их приспособить для вертолетов, а они вполне себе закономерно "упираются", потому как просто для этого не предназначены ))

433-440 MHz RAFHSST => Борт, диверсити приёмник с выходом S.BUS.

Андрей, Rlink?