Search in topic

FPV на вертолетах классической схемы.

Ага! Вадим, Олег, спасибо!

Олег, вот к чему это было;):
Исходя из вышеизложенного, нет никакого риска в подаче игловского «руддера» в канал крена. Разумеется, его величину необходимо лимитировать на «пристойном» уровне, чтобы крен был явным, но не закритичным. Верт уйдет в боковое скольжение, хвост (по failsave без удержания) развенёт – поворот осуществлен! Исходя из алгоритма Скокума стабилизацию он не потеряет… Всё что Вами сделано для поддержания высоты и поступательного полёта остается в силе…

Вадим, канал газа – на шаг… Неее…. А если игл удумает погасить движок?😃

Элеватор игла – на ОШ, как у Олега, будет правильнее (целевая высота), безопасней… А вот скорость держать/корректировать газом – в канал элеватора верта, но очень осторожно… Надеюсь целевая скорость в иглах управляется именно газом… Тогда при развороте и переходе крена в тангаж начнет расти скорость игл убирая «газ» нормализует скорость путем коррекции по элеватору т.е. тангажу уменьшая его… Впрочем его будет уменьшать и сам Скокум стремясь нормализовать стабилизацию горизонта.
Кажись получается!😃
Хм… И что? Пробовать будем?😉

Олег, Ваши мысли?

Вадим, канал газа – на шаг… Неее…. А если игл удумает погасить движок?

Не на думает! Для этого есть значение в игле., установить газ- в нашем случае шаг в такое положение, которое игл никогда не установит меньше, рассчитано на двс моторы, чтобы не глохли. Поэтому нам стоит показать здесь например шаг в +3гр чтобы модель просто висела. Что даст нам спуск при наклоне элеватора, ведь он умеет и за коридором высоты следить, и их может быть не сколько! (коридоров, например на дистанции более 1км - такие полеты подразумевают высоту близкую к 300метрам., а например все что ближе 1км можно выставить на высоту 100метров., в случае как у меня была поломка видео можно будет спокойно и беспрепятственно перехватить управление. Конечно можно и без этого, но функция довольна удобна.

Есть идея использовать стандартную безфлайбарную систему и ИглТри для автовозврата! Для стабилизации использовать доп. плату стабилизации Гвардиан стоимостью 40 баксов для авто возврата!

Вы что то путаете! При чем здесь ИглТри…

Увы ИглТри система не идеальна…

А Игл - либо какая то другая телеметрийная плата с самолетной функцией авто возврата, может быть настроена на вертолете, в связке с такой системой виртуальной сервооси как Скоокум.
либо Копилот

Есть идея использовать стандартную безфлайбарную систему и ИглТри для автовозврата! Для стабилизации использовать доп. плату стабилизации Гвардиан стоимостью 40 баксов для авто возврата!

vadson:Вы бы уже определились, вчера - не идеально, сегодня - уже можно использовать…

наверное проще с помощью самому всё запрограммировать и спаять, чем так мучаться 😃 (мега+компас+GPS+барометр)

правда пока сам будешь делать,кто нибудь уже сделает 😃

хотя можно даже не паять а взять готовую плату с датчиками, останется только запрограммировать 😃

и спаять, чем так мучаться (мега+компас+GPS+барометр)

Еще IMU забыли…😉
Э-хе-хе… Дмитрий, если бы всё было так просто…😕
Вы следите за проектом Smalltim, как примером информационно открытого процесса? Сколько уже лет, а проблемы и задачи как снежный ком, только нарастают и усложняются, и это на самолётах…
В последнее время, несколько месяцев, занимаюсь бета-тестированием некоторых их продуктов, Вы не представляете, сколько проблем возникает там, где их и не ожидаешь… Сколько пишется альфа/бета версий… Приходится нащупывать альтернативы, изыскивать компромиссные решения…
Так что мечты о том, чтобы просто сесть, что-то спаять, сваять некую прогу и полететь, очень далеки от реальности…
Использование же готовых изделий как составных компонентов конечного, упрощенного, но всё же автопилота, дает надежду на реальность затеи…😉

мега+компас+GPS+барометр

• IMU + storm 450 + xbee телеметрия + miniOSD тестирую и разбираюсь (как удается по времени) уже 2 месяца. Пока толком не научил его даже в режиме симулятора с компом толком летать. А так, в простом режиме все работает, даже повисел немного, на улицу пока не вытаскивал т.к. далеко еще до идеала и даже до просто нормальной работы без АП. Явно требуется еще много чего дописывать и править в части логики. Тестеров как я вижу почти нет или не сезон еще, обновления конкретно для проекта heli почти не выходят. А вот как отличная и полноценная система телеметрии, независимой от ТВ, с логгером, выводом на комп в реале, независимо на OSD - просто шикарно получается. По ощущениям для запуска этой системы именно как АП на heli, нужно убирать блоки ПО отвечающего за FBL и отдать эту функцию специализированному устройству.

vadson:Вы бы уже определились, вчера - не идеально, сегодня - уже можно использовать…

Я не отрицаю его использования не в коем случае, сам пользуюсь ихними системами, но иногда проскакивают глюки! Они редки, но у меня были., и дело не одного экземпляра, у меня их было несколько! Как не дорогая альтернатива вполне! Немного зная его принцип работы думаю, что на вертолете с гваридианом будет возвращать вертолеты оборудованные обычной безфлайбарной системой работающих только на вычислениях гироскопах.
Только вот ставил гвардиан на 700 вертолета только для вывода горизонта, и наблюдал картину увода горизонта от вибраций, это хорошо проявлялась при горизонтальном спуске, когда происходит срыв потока и появляются доп. вибрации! Нужно будет городить виброразвязку для него, а так должно работать!

Э-хе-хе… Дмитрий, если бы всё было так просто…

представляю…
но вот со своим копилотом - достаточно простым устройством и флайбаром мне эта задача представляется выполнимой.
например имея компас и GPS.
в общем вкратце расскажу принцип работы копилота, когда его настраивают:
в режиме визарда создаем наклоны и крены(максимальные), а также среднее положение стиком управления креном и тангажем, таким образом копилот узнает о реверсах на сервомашинках и т.д.,
далее при работе копилот держит горизонт и при подаче команды на наклон или крен выполняет его, но верт при этом наклоняется только на небольшой угол и в 3D никогда не выходит (не крутится вокруг осей.). в идеале работа копилота - это угол наклона стика = угол наклона вертолета/5

а теперь представим некое устройство - АП, которое втыкается между копилотом и приемником (управляем всеми сервами включая хвостовую и регулем т.е. оборотами двигателя), не будем обсуждать как оно будет активироваться (файл сэйф или по кнопке).
Данное устройство также как копилот будем настраивать, только теперь ещё укажем положения тарелки автомата перекоса в 0-вом положении лопастей и максимальном, 0-вое положение хвоста ну и направление поворота хвоста,также при выключенном регуле покажем обороты какие нам надо(от нуля до максимума).
Итак теперь устройство знает все особенности управляющих сигналов (реверсы ит.д.)
Рассмотрим алгоритм работы устройства.
В момент включения АП,
выравниваем управляющие импульсы в центры, а также обороты и шаг висения, ждем время, затем
считываем текущие координаты GPS, выстраиваем линию возврата домой , определяем направление полета.
Далее по компасу вращаем хвост до нужного курса, отклоняем элеватор вперед (копилот будет держать небольшой наклон) и готово полетели,
(1) через время N,
считываем снова координаты,
определяем отклонение от линии возврата домой,
если оно за пределами определенного заданного коридора в метрах,
то корректируем кренами (влево или вправо, копилот снова отклоняет верт на немного)
и так заново в (1), пока не вернемся
в алгоритме опустил контроль высоты, чтобы не усложнять.
также далее можно написать ещё кучу всего, что бы верт не болтало, сделать фильтры, pID-ы ит.д.
весь АП в данном случае строится на выравнивающей особенности копилота и на особенности управления им.

Дмитрий, Вы правы в своих рассуждениях… И ключевой позицией в Вашей схеме является компас, т.к. только посредством него можно определить положение фюзеляжа относительно целевого вектора по азимуту.
Сами векторы считаем тригонометрией… Вроде ничего нереального…
Но ПО нужно писать/отлаживать… а это хлопотно для непрофессионалов, к примеру, в области тех же Атмег…
Если же использовать чужие (самолетные) наработки, готовые продукты, то в них нет столь необходимого нам магнитометра (компаса), и соответственно ПО позицию азимута фюзеляжа не видит и как результат прямое применение таких АП невозможно.
В предложенном же выше варианте положение фюзеляжа не определено только до начала поступательного полёта далее всё происходит само за счет флюгирования хвоста…
Применение самолетного автопилота становится возможным.
Не мудрствуя сильно применяем то что имеем в наличии.

В ИглТри вижу смысл отдать иглу, ну канал газа, которым он будет управлять - шаг, элеватор оставить элеватором, ну а в канал элерона со-но руддер. Там есть такое понятие при прохождении визарда

Уже обсуждали эту идею и по-моему в этой теме. Вывод прост: никогда, ни при каких условиях, ни при каком раскладе, как вы не извращайтесь с визардом не получится настроить ИглТри и подобный ему самолетный автопилот на возврат вертолета домой, хоть с “гуардином”, хоть со “Скукумом”. По очень просто и банальной причине, автопилот должен как минимум знать миксы HR3 тарелки перекоса и иметь каналы выхода для каждой машинки, и никакое “руление хвостом” тут ему не поможет, т.к. у вертолета “летит не модель, а ротор (с)”.

Не, Кирилл, мы тут фантазируем о чуть более полнофункциональном подходе, нежели прямое управление сервами CCPM…
Обсуждается «многослойная структура»: миксы CCPM – первый уровень, на своей железке, второй уровень – динамическая стабилизация типа FBL, третий уровень – пространственная стабилизация (горизонт), опять же своя железка, и вот наконец когда это всё само летает (висит), как же его заставить ползти в нужном направлении… 😉

Уже обсуждали эту идею и по-моему в этой теме. Вывод прост: никогда, ни при каких условиях, ни при каком раскладе, как вы не извращайтесь с визардом не получится настроить ИглТри и подобный ему самолетный автопилот на возврат вертолета домой, хоть с “гуардином”, хоть со “Скукумом”. По очень просто и банальной причине, автопилот должен как минимум знать миксы HR3 тарелки перекоса и иметь каналы выхода для каждой машинки, и никакое “руление хвостом” тут ему не поможет, т.к. у вертолета “летит не модель, а ротор (с)”.

Ну здрасьте 😃. Кирил, наверное Вы, что то пропустили… Почти в любом правиле может быть исключение. С гуардианом действительно без изменения софта иглов не пройдет никак, да и SC720 используется в данном случае не для руления ротором. Только стабилизатор. Но ему даются установки для постоянного поступательного движения в режиме автопилота. Поэтому миксы CCPM ему знать не требуется. Почитайте внимательно пост 733, Вам все станет ясно. Схема не идеальная, но рабочая, т.к. проверена практически. Да вы и сами можете проверить. К примеру, установите небольшой постоянный наклон тарелки вперед. разверните на 90гр модель (наклон тарелки не убираем, элероны замерли в горизонте). Как вы думаете куда полетим? Правильно прежним курсом. Но вектор тяги изменился, а за ним и курс. По нескольким контрольным точкам получится дуга. 😉

На сферическом вертолете в вакууме можно много чего придумать и “чуть-чуть наклонить тарелку” чтобы вперед летел и т.п. фокусов насочинять. На бумаге. А как он будет высоту держать, ну умея отклонять одновременно три сервы и не имея понятия о ШАГЕ? Тоже придумаете что-то типа: “у мы будем тарелочку одной сервой по элеватору корректировать, она немного наклонена, но мы ее наклон изменять будем, во!”. Все это фантазии. Поставьте на реальную модель ИглТри и выйдет 100% краш, только ведь не рискнет никто. Автопилот вертолета должен уметь микшировать HR3, должен уметь поднимать о опускать тарелку для изменения высоты, должен уметь наклонять тарелку для изменения курса вертолета, а вот хвостом, кстати, рулить ему совершенно не обязательно, достаточно включить режим без удержания хвостовой балки и хвост сам будет лететь за вертолетом. Попытка все это реализовать на 2х каналах автопилота Иглы и как-то пытаться изменять вектор тяги, поворачивая ХВОСТ вместо тарелки, да еще с независимой стабилизацией, которая о ваших выкрутасах ничего не знает и не понимает, чего вертолет пытается сам сделать - приведет к беде.

То что Игл в связке со скокумом может возвращать и довольно успешно это точно!(скокуму нужен читсый не смешанный сигнал, у него встроенный микшер как и у большинства безфлайбарных систем) Дело в том что я предложил немного другую схему управления иглом, что даст иглу большую свободу! Единственное в фаилсейве газ должен будет молотить всегда в режиме гувернера, если это работает как спасение, то все нормально и в 99проц случая оно нам поможет, но иногда бывают исключения! Отпустим то, что если оно упадет, то наверняка сгорит мотор - у меня похожее было. ! Но у меня не было авто возврата и вертолет упал совсем по другим обстоятельствам.

С гуардианом действительно без изменения софта иглов не пройдет никак

а можно узнать почему? не совсем знаю работу с гвардианом? Разве там нет такого как установите ручки для набора высоты, либо установите ручки для прямолинейного полета? Стабилизация по моему понятию будет работать по такому же принципу как и у скокума? Поправьте! Жду гвардиан, свой продал знакомому, а себе уже 2 месяца жду!

Кирил, мне весело читать ваши высказывания и знаете почему? Потому, что уже это проходил и очень хорошо понимаю о чем вы говорите. Нахальства вам не занимать, но должен признать, что суть вещей видите правильно. В тоже время постоянно твердите должен это, должен то и не предлагаете никакого практического решения. Максимум слышно, что это невозможно. Великих критиков хватало всегда. Сейчас в теме обсуждается EAGLETREE и возможность реализации на ЕГО БАЗЕ RTH для вертолета. И без ваших указаний известно, что необходимо для классического управления вертолетом. ГДЕ вы видите необходимое оборудование и программную поддержку для этого? В теме уже говорилось, что это адаптация, а не полноценное управление, но логическая цепочка выстроена полностью. Можете много чего нафантазировать еще дополнительно, но это уже будет не игл и поэтому не вписывается в рамки обсуждения. Все хотелки ограничены двумя каналами управления и каналом газа. Игл успешно возвращает самолет. Поэтому решение может лежать только в плоскости максимального упрощения управления до самолетного уровня. Кручение-верчение-микширование тарелки здесь не подходит. Я исхожу из того, что имеем и ищу лучший вариант адаптации к вертолетам. В этом нет ничего невозможного. Да, мы имеем всего два канала и это проблема. На сколько я могу судить, вы близки к самолетам и знаете как работает RTH скажем на скае с фишкой.

Попытка все это реализовать на 2х каналах автопилота Иглы и как-то пытаться изменять вектор тяги, поворачивая ХВОСТ вместо тарелки, да еще с независимой стабилизацией, которая о ваших выкрутасах ничего не знает и не понимает, чего вертолет пытается сам сделать - приведет к беде.

Ваше высказывание полностью противоречит концепции иглов, потому как именно этот принцип заложен в механизм RTH. Называется он очень просто - самолет с рудером.

Автопилот вертолета должен уметь микшировать HR3, должен уметь поднимать о опускать тарелку для изменения высоты

Абсолютно никаких проблем с микшированием не вижу, а тарелка прекрасно управляется по высоте через канал элеватора в игле, конечные точки задаются в скокуме. Это является аналогом руля высоты самолета.

Кирил, критики уже достаточно. Постарайтесь предлагать что либо конструктивное, отличное от нуля.

З.Ы. сам не люблю много текста, но приходиться. кстати возможно скоро появится готовое решение от иглов для вертолетов.😁

Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.

В теме уже говорилось, что это адаптация, а не полноценное управление, но логическая цепочка выстроена полностью. Можете много чего нафантазировать еще дополнительно, но это уже будет не игл и поэтому не вписывается в рамки обсуждения.

Собственно фантазирование, это все что выше, я же говорю о реальности.

Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.

Продолжая тему о фантазировании, ну так кто решится ОСУЩЕСТВИТЬ задуманное и отдаст Игле управление вертолетом всего 2мя каналами? Элеватор элеватору, элероны хвосту. Больше тут обсуждать и придумывать нечего. Взял пиво и попкорн, жду видео. Могу дать Иглу этому смельчаку, только не покалечьте никого. Или дальше разговоров дело не пойдет?

ЗЫ.

Нахальства вам не занимать, но должен признать…

Без нахальства, Олег, посмотрите как мое имя правильно пишется. Один раз промолчал, второй…

Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.

Ну вот, как всегда - подавай все и сразу 😃
Гдеж взять, сам хочу 😃
Ну, а если серьезно, то его пока нет. Было бы рабочее видео, то можно было бы не разводить диспут.
Вначале тесты. RTH тестился мало только failsave с полетом вперед и попытка разворота. И даже не потому, что это действительно очень стрёмно!
То эпизодическое время, что было потрачено в прошлом году на хобби было отдано как правило самим полетам, так как интересен сам процесс. Теперь есть удобная писалка с экраном для настройки телеметрии и ретранслятором. Так что зафиксировать сей чудесный момент уже есть чем, если ему суждено быть. Все разговоры на форуме появились из-за желания улучшить модель и поделиться опытом. в спорах рождается истина.

Благодаря Вам Андрей и Вам Кирилл (за имя простите - чисто механически) для себя открыл руление элеронами без удержания ХР. До этого всегда рулил твердым хвостом. Теперь вариант “мягкого хвоста” вполне рабочая версия.
Андрей, очень хочется в АП рулить элеронами, но не вижу возможности ограничить управляющее воздействие АП. С большой степенью вероятности можно получить красивый циклический штопор.

Вадим, относительно Вашего вопроса по гуардану. Дело в том, что он стабилизирует горизонт внутри OSDpro, далее управляющие сигналы идут на коллективный шаг ОР (высота) и управление рудером (в моей версии). Сами понимаете, что в этом случае получится. В варианте со скокумом ротор всегда в горизонте. Вы можете снять с OSDpro сигналы по прямому назначению (кстати придется добавить CCPM микшер). Элеватор-элеватору, элерон-элерону. Стабилизация
будет. Но зачем она нам, если мы не сможем рулить высотой. Но вы не расcтраивайтесь! Горизонт будет вполне нормально отображаться. Так, что если случайно заблудитесь в облаках, то всегда сможете сориентироваться 😃

З.Ы. Если действительно кто хочет помочь. У меня нарисовалась проблема с LRS приемником. В начале недели перепрошил на V1.22 - молчит как партизан. Разработчик Чайнлинка говорит присылать ему, а это может быть 1.5-2 месяца 😦, а погода наладилась и лето на носу. Может кто знает лекарство?

Олег, Ваши мысли?

Андрей, куда пропали? Или пришел грозный Кирилл с попкорном и всех распугал? 😃 Ваша идея вполне рабочая. Придумал как рулить элеронами…
При failsave задействуем второй банк скокума:

• отключаем хвост
• выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания
• летим домой…

Кирилл ну если вы такой щедрый… может пожертвуете приемник для нужного дела? 😉

V1.22 - молчит как партизан.

После прошивки перебиндить нужно, делали?

• выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания

С этого места можно по подробнее, что такое “конечные точки” по элеронам? LRS приемников у меня нет, я с бустером летаю, да а зачем поставьте обычный - для тестов RTH не обязательно LRS мутить. Могу пожертвовать несколько брелочных мини-камер на вертолет, уж очень хочется эпичный краш видео удачного теста RTH посмотреть )

ЗЫ. Снова собрал 450й взамен FPV утопленнику, как облетаю поставлю на него видео…