FPV на вертолетах классической схемы.
Соглашусь с Олегом - горизонт необходим. Лично мне не хватает его для удержания постоянного наклона модели и сохранения курсовой скорости.
Сергей, мне кажется у Вас великоват установочный угол курсовой камеры, от того Вам и сложно контролировать углы крена и тангажа.
Попробуйте поставить камеру так чтобы при горизонтальном положении вертолёта линия видимого горизонта была примерно не треть высоты экрана от верхнего среза, - контролировать пространственное положение верта и пилотировать будет намного легче.
Спасибо, Андрей, за ценный совет, но это возможно только со снятой канопой. На моделях Raptor E550S полетная камера как правило располагается в вентиляционном окне канопы, любое изменение угла установки выше существующего положения захватывает верхний свод окна.
…любое изменение угла установки выше существующего положения захватывает верхний свод окна.
Знакомая ситуация…😉
По аналогичной же причине у меня и появилась вторая, верхняя, камера! 😃
Но, как бы там ни было, удобство пилотирования - достаточно веский повод для нахождения оптимального решения по расположению камеры…❗
дабы бы ежели что плюхнуться на сухое…
Андрей, ну Вы прямо как в воду глядели.
Для того чтобы развеять сомнения по поводу возможности автоматического возврата в режиме 3GX, мне необходимо было пролететь в ручном режиме и отдалиться до потери RC связи. Опыта полётов в ручном режиме никакого, да тут ещё вот это.
Звука с борта у меня нет (отсутствует микрофон), а видео в этот момент прерывалось, поэтому оценить степень опасности я не мог. Наверное, это и к лучшему. Всё закончилось хорошо, так как до момента посадки это больше не повторилось. По настоящему я испугался, когда просматривал видео. От такой вибрации APS сходит с ума, тогда привет планета. Как раз в этот момент RC связь была потеряна, и APS отрабатывал возврат домой.
да тут ещё вот это.
Ну, нифига себе эффектик!!!..😃😵
Тааак… Что же это???..
Думаю причина в механике. Похоже заклинивает подшипник вала ОР (возможно попал песок) и его начинает неравномерно, с огромным усилием проворачивать в гнезде внешней обоймы или на валу… Трение большое и неравномерное - отсюда динамичные рывки по курсу с частотой упавших оборотов ротора, двигатель не справляется с нагрузкой, обороты падают и от этого верт задирает нос…
Потом песок в подшипнике все же перемалывает или выдавливает с дорожки…
Да, Александр, жуткое зрелище…
проверить как слайдер хвостового ротора ходит на валу. Должен с нулевым усилием.
Думаю причина в механике. Похоже заклинивает подшипник вала ОР
Вот и я полдня ломал голову после просмотра видео, думки думал, находясь на работе места себе не находил, так как не мог ничего проверить. Вечером всё прощупал, никаких заеданий или люфтов, всё на месте. Единственное что обнаружил, это 2 ослабленных болта крепления моторамы с левой стороны. Хорошо если причина только в этом.
верт задирает нос…
А морду он всегда задирает когда фалсейв отрабатывает.
А морду он всегда задирает когда фалсейв отрабатывает.
Не, причинно - следственная связь вот такая:
-морду он задирает когда резко падают обороты (они все так делают;))
-обороты падают когда файлсейв отключает двигатель (ну или клинит ротор)
А теперь читаем с конца…😃
как слайдер хвостового ротора ходит на валу
Заклинивший слайдер двигатель не останавливает!😉
Вот и я полдня ломал голову после просмотра видео, думки думал, находясь на работе места себе не находил, так как не мог ничего проверить.
Александр, зайдите в меню 3GX и уменьшите немного параметр - Rudder Locking Gain Adjustment (заводское значение =70)
это настройка влияет на рыскание хвоста при пролетах вперед-назад.
Это если с механической частью у Вас все гуд.
Только не путайте с обычной настройкой чуйки, которая настраивается с аппы в меню gyro. Она, кстати, у Вас там не сильно завышена?
Проверяется просто - пролетом с хорошей скоростью в бок и последующей резкой остановкой или после остановки при правом резком пируэте.
Но вообще, по видео - смотрите 13 секунду, обороты восстановились, а хвост продолжает осцилляции, это говорит о том, что чувствительность гироскопа у вас слишком близко к пределу. Пробовали чуть уменьшить ее? Если при висении хвост неподвижен, это еще не говорит, что чувствительность настроена верно.
Посмотрел еще раз видео - Все же колебания по руддеру -попытка гироскопа сохранить курс. А первопричина - в оборотах. Они резко (судя по звуку) пульсируют. Соответственно так же резко изменяется реактивный момент, а гироскоп и серва пытаются это нивелировать. Потому такой эффект. Сам регулятор не мог достичь высокой температуры? не трогали его после посадки? Если с механикой все гуд - то я бы смотрел в сторону регулятора.
Ну, вот ко всем моим комплексам добавился ещё один. Теперь постоянно буду ждать, какой ни будь пакости.
-обороты падают когда файлсейв отключает двигатель
Дело в том, что у меня шаг/газ при файлсейв настроен в 50%. Это от того, что на момент настройки, я не знал, какова будет реакция APS GYRO на потерю связи. В режиме Idle-Up (полётный режим) кривая газа представляет собой горизонтальную линию 73% и APS GYRO рулит шагами.
В этот день я произвёл два полёта. Просмотрев первое видео, заметил, что первая попытка перейти в ручной режим сопровождалась таким же эффектом, но кратковременным. То есть, в режиме стабилизации этого нет, а в ручном режиме появляется. Мыслей никаких. Всё, что приходит в голову, это положение стика шаг/газ в момент переключения в ручной режим отличается от того, что устанавливает стабилизация для удержания высоты. Отсюда резкий переход и при условии наличия аномалии, причина которой ещё не ясна, начинается расколбас.
Прежний полёт (над морем) был без вибрации, а в этот раз, судя по желе на видео, она появилась при первом полёте и усиливалась во втором.
Если моторама была ослаблена, то это могло быть причиной вибрации, и при определённых условиях, возникает резонанс. Далее всё по цепочке: снижение оборотов (рывками) виляние хвостом.
Александр, зайдите в меню 3GX и уменьшите немного параметр - Rudder Locking Gain Adjustment
С хвостом поколдую, лишним не будет.
Сам регулятор не мог достичь высокой температуры? не трогали его после посадки?
Проверял, ничего аномального не было. В этот раз для проверки батареи, отрабатывал её до отсечки регулятора, при этом после возвращения к месту посадки покружился ещё 2 минуты.
- в вырезанной вами части фразы была включена стабилизация => ручки…
Ничего подобного там не было и если в этом сложности, то привожу ваш текст целиком:
Ночью реальный горизонт это единственный всегда и чётко различимый ориентир, такчто мотыляющаяся яркая линия только мешает.
Пригодится может в 2 случаях:
- облако;
- камера на подвесе заведённом на хедтрекер и в её поле зрения нет деталей ЛА. Только на вертолёте без ЖПС-лока я себе это не представляю, а с ним горизонт тоже нафиг ненужен.
Только вот ничего не изменилось, а возникло больше ненужных вопросов, не по теме 😦
Не согласен, ночной горизонт - это не единственный ориентир и не всегда различимый. 1-2 ночных полета не аргумент. Если бы налетали больше, то поняли бы почему, хотя в большинстве случаев (но не во всех!) реальный горизонт хорошо просматривается, но он не имеет никакого отношения к авиагоризонту OSD. В моей OSD по умолчанию тоже нет ночного скина, но все решаемо, было бы желание. Поэтому, ничего там не “матыляет” и не мешает, если есть руки 😉
Каждый решает сам нужен-не нужен, я чуть выше уже описал для чего и как использую. А если летать только возле себя и на малой высоте, то ни OSD ни авиагоризонт действительно не нужен.
Почему не по теме:
Еще раз прочитайте, что вы изрекли: “камера на подвесе заведённом на хедтрекер”
Где вы видели на вертолете такую камеру? Потрудитесь поднять глаза и прочитать название темы “Вертолеты/Фото и видеосъемка, системы стабилизации/FPV…” Понятно, что вы где-то и на чем-то там летали, но тема, то про вертолеты классической схемы… С таким оборудованием на вертолетах не летают, ибо смерти подобно, поэтому можно ответить вашими же словами: хедтрекер вертолету действительно “нафиг ненужен” 😃 вертолет прекрасно поворачивается рудером, а юношеские фантазии обсуждают в другом разделе, поэтому, согласно правилам форума оффтоп. Или выклыдывайте видео столь замечательных полетов на вертолете и мы все с удовольствием посмотрим и обсудим или не “засоряйте эфир”. Я намеренно исключил из цитаты эти несуразные моменты, чтобы зря не тратить время: “Только на вертолёте без ЖПС-лока я себе это не представляю, а с ним горизонт тоже нафиг ненужен”
Причем здесь GPS к стабилизации или горизонту?
Темболее ваш случай с курсовой камерой на почти неуправляемом гиро подвесе к описанному мной не относится.
И что собственно не так с моим гиро подвесом? 😇 Замечательно работает и управляется ±90гр., дает прекрасный обзор и доставляет истинное удовольствие. С поставленной задачей справляется на 100%.
проверить как слайдер хвостового ротора ходит на валу.
Была у меня такая проблема со слайдером, но тогда я не мог добиться удержания даже в режиме висения. При увеличении усиления, хвост начинал дёргаться. Сейчас с ним всё нормально.
Ничего подобного там не было
Я просто ЖПС-локом (от слов “фиксировать координаты”) обозвал привязку вертолёта намертво к точке пространства. Возможно был неправ, но это не повод вырезать середину фразы и гневно возмущаться полученным результатом.
Каждый решает сам нужен-не нужен
Ещё раз повторю. Я не решал зачем он нужен лично вам. Рас уж вы перечитали мой пост, там написано “Пригодится”. Это значит принести реальную пользу.
Я сказал в каких ситуация информация даваемая авиагоризонтом нужна для пилотирования, когда её больше неоткуда взять. В остальных известных мне случаях есть не менее информативные альтернативы.
Кстати в вашем примере с полётом без камеры 80, если не 90%, взрослых телеметрий с авиагоризонтом не покажут абсолютно ничего. Тупо не умеют генерить свои синхро импульсы.
1-2 ночных полета не аргумент.
Вы так говорите, как-будто висите над питером на А-50 и радаром на меня светите 😮 Я вроде нигде на форуме подсчёт своих полётов не веду, и вам не советую чужие считать.
Не в первый раз уже в этой теме меня считают… ладно бы повод был -__-
Где вы видели на вертолете такую камеру?
На полочке стоит, пока отдельно.
Если вы чего-нибудь не видели, это же не значит что этого никогда небыло? Вот и с хедтрекером на вертолёте человек 200 по миру да летает.
вертолет прекрасно поворачивается рудером, а юношеские фантазии обсуждают в другом разделе, поэтому, согласно правилам форума оффтоп.
По тангажу довольно сложно педалькой повернуть, не находите?
И если не помните, вся эта тема оффтоп. На момент создания темы на вертолёте было “невозможно” летать по камере.
Причем здесь GPS к стабилизации или горизонту?
Я ж объяснил на пальцах. Это именно там где в вашей первой цитате троеточие стоит.
Вы хотябы точки не ставьте, ато такое чувство что процесс чтения остановился колом именно на этом слове, и сразу пошёл ответ на только первую половину предложения >_<
У вас вон тоже есть непонятная мне связь авиагоризонта с расстоянием до дома… обычно стрелку “домой” и циферку в километрах не он рисует.
и управляется ±90гр
Не вами, а гироскопом (да, его можно попросить сдвинуть камеру). Или его всё-таки можно выключить в полёте?
Для съёмки видео - бесценно, спору нет. Для управления - гораздо опаснее так ненавидимого вами хедтрекера, но это уже каждый сам себе злой буратино.
И если не помните, вся эта тема оффтоп. На момент создания темы на вертолёте было “невозможно” летать по камере.
😃😁 Эт точно! Было такое, - приходилось не верящих приглашать на поле и доказывать практикой: вот видите, летаю!😊
А вообще ребята… Ну хватит ругаться и цеплятся к словам, “ты то написал, а ты вот это”, а потом в азарте переходить на личности… “Давайте жить дружно!” (цитата)😉
Хедтрекер… Ну, а почему бы и нет, если верт летит под управлением автопилота?!
Олег, я тут всё же начал поглядывать “в разные стороны”, проанализировал возможности массы всяких умных железок и… В общем зафиксировал пока внимание на APM и его новой версии Pixhawk… Разумеется не всё гладко, есть масса «косяков» и подводных камней, но уже сейчас понятно что с “классикой” ОНО однозначно летает. А отсутствие всяких искусственных ограничений делает тему интересной…
…RTH (или по их терминологии RTL), 166 полетных точек с возможностью изменения задания в полёте, возможность полного автомата от взлёта до посадки… и еще много, много, много всякого любопытного… В общем изучаю предмет в подробностях…😉
В общем зафиксировал пока внимание на APM и его новой версии Pixhawk…
Андрей, тема очень интересная. Увидеть бы еще стороннее видео 3D, как эта система ведет себя на вертолете.
Для тех, кто заинтересовался данной системой:
store.3drobotics.com/t/parts/autopilots
copter.ardupilot.com
Полет по точкам:
Кстати в вашем примере с полётом без камеры 80, если не 90%, взрослых телеметрий с авиагоризонтом не покажут абсолютно ничего. Тупо не умеют генерить свои синхро импульсы.
К моим моделям это просто не относится. Еще два года назад я начал устанавливать в FPV вертолеты платку, формирующую синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала.
Вы так говорите, как-будто висите над питером на А-50 и радаром на меня светите Я вроде нигде на форуме подсчёт своих полётов не веду, и вам не советую чужие считать.
Не в первый раз уже в этой теме меня считают… ладно бы повод был -__-
Это напоминает детский мультик - “Ай-ай - он меня посчитал!” 😃
Просто я действительно не однократно летал по ночам и знаю как и что выглядит.
На полочке стоит, пока отдельно.
Вот видите - НА ПОЛОЧКЕ! а по идее должна стоять на вертолете…
Если вы чего-нибудь не видели, это же не значит что этого никогда небыло? Вот и с хедтрекером на вертолёте человек 200 по миру да летает.
Может и было - нужно срочно в раздел очевидное - невероятное 😃 Пока действительно не встречал полета на вертолете с хедтрекером, но если будет видео - выкладывайте!
По тангажу довольно сложно педалькой повернуть, не находите?
Мне легко и это не затрагивает основное управление, совсем.
И если не помните, вся эта тема оффтоп. На момент создания темы на вертолёте было “невозможно” летать по камере.
Время камень точит. Эта тема прошла проверку временем, поэтому она не оффтоп, но принципы остались.
Я ж объяснил на пальцах. Это именно там где в вашей первой цитате троеточие стоит.
Вы хотябы точки не ставьте, ато такое чувство что процесс чтения остановился колом именно на этом слове, и сразу пошёл ответ на только первую половину предложения >_<
Действительно, сами и пояснили. Андрей, а может в этом и есть суть возникшей напряженности? Я был рад Вашему появлению на форуме, но теперь… Вы просто, образно говоря, начали частенько “оттопыривать” пальцы - то то вам не так, то это. Вам тут никто ничего не должен и не обязан и участие на форуме подразумевает уважительное отношение к собеседникам, другого не дано. В противном случае - что посеете, то и пожнете, а пальцы лучше держать при себе, - не веер все же 😉
У вас вон тоже есть непонятная мне связь авиагоризонта с расстоянием до дома… обычно стрелку “домой” и циферку в километрах не он рисует.
Логично, не он 😃 но все очень просто. По отдельности, эффект не большой, но все эти циферки и шкалы вместе взятые и называются полноценной телеметрией. Другими словами это именно то, что так необходимо ЛА при дальних полетах. Никогда не знаешь, что может приключиться на этот раз (например, неожиданные плавные или наоборот резкие воздушные потоки вверх-вниз или в стороны, неисправности оборудования), поэтому совокупность возможных случайностей по результатам многочисленных полетов говорит в пользу избытка телеметрических данных, что способствует выживаемости ЛА. Разумеется, для полетов возле себя (500-700м) ничего такого не требуется. То, что демонстрируете Вы в своих полетах я уже проходил три года назад - было классно, адреналин и все такое, но видимо просто перебесился 😃 из телеметрии были только напряжение батареи и ток. Поэтому, если освоите дальние и высотные полеты на вертолете, то возможно, сами все и поймете.
Не вами, а гироскопом (да, его можно попросить сдвинуть камеру). Или его всё-таки можно выключить в полёте?
Для съёмки видео - бесценно, спору нет. Для управления - гораздо опаснее так ненавидимого вами хедтрекера, но это уже каждый сам себе злой буратино.
Андрей, еще раз нет, не так. Направление обзора камеры по вертикали задаю я, - это угол в пределах 180гр., гироскопы просто держат его. Стабилизацию можно выключать - именно Вы навели на эту мысль, поэтому может и не буду ставить еще одну курсовую (без гиро-подвеса), сразу не поставил, потому, что были проблемы с наводками между двумя курсовыми камерами. Да, ставить единственную курсовую на гиро-подвес было стремно и изначально я не собирался, просто тестовый полет показал себя вполне стабильно 😇, пробные тоже, а доступного времени на решение проблем с наводками не было. Так, без каких либо проблем сделал более 30-ти вылетов (до того полета с тучкой) и как ни странно причина возникших проблем была не в подвесе.
Что до хедтрекера - тоже не так. Если посмотрите внимательно, то я в этой ветке, чуть ли не единственный сторонник всяческих автоматизаций и стабилизаций, и раньше тоже подумывал о хедтрекере, но вопрос с управлением камерой по вертикали пока решил иначе (удачно расположенный переменник с правой стороны пульта с длинной ручкой), а по горизонтали управляю рудером. В результате - без проблем вращаю камерой по вертикали на 180гр. с сохранением полного управления вертолетом. Нет я не противник хедтрекера на вертолете, а противник пустого трепа на эту тему. Знаю и понимаю все сложности этого дела, оттого и предлагаю выложить для начала такое видео с полетом на вертолете, а говорить, что у меня там что-то лежит на полочке - не серьезно. У меня тоже лежит… и не только это 😉
Да, ставить единственную курсовую на гиро-подвес было стремно и изначально я не собирался
Согласен на все 100%! Для вертолета это смерть.
Буквально на прошлых выходных, летал на коптере Naza 550 с контроллером DJI. На ней установлен гиро-подвес. Камера пишущая GoPro, она же курсовая.
Мысли были такие, откажет подвес, верну в автопилоте. И вот, отлетел на километр, и как-то странно себя повел подвес, стал медленно крениться а потом свалился набок, затем стал прыгать с одного бока на другой. А до дома километр. Коптер же в автопилоте очень медленно возвращается. Благо есть такая функция Home Lock, притянул коптер за уши. Вообщем все обошлось. Но курсовую теперь буду ставить даже на коптер.
платку, формирующую синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала.
А по подробнее о таком бесценном девайсе?
детский мультик - “Ай-ай - он меня посчитал!”
Именно об нём и писал, только у меня книжка была.
Просто я действительно не однократно летал по ночам и знаю как и что выглядит.
Значит или в Минске слишком плохо светят звёзды, или у меня была слишком хорошая камера *минута молчания по усопшей*.
Вы просто, образно говоря, начали частенько “оттопыривать” пальцы - то то вам не так, то это.
Я тут в принципе не так часто появляюсь. И заметьте, не я в этот раз начал мерятся длинной полётов и давить авторитетом, я в 2 строчки выразил личное мнение.
В результате - без проблем вращаю камерой по вертикали на 180гр. с сохранением полного управления вертолетом.
Но нет привязки положения картинки к положению вертолёта… Хорошо хоть отключается.
С хедтрекером тоже подобный косяк есть: голова автоматически отрабатывает любые резкие изменения тангажа не хуже гироскопа. На записи горизонт неподвижен, а перед ним махает вверх-вниз морда модели, но это всё-таки лечится опытом и силой воли.
У меня тоже лежит… и не только это
Потому и не выкладываю. Полочек много, а лето короткое.
А там как только так сразу сюда. Фразу “с хедтрекером так никто не летает потому что невозможно” мне уже говорили в соседнем разделе.
Значит или в Минске слишком плохо светят звёзды, или у меня была слишком хорошая камера
Питер - белые ночи, видно все ночью 😃)))) Конечно многое зависит от камеры. У меня есть камера, которой хватает “четверти луны с облачностью”, но в черно-белом варианте. Да таких камер сейчас много.
Фразу “с хедтрекером так никто не летает потому что невозможно” мне уже говорили в соседнем разделе.
При желании можно и на потолке спать. Можно делать все, что душа пожелает. Главное, чтобы вам это нравилось. А другие мнения, это всего лишь мнения, а вам либо принять эту точку зрения, либо нет. Важное - это ваш личный опыт.
И давайте жить дружно 😃 Нас так мало…
В общем зафиксировал пока внимание на APM
Я АПМ купил еще в декабре 2013 создал отдельно тему но мне сказали что я слегка болен и данный девайс очень хорош для всего но кроме вертолётов. Вообщем я его продал даже неопробовав.
его новой версии Pixhawk
Андрей а где можно почитать про эту версию??
мне сказали что я слегка болен и данный девайс очень хорош для всего но кроме вертолётов
Дмитрий, так говорят те, кто рассчитывает на готовый продукт, который можно достать из коробки и после получасового «ковыряния» в «конфигураторе», согласно пошаговой инструкции, полететь на нём…
С APM так не получится. Понятно, что продукт нуждается в доработке и проблемы не только программные, но и аппаратные…
Некоторые из них уже решены в новых и альтернативных версиях (питание, магнитометр), некоторыми предстоит озаботиться (виброустойчивость IMU), в общем как написал:
Разумеется не всё гладко, есть масса «косяков» и подводных камней,
Но мы тут все «слегка больны» уже потому что занимаемся FPV на классических вертолётах;) , т.е. не ищем лёгких путей! Вот я и подумал: …а почему бы собственно и нет?..😃
Источников информации очень много… ну вот например для “старта”:
autopilot-pixhawk.ru
store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk
hobby.msdatabase.ru/home
pixhawk.org