Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 15 из 15

Автопилот для вертолета, какой выбрать

Тема раздела Фото и видеосъемка, системы стабилизации в категории Вертолеты; Появление на рынке все новых моделей автопилотов для вертолетов подтолкнула меня к созданию этой темы. Всего пару лет назад еще ...

  1. #1

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    49
    Сообщений
    909

    Автопилот для вертолета, какой выбрать

    Появление на рынке все новых моделей автопилотов для вертолетов подтолкнула меня к созданию этой темы. Всего пару лет назад еще не было устройств, которых можно было смело причислить к категории автопилот.
    Предлагаю обсуждать ключевые параметры, плюсы и минусы уже существующих и будущих устройств этого типа.
    Если посмотреть в историю, то "первооткрывателем" этого направления является немецкая компания CAPTRON Electronic с устройством HeliCommand Profi/GPS. Для своего времени это довольно серьезное устройство, способное неплохо удерживать вертолет в географической точке. Но он имел довольно высокую цену и существенный и физический вес, поэтому малоприменимое для нашего хобби.
    В тоже время это первое устройство, которое имело полный набор необходимых датчиков для полноценной стабилизации и удержания модели вертолета в географической точке: акселерометры, гироскопы, магнитный компас, баро-альтиметр, GPS и дополнительно оптические и инфракрасный сенсоры. Но при всем этом HeliCommand Profi нельзя назвать автопилотом, его назначение - это стабилизация модели в пространстве (в том числе по высоте) с привязкой к географической точке.
    Значительно позже появился первый FBL с акселерометрами на борту и с заявкой на будущий GPS от Skookum Robotics - SK-720. Но это в первую очередь FBL, а только во вторую стабилизатор с искусственным горизонтом для самовыравнивания модели. Наверное поэтому и качество стабилизации остается на втором месте и до сих пор.
    Но инициативу в вопросе автопилотов очень быстро перехватила китайская компания DJI с целым перечнем новых продуктов и "Ace One" во главе. Ace One - это самый мощный и полноценный автопилот из существующих на рынке по сей день.
    На сегодняшний день это 5 устройств:

    DJI Ace One
    DJI WooKong-H
    Align APS Giro (3GX)
    DJI Naza-H
    Skookum SK-GPS (SK-720)

    Перечисленные устройства имеют необходимый набор датчиков: акселерометры, гироскопы, магнитный компас, баро-альтиметр и GPS.

    Вот составил табличку с ттх автопилотов. Кстати, зачастую автопилотами называют устройства ими не являющиеся, но при этом имеющие необходимый набор датчиков для полета по точкам или RTH (Return to home) - возврат в точку взлета. Например, DJI WooKong-H и DJI Naza-H имеют упрощенные версии софта, возможно чтобы не составлять конкуренцию для DJI Ace One.

    Задумался, что выбирать...
    С Ace One все понятно - все очень круто, но невозможно дорого.
    WooKong-H смысла брать не вижу, инициативу перехватила Naza-H.
    APS Giro - пока побаиваюсь, сыроватая система, но вроде проблемы с неконтролируемыми флипами уже правят последние прошивки 3GX. Возможно все будет хорошо.
    SK-GPS - очень долгожданный, и наконец появившийся девайс, с очень приличным функционалом, возможно сыроват, неизвестно насколько реально готов выполнять заявленное. Информации по тестированию практически нет никакой.
    Лично меня очень привлекает DJI Naza-H, наверное в силу своей цены, но не в ущерб качеству. Единственный минус - отсутствие RTH, но может и не всем он нужен.
    Не теряю надежду на SK-GPS.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Автопилоты ТТХ.jpg‎
Просмотров: 592
Размер:	24.4 Кб
ID:	723172  

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    03.10.2010
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    44
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    инициативу перехватила Naza-H.
    мейби, вам стоит попробовать научиться хотя-бы висеть и делать хоть что-то на обычном ФБ верте без всей этой вышеперечисленной дряни ?

  4. #3

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    49
    Сообщений
    909
    Похоже вы не совсем поняли назначение автопилота...
    "вы просто не умеете их готовить"

    Поясню, назначение - FPV.
    Более всего, на мои взгляд, интерстны две функции:
    - удержание в географической точке при отпускании стиков, т.е., где оставили верт и в каком положении и высоте - он так и останется сколько потребуется долго. Все просто, ветер, и другие факторы не должны влиять. Более того предполагаю, что со временем это может стать стандартной опцией любого верта.
    - Возврат домой (RTH) - это просто элементарное спасение вашей, возможно дорогой модели. Если вы, к примеру, улетели далеко и потеряли управление или картинку, да всякое случается... верт просто вернется сам, а не упадет неизвестно где.

    Из другого... полет по точкам мне мало интересен, потому как важен именно живой полет. Еще может заинтересовать посадка как на лифте в очках, можно использовать малые шасси, кто пробовал - знает.

    зы, ну а просто висеть-летать мы уже научились лет пять назад и 3d и fpv, просто хочется большего.

  5. #4

    Регистрация
    29.05.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    622
    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    Значительно позже появился первый FBL с акселерометрами на борту и с заявкой на будущий GPS от Skookum Robotics - SK-720.
    плохо изучили вопрос. профи имеет поддерку rigid режима - flybarless в каптроновской терминологии. превосходно работал у меня на 3м максиджокере с FBL головой. RTH тоже кстати присутсвует, но в неявном виде (в германии какие-то строгие ограничения на этот счет).

    Цитата Сообщение от robis Посмотреть сообщение
    довольно высокую цену и существенный и физический вес, поэтому малоприменимое для нашего хобби.
    Насчет цены вы наверно правы, насчет веса - на 450 и проч мелочь естесно не привесишь, а для 500го тирекса и выше вес profi не проблема.
    Последний раз редактировалось mitmit; 04.12.2012 в 20:49.

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    49
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от mitmit Посмотреть сообщение
    профи имеет поддерку rigid режима
    Действительно, есть слово "rigit" или flybar-less, другая терминология - не обратил внимание.
    Цитата Сообщение от mitmit Посмотреть сообщение
    RTH тоже кстати присутсвует, но в неявном виде
    Не знал про RTH, нигде в оф.документах не встречал, но рад за них.
    А вообще совсем не удивительно, что немцы "довели" полностью Hellicommand profi - это на них очень похоже. Систему в руках не держал, знакомился поверхностно из-за цены. Но, что успел просмотреть, оставило впечатление добротного и законченного устройства.

  8. #6

    Регистрация
    19.09.2012
    Адрес
    Киев,украина
    Возраст
    34
    Сообщений
    15
    Как обладатель назы Н вставлю пять копеек.
    Висит как прибитый при правильной настройке. В мануале абсолютно прозрачен. В режимах стабилизации - соосник. Есть нюансы по бародатчику, но только на малых высотах - иногда на полметра прыгает. Если допилят RTH - по соотношению цена\качество аналогов не будет

  9. #7

    Регистрация
    06.11.2011
    Адрес
    Moscow region, klin
    Возраст
    31
    Сообщений
    375
    Записей в дневнике
    2
    DJI Ace one настолько суров, что уживается с флайбарным вертолетом.
    !

  10.  
  11. #8
    Давно не был
    Регистрация
    05.01.2010
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    48
    Сообщений
    13,088
    Записей в дневнике
    29
    Цитата Сообщение от inya Посмотреть сообщение
    Если допилят RTH - по соотношению цена\качество аналогов не будет
    Да нет им смысла RTH допиливать - создавать конкуренцию своему же старшему устройству.

  12. #9

    Регистрация
    20.07.2011
    Адрес
    Г.Сургут
    Возраст
    31
    Сообщений
    551
    А жаль. Не каждый может позволить такую дорогую систему. Все надежды только на Align APS GYRO, система летает стабильно, но очень боится вибраций, я уверен что дело времени.

  13. #10

    Регистрация
    31.01.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    21
    Допилят, старшая модель под промышленные дроны. А Align создал тренд на хоббийные решения, относительно, приемлемой стоимости с расширенным функционалом.
    Учитывая, что сейчас более 4000 промышленных дрон платформ, скорее поменяется, в сторону расширения и усложнения, функционал старшей модели.

  14. #11
    DVK
    DVK вне форума

    Регистрация
    05.06.2012
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    45
    Сообщений
    216
    Записей в дневнике
    6
    Вот подумалось, а что если попробовать отделить мух от котлет? Т.е. пилотирование (стабилизация и т.п.) от самолётовождения (т.е. собственно автопилот). Для первого поставить, допустим, надежную, зарекомендовавшую себя Naza-H (или там скукум 720 или что там еще умеет надежно вертолетоводить), а для автопилотирования, т.е. приведения вертолета к точке старта (и не только) использовать какой-нибудь ардупайлот, опенпайлот и т.п.? Или, может быть, даже самолетный автопилот. Т.е. получится, что автопилот будет управлять не вертолетом, а Nazаой в режиме Atti, что гораздо проще. Какие мысли у гуру по этому поводу?

  15. #12
    DVK
    DVK вне форума

    Регистрация
    05.06.2012
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    45
    Сообщений
    216
    Записей в дневнике
    6
    Так что, никто не скажет, почему это невозможно? Чтобы, допустим, EagleTree'шный автопилот при фэйлсейфе переключал, допустим, Naza-H в режим Atti и дальше вёл до дому?

  16. #13

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    49
    Сообщений
    909
    Это возможно... и я знаю, как это можно реализовать
    Уже думал о такой возможности в свете не желания DJI добавить RTH в Назу. Теоретически - идея рабочая, но есть некоторые нюансы...

  17. #14

    Регистрация
    16.10.2010
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,662
    Цитата Сообщение от DVK Посмотреть сообщение
    EagleTree'шный автопилот при фэйлсейфе переключал, допустим, Naza-H в режим Atti и дальше вёл до дому?
    В принципе если в игле поменять местами газ с тангажём (ограничив полку в разумных пределах), и если логика назы похожа на скокумовскую, то может получиться.
    У меня микробист на самолёте стоит в качестве стабилизации и прекрасно себя чувствует. Правда у знакомых самолётчиков мозг клинит когда пытаются этим чудом рулить, но мне после вертолётов в самый раз.

  18. #15

    Регистрация
    17.09.2010
    Адрес
    Минск
    Возраст
    49
    Сообщений
    909
    Цитата Сообщение от kimu Посмотреть сообщение
    В принципе если в игле поменять местами газ с тангажём (ограничив полку в разумных пределах), и если логика назы похожа на скокумовскую, то может получиться.
    Чтоб вертолет вернулся - так просто не выйдет... вопрос несколько глубже...
    Для начала посмотрим, что из себя представляет самолетный автопилот EagleTree. Это пропорциональное управление по 2-м каналам, третий (газ) - он дискретный и поэтому считаем, что его нет.
    Для того, чтобы это дело смогло работать на вертолете, необходимо из вертолета сделать самостабилизирующийся самолетный планер. Опираясь на стаб назы - это возможно и вертолет тоже можно вернуть, но только как самолет, - он не сможет зависать над домашней точкой, а будет кружить или нарезать восьмерки, в рамках настроек. Для этого, в иглах выбираем самолет с рудером и делаем след. соединения:
    1) канал_ОШ_приемника>элеватор_иглов_in,
    2) элеватор_иглов_out>канал_ОШ_назы,
    3) канал_рудер_приемника>рудер_иглов_in,
    4) рудер_иглов_out>канал_рудер_назы.
    Это позволит, опираясь на вертолетный планер, рулить высотой и рудером, а так же в целом, сохранить управляемость по алгоритмам RTH иглов.

    Обязательные настройки для файлсэйв:
    - режим ATTI GPS вкл.
    - гувернер вкл.
    - наклон тарелки вперед на 15-20 градусов (примерно, подбирается практически)

    Последняя опция обеспечит поступательное движение вперед. Можно выставить максимальную для ATTI, она будет ограничена сверху максимальной скоростью автопилота назы.
    Возможное узкое место - диапазон регулировок PID контроллера иглов. Еще, мне не нравиться, - если мы летим низко и срабатывает RTH, вертолет сразу делает разворот, без набора высоты (х.з. может зависит от версии прошивки), но в любом случае, моментально высоту он не наберет, а там ведь могут быть препятствия.
    Почему я отказался (года 2 назад) от идеи использовать автопилот иглов, совместно со скокумом?
    - мне совсем не понравилась надежность стабилизации скокума.
    - идея начала стремительно терять актуальность в связи с сообщениями о скором выходе бюджетных автопилотов с RTH от Align, Skookum и DJI.
    К сожалению, там до сих пор не все идеально, а теперь - это просто размышлизмы на эту тему... - но попробовать можно.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. 2 гироскопа, какой выбрать?
    от sergrey в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 9
    Последнее сообщение: 24.11.2012, 19:20
  2. Что выбрать из семейства E-SKY?
    от irina-59 в разделе Новичкам
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 15.11.2012, 12:53
  3. Какой выбрать шаговик
    от Игорь555 в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 07.08.2012, 01:24
  4. Трехосевой стабилизатор FY-20a+ OSD и автопилот на вертолете
    от maikl0001 в разделе Соосные вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 23.01.2012, 17:49
  5. Smalltim автопилот для вертолетов и мультикоптеров
    от rw9hk в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 11.12.2011, 00:10

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения